【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、自主车辆(av)被开发用于导航和操作无人车辆或辅助车辆操作员，并且可以利用许多不同类型的传感器、自动化、机器人和其他计算机控制的系统和机构。在现有技术下，av可以易于处理其他车辆在诸如高速公路的道路上的驾驶。
2、安全是至关重要的问题，其极大地影响了av的开发和广泛采用。这包括av内的乘客和货物的安全、其他车辆(自主和人类控制的车辆)中的乘客和货物的安全、行人、财产等的安全。即使使用当今的高级计算系统，也可能由于av架构内的一个或多个控制单元的故障而发生错误。
3、一些av系统采用一个或多个相同的冗余控制器系统，其执行相同的功能使得在一个控制器发生故障的情况下，冗余控制器可以取得控制。然而，用于控制系统的硬件和软件的此类冗余导致系统复杂性增加、能量使用增加、车辆重量增加以及成本效率低下。
4、本文档描述了涉及解决上述问题和/或其他问题的方法和系统。
技术实现思路
1、在各种场景中，公开了用于自主车辆的互补控制的系统和方法。所述方法可以由互...
【技术保护点】
1.一种用于操作自主车辆(AV)的方法，所述方法包括通过互补控制器：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括通过主控制器：
3.如权利要求2所述的方法，其还包括通过所述互补控制器：
4.如权利要求2所述的方法，其还包括通过所述互补控制器在所述导航指令包括大于最大允许减速度的减速度指令时生成用于使所述AV执行所述碰撞缓解动作的所述一个或多个指令。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括通过所述互补控制器仅响应于所述对象与所述AV之间的碰撞风险大于阈值而生成所述一个或多个指令。
6.如权利要求5所述的方法，其中基于以...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于操作自主车辆(av)的方法，所述方法包括通过互补控制器：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括通过主控制器：
3.如权利要求2所述的方法，其还包括通过所述互补控制器：
4.如权利要求2所述的方法，其还包括通过所述互补控制器在所述导航指令包括大于最大允许减速度的减速度指令时生成用于使所述av执行所述碰撞缓解动作的所述一个或多个指令。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括通过所述互补控制器仅响应于所述对象与所述av之间的碰撞风险大于阈值而生成所述一个或多个指令。
6.如权利要求5所述的方法，其中基于以下各项中的至少一者确定所述碰撞风险大于所述阈值：所述对象的状态；所述av的状态；环境条件；感测流水线性能；或者检测流水线性能。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述碰撞缓解动作包括使用最大允许减速度使所述av停止。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括响应于第二对象存在于所述fmr的不包括所述amr的区域内，仅当所述互补控制器已经接收到用于执行最小风险碰撞(mrc)状态的指令时，所述互补控制器才生成用于使所述av执行所述碰撞缓解动作的所述一个或多个指令。
9.如权利要求8所述的方法，其中在检测到主控制器的一个或多个功能中的错误时从所述主控制器接收用于执行所述mrc状态的所述指令。
10.如权利要求1所述的方法，其还包括通过所述互补控制器响应于确定所述互补控制器内的错误而停止向所述avp传输所述一个或多个指令，所述错误包括以下各项中的至少一者：姿态确定错误；传感器错误；传感器通信错误；主控制器通信错误；或者感知错误。
11.一种用于操作自主车辆(av)的方法，所述方法包括通过互补控制器：
12.如权利要求11所述的方法，其中所述活动轨迹是在检测到所述触发事件之前的阈值时间内从...
【专利技术属性】
技术研发人员：N·凡达佩尔，沙迪·亚穆尔，R·施洛瑟，B·阿尔加尼姆，王俞军，B·巴拉德，吴立民，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。