一种光伏清洗机器人的清洗方法技术

本发明专利技术公开了一种光伏清洗机器人的清洗方法，包括：控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置，所述运输设备上至少放置有一台清洗机；将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。本发明专利技术所提供的清洗方法通过在一台运输设备上放置至少一台清洗机，并且，通过清洗机可与运输设备分离后单独所述清洗机独立执行清洗工作，避免了运输设备对清洗机的影响，清洗效果可靠、均匀；同时，当运输设备同时运输多个清洗机时，通过一对多的方式，有效提高对光伏板的清洗效率，并且，多台清洗机在运输设备的协助下可以实现在光伏板行间、串间等不能依靠清洗机直接移动达到的目标位置间转移，适用性提高。

【技术实现步骤摘要】
一种光伏清洗机器人的清洗方法
本专利技术涉及光伏组件清洗机
，特别是涉及一种光伏清洗机器人的清洗方法。
技术介绍
随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用各环节，多种不同种类的光伏设备逐渐得到了众多关注。影响清洗方式的因素除了上述的地形、自动化水平、成本、组件安全、效率以外，光伏组件本身的特点也决定了合适的清洗方式的特点。跟踪阵列式系统是一种新型的光伏系统，能够自动跟踪系统通过实时跟踪太阳运动，使太阳光直射光伏组件，从而增加光伏组件接收到的太阳辐射量，提高太阳光伏发电系统的总体发电量。在现有市场上，光伏组件表面运输设备主要有两种：地面行走的大底盘大辊刷水洗式以及板上行走辊刷干洗式。上述两种方式主要存在以下缺点：首先，现有的光伏组件的大底盘大辊刷水洗式运输设备，对地形的适应能力低，易压坏光伏板，需要人工操作，且操作难度大，清洗成本高，没有在恶劣环境(高温、多尘、夜间等)下作业的能力；其次，现有的光伏组件板上行走辊刷干洗式运输设备，无法换板作业，为了覆盖全部的清洗面积，需要一次性投入的运输设备数量非常庞大，而且还要求光伏支架做配套设计，清洗的设备和配套施工成本投入巨大，运输设备维护任务繁重。同时，在跟踪式阵列和双玻板的应用场景中，对于清洗方案提出了更高的要求，而前文中提到的现有解决方案根本无法满足“双玻板安装在跟踪阵列上”的该场景下的清洗需求，而这种组合方式恰恰就是当下及以后相当长一段时间内的主流的光伏发电模式。因此，如何有效提高清洗机器人的效率和适用性，降低成本，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种光伏清洗机器人的清洗方法，用于减少人力的投入，同时避免地形因素对清洗效果的影响，清洗效率高。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种光伏清洗机器人的清洗方法，包括以下步骤：控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置，所述运输设备上至少放置有一台清洗机；将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。优选的，所述步骤“将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗”之后，还包括：将完成清洗工作的清洗机取回至所述运输设备上；将所述运输设备上的清洗机放置到待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。优选的，还包括：监测所述清洗机的电量是否低于预设电量，如果是，则将缺电的清洗机取回至所述运输设备上进行充电；或者，将缺电的清洗机取回至所述运输设备上，并控制所述运输设备移动至充电处为所述缺电的清洗机进行充电；或者，控制缺电的清洗机移动至所述光伏板的边缘充电口处进行充电。优选的，还包括：检测所述运输设备的电量是否低于预设电量，如果是，则控制缺电的运输设备移动至充电处进行充电。优选的，还包括：检测所述清洗机是否完成清洗，如果是，则控制所述运输设备取回完成清洗工作的清洗机。优选的，所述步骤“控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置”具体为：控制所述运输设备向所述待清洗光伏板的行端移动，当所述运输设备的载机平台移动至所述清洗光伏板的行端的目标位置时，停止移动。优选的，所述步骤“将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上”具体为：获取所述运输设备上的清洗机的位置信息，并根据所述光伏板的初始清洗位置，得到所述清洗机需要移动的调节位移和/或调整角度；控制位于所述运输设备上的搬运机构启动，并根据所述调节位移和/或调整角度将所述清洗机移动至所述光伏板的初始清洗位置。优选的，所述步骤“将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上”具体为：将所述运输设备上的清洗机依次放置到相同或者不同的待清洗光伏板上。优选的，所述步骤“所述清洗机独立执行清洗”具体为：所述清洗机进入清洗状态，并按照预设清洗路径移动；当所述清洗机走完所述预设清洗路径后，返回至所述光伏板的初始清洗位置，以待所述运输设备取回所述清洗机。优选的，所述预设清洗路径具体为：预先规划的预设清洗路径，或者，所述清洗机根据当前环境参数生成的预设清洗路径。本专利技术所提供的光伏清洗机器人的清洗方法，包括：控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置，所述运输设备上至少放置有一台清洗机；将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。该清洗方法通过在一台运输设备上放置至少一台清洗机，并且，通过清洗机可与运输设备分离后单独所述清洗机独立执行清洗工作，避免了运输设备对清洗机的影响，清洗效果可靠、均匀；同时，当运输设备同时运输多个清洗机时，通过一对多的方式，有效提高对光伏板的清洗效率，并且，多台清洗机在运输设备的协助下可以实现在光伏板行间、串间等不能依靠清洗机直接移动达到的目标位置间转移，适用性提高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的光伏清洗机器人的清洗方法的流程图；图2为本专利技术所提供的可分离作业的光伏清洗机器人设备的结构示意图；图3为本专利技术所提供的可分离作业的光伏清洗机器人设备的俯视结构示意图；图4为图3所示光伏清洗机器人设备的清洗机一种具体实施方式结构示意图；图5为图3所示光伏清洗机器人设备的搬运系统一种具体实施方式的结构示意图；图6为图3所示光伏清洗机器人设备的搬运系统另一种具体实施方式的结构示意图；图7为本专利技术所提供的光伏清洗机器人设备的放板工作流程示意图；图8为本专利技术所提供的光伏清洗机器人设备的换板工作流程示意图；其中：1：运输设备；2：清洗机；2-1：清洗执行元件；2-2：移动底盘；2-3：清洗检测元件；2-4：抓取位；3：搬运系统；3-1-1：伸缩部件；3-1-2：抓取部件及辅件；3-2-1：回转自由度关节；3-2-2：第一转动关节；3-2-3：第二转动关节；3-2-4：第三转动关节；4-光伏板。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种光伏清洗机器人的清洗方法，能够有效的降低对人力资源的利用，同时避免地形因素对清洗效果的影响，清洗效率高，清洗效果好。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1至图8，图1为本专利技术所提供的光伏清洗机器人的清洗方法的流程图；图2为本专利技术所提供的可分离作业的光伏清洗机器人设备的结构示意图；图3为本专利技术所提供的可分离作业的光伏清洗机器人设备的俯视结构示意图；图4为图3所示光伏清洗机器人设备的清洗机一种具体实施方式结构示意图；图5为图3所示光伏清洗机器人设备的搬运系统一种具体实施方式的结构示意图；图6为图3所示光伏清洗机器人设备的搬运系统另一种具体实施方式的结构示意图；图7为本专利技术所提供的光伏清洗机器人设备的放板工作流程示意图；图8为本专利技术所提供的光伏清洗机器人设备的换板工作流程示意图。在该实施方式中，光伏清洗机器人的清洗方法，可实现分离作业，包括以下步骤：控制运输设备1移动至待清洗光伏板4的目标位置，运输设备1上至少放置有一台清洗机2，具体的，运输设备1上可以放置一台或者两台或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种光伏清洗机器人的清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置，所述运输设备上至少放置有一台清洗机；将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。

【技术特征摘要】
1.一种光伏清洗机器人的清洗方法，其特征在于，包括以下步骤：控制运输设备移动至待清洗光伏板的目标位置，所述运输设备上至少放置有一台清洗机；将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。2.根据权利要求1所述的光伏清洗机器人的清洗方法，其特征在于，所述步骤“将所述运输设备上的清洗机依次放置到所述待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗”之后，还包括：将完成清洗工作的清洗机取回至所述运输设备上；将所述运输设备上的清洗机放置到待清洗光伏板上，所述清洗机独立执行清洗。3.根据权利要求2所述的光伏清洗机器人的清洗方法，其特征在于，还包括：监测所述清洗机的电量是否低于预设电量，如果是，则将缺电的清洗机取回至所述运输设备上进行充电；或者，将缺电的清洗机取回至所述运输设备上，并控制所述运输设备移动至充电处为所述缺电的清洗机进行充电；或者，控制缺电的清洗机移动至所述光伏板的边缘充电口处进行充电。4.根据权利要求1所述的光伏清洗机器人的清洗方法，其特征在于，还包括：检测所述运输设备的电量是否低于预设电量，如果是，则控制缺电的运输设备移动至充电处进行充电。5.根据权利要求1所述的光伏清洗机器人的清洗方法，其特征在于，还包括：检测所述清洗机是否完成清洗，如果是，则控制所述运输设备取回完成清洗工作的清洗机。6.根据权利要求1所述的光伏清洗机器人的清洗方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱玲芬，张翼，周国成，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33