The invention provides a valve locking adaptive deformation landing gear and its control method. The valve locking adaptive deformation landing gear comprises a fixed connecting structural part and a power rack, and the bottom part of the structural part is connected with the foot end of the foot by sliding supporting feet. Parts of the structure comprises a cruciform structure, cruciform structure four ends are respectively connected with a supporting foot actuator, cruciform central installation through the drainage tube connected to the collection bucket and the bucket, the bucket is arranged with a coil armature, collection bucket is installed on the upper part of the yoke valve, collection bucket around are respectively provided with a cylinder connecting water pipe and four supporting feet; the valve yoke includes yoke, sliding sleeve and spool, the relative position and the armature yoke, the guide rail slide below the barrel and the barrel connected to slide along the guide rail, the control valve is positioned in the collection bucket collection barrel switch valve inside there are 2.5 circular gap. The invention can make the vertical takeoff and landing UAV have normal take-off and landing under rugged terrain, and has the characteristics of simple structure, convenient control, low manufacturing cost, low maintenance cost and easy maintenance.
【技术实现步骤摘要】
阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法
本专利技术涉及垂直起降无人机起落架领域,具体是一种适应复杂地形的阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法。
技术介绍
目前,垂直起降无人机在军用或民用领域应用十分广泛。但垂直起降无人机虽然对起降场地要求相对于固定翼飞机大大降低,但对于像在复杂崎岖地形等极端条件下的起降难度大大增加,几乎不可能完成在崎岖地形下的正常起降。美国DARPA公司研发了一套变形机械起落架,该起落架能用于可垂直起降飞行器,并且可在崎岖地形下进行正常起降。但该变形起落架具有以下缺点,该变形起落架结构复杂,需要多个伺服装置使得机构复杂,且需要对起落架的多个支脚分别进行专门的主动控制,控制方式复杂,制造成本高,维修成本高。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有技术的问题,提供了一种阀门锁定自适应变形起落架及其控制方法,可在崎岖地形下进行正常起降,变形起落架结构简单,控制方便,制造成本低,维修成本低且便于维修。本专利技术提供了一种阀门锁定自适应变形起落架,包括固定连接的结构部件和动力架,结构部件底部通过滑动支脚连接有支脚底端。所述的支脚底端外部为圆柱框架,圆柱框架内部设有金属片A的下片,圆柱框架底部为半球形脚,半球形脚与金属片A的下片通过支脚绝缘柱连接。所述的滑动支脚包括通过第一绝缘片和金属片B的下片连接的小支脚支柱和大支脚支柱,小支脚支柱另一端固定有挡片,挡片通过支脚绝缘柱连接有金属片A的上片,其中支脚绝缘柱穿过支脚底端的圆柱框架,金属片A的上片安装在圆柱框架内部与金属片A的下片相对;大支脚支柱另一端固定有滑唆,大支脚支柱圆周上设有水挡片。所述的动力架上装有动力 ...
【技术保护点】
一种阀门锁定自适应变形起落架,其特征在于:包括固定连接的结构部件(17)和动力架(16),结构部件(17)底部通过滑动支脚(6)连接有支脚底端(1);所述的支脚底端(1)外部为圆柱框架(5),圆柱框架(5)内部设有金属片A的下片(3),圆柱框架(5)底部为半球形脚(2),半球形脚(2)与金属片A的下片(3)通过支脚绝缘柱(4)连接;所述的滑动支脚(6)包括通过第一绝缘片(11)和金属片B的下片(10)连接的小支脚支柱(12)和大支脚支柱(13),小支脚支柱12另一端固定有挡片(8),挡片(8)通过支脚绝缘柱(9)连接有金属片A的上片(7),其中支脚绝缘柱(9)穿过支脚底端(1)的圆柱框架(5),金属片A的上片(7)安装在圆柱框架(5)内部与金属片A的下片(3)相对;大支脚支柱(13)另一端固定有滑唆(15),大支脚支柱(13)圆周上设有水挡片(14);所述的动力架(16)上装有动力系统;所述的结构部件(17)包括十字形结构,十字形结构四个端点分别连接有支脚作动筒(18),十字形结构中央安装有通过引流管(21)连接的汇集桶(20)和储水桶(22),其中储水桶(22)上方开有与大气连通的圆 ...
【技术特征摘要】
1.一种阀门锁定自适应变形起落架,其特征在于:包括固定连接的结构部件(17)和动力架(16),结构部件(17)底部通过滑动支脚(6)连接有支脚底端(1);所述的支脚底端(1)外部为圆柱框架(5),圆柱框架(5)内部设有金属片A的下片(3),圆柱框架(5)底部为半球形脚(2),半球形脚(2)与金属片A的下片(3)通过支脚绝缘柱(4)连接;所述的滑动支脚(6)包括通过第一绝缘片(11)和金属片B的下片(10)连接的小支脚支柱(12)和大支脚支柱(13),小支脚支柱12另一端固定有挡片(8),挡片(8)通过支脚绝缘柱(9)连接有金属片A的上片(7),其中支脚绝缘柱(9)穿过支脚底端(1)的圆柱框架(5),金属片A的上片(7)安装在圆柱框架(5)内部与金属片A的下片(3)相对;大支脚支柱(13)另一端固定有滑唆(15),大支脚支柱(13)圆周上设有水挡片(14);所述的动力架(16)上装有动力系统;所述的结构部件(17)包括十字形结构,十字形结构四个端点分别连接有支脚作动筒(18),十字形结构中央安装有通过引流管(21)连接的汇集桶(20)和储水桶(22),其中储水桶(22)上方开有与大气连通的圆孔(24),储水桶(22)下方安装有带线圈(29)的衔铁(28),汇集桶(20)上部安装有轭铁开关阀(30),汇集桶(20)四周分别开有与四根支脚作动筒(18)连接的流水管(19);所述的轭铁开关阀(30包括轭铁(31),滑筒(32)和阀芯(33),其中,轭铁(31)位置与衔铁(28)相对,滑筒(32)与储水桶(22)下方的导轨(23)连接,沿导轨(23)滑动,阀芯(33)位于汇集桶(20)之中控制汇集桶(20)开关,阀芯(33)的内部有两个半圆形缺口(34);支脚作动筒(18)底部连接有金属片B的上片(25),滑动支脚(6)的大支脚支柱(13)伸入支脚作动筒(18)内部,金属片B的上片(25)的下方与滑动支脚(6)的金属片B的下片(10)相对,金属片B的上片(25)上方通过第二绝缘片(26)与支脚作动筒(18)内部的挡片(27)连接;每个支脚的金属片A上下片与金属片B上下片串联,四个支脚的线路并联后与线圈(29)和电池串联,当任意支脚的两对金属片都接触后线圈(29)通电;支脚底端(1)沿着小支脚支柱(12)滑动,当支脚底端(1)触地时,支脚底端(1)向上滑动,直至金属片A的上下两片贴合,然后滑动支脚(6)会沿着支脚作动筒(18)上升会导致金属片B的上下两片可以贴合;当支脚底端(1)离地时,支脚底端(1)向下滑动,金属片A的上下两片分离,由挡片(8)控制支脚底端(1)下滑,继而滑动支脚(6)沿着支脚作动筒(18)下滑,金属片B的上下两片分离,挡片(...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯卓群,郑祥明,程宏宝,马春瑶,杨海鹏,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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