伺服放大器的电压补偿装置及伺服放大器的电压补偿方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于：即便由于一些原因而无法正确地检测出电源电压的变动，特别是检测出的结果是误检测成电压补偿外的电压时，也能可靠地抑制伺服电机的动态特性控制的不稳定的变化。本发明专利技术的电压补偿装置具有用于检测电源电压的电压检测部、用于在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时输出用于修正电源电压变动的修正量的电压补偿部、及根据修正量对用于控制伺服电机驱动的控制值进行增益调整的变动补偿部。电压补偿部在电源电压的变动处于电压补偿范围外(32b、32c)时输出该电压补偿范围外(32b、32c)下的修正量，由此对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿。

【技术实现步骤摘要】
伺服放大器的电压补偿装置及伺服放大器的电压补偿方法
本专利技术涉及一种用于控制伺服电机驱动的伺服放大器的电压补偿，特别是关于一种适于对提供给伺服放大器的电源电压的变动进行补偿的伺服放大器电压补偿装置及伺服放大器电压补偿方法。
技术介绍
伺服放大器以如下方式控制伺服电机的驱动：将旋转检测器(编码器)所检测出的有关伺服电机电机轴的旋转角度及旋转速度的检测结果与控制指令值进行比较，从而使检测结果接近控制值。另外，施加于伺服放大器的电源电压因国家而异。此外，提供给伺服放大器的电源电压受各种因素影响而发生变动。如果像这样，电源电压因国家而异或因各种因素而产生变动，则伺服电机的电流控制的响应速度将发生变化，因此无法适当地对旋转角度及旋转速度进行控制。因此，为了按照规格驱动伺服电机，必须根据电源电压的变动对提供给伺服放大器的电源电压进行修正。作为这种对施加于伺服放大器的电源电压进行修正的方案，专利文献1中提出了一种伺服放大器的电压修正方法，其将电源电压修正部连接至向伺服电机施加电机外加电压的PWM(PulseWidthModulation，脉冲宽度调制)放大增益部，利用来自电源电压修正部的修正量来调整PWM放大增益部的增益。现有技术文献专利文献专利文献1:日本专利特开2004-350433号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在上述的伺服放大器电压修正方法中，通过电源电压修正部对电源电压变动时的施加于伺服电机侧的电压进行修正，因而可获得电源电压变动时的伺服电机的稳定动态特性。另外，电源电压修正部根据用于修正电源电压的电源电压修正表，向PWM放大增益部提供针对电压补偿范围内的电源电压变动的修正量。这时，只要能正确地检测出电源电压的变动，就能向PWM放大增益部提供适当的修正量。然而，当受到一些原因的影响而无法正确地检测出电源电压的变动，特别是结果误检测成电压补偿外的电压时，会以与适当修正量相差较大的修正量对电源电压进行修正，从而无法向PWM放大增益部提供适当的修正量。像这样由于一些因素而无法正确地检测出电源电压的变动时，会存在如下问题：如果电源电压修正部变得无法向PWM放大增益部提供适当的修正量，则对伺服电机动态特性的控制将变得不稳定。本专利技术鉴于这种情况而成，其目的在于提供一种伺服放大器的电压补偿装置及伺服放大器的电压补偿方法，从而即便无法正确地检测出电源电压的变动，特别是结果误检测成电压补偿外的电压时，也能可靠地抑制伺服电机的动态特性控制的不稳定的变化。解决技术问题所采用的技术手段本专利技术的伺服放大器的电压补偿装置是对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿，其特征在于，包含：检测所述电源电压的电压检测部、在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时输出用于修正所述电源电压变动的修正量的电压补偿部、及根据所述修正量对用于控制所述伺服电机驱动的控制值进行增益调整的变动补偿部；所述电压补偿部在检测出的所述电源电压处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的所述电源电压所对应的修正量，而在检测出的所述电源电压处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的所述电源电压所对应的修正量。在该构成中，如果电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动，则电压补偿部输出对应电源电压的修正量。此外，电压补偿部在所检测出的电源电压处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的电源电压所对应的修正量，而在所检测出的电源电压处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的电源电压所对应的修正量。由此，即便电源电压被误检测成电压补偿外的电压，因为已经设定了电压补偿外的电压的修正量，因此电压补偿部也输出电压补偿范围外的修正量，这样便可对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿。此外，所述电压补偿部具有用于求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的修正量的修正曲线，并根据所述修正曲线来求出所述电源电压相对于所述基准电压的变动的修正量。在该构成中，即便电压检测部将电源电压的变动误检测成电压补偿外的电压，电压补偿部也能输出根据修正曲线求出的电源电压的变动的修正量。此外，其特征是所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的倾斜度较为缓和。在该构成中，修正曲线的处于电压补偿范围外的倾斜度较为缓和，因此能平缓地抑制伺服电机的动态特性控制的不稳定的变化。此外，其特征是所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的修正量为固定值。在该构成中，修正曲线的处于电压补偿范围外的修正量为固定值，因此能以固定的修正量来抑制伺服电机的动态特性控制的不稳定的变化。此外，所述电压补偿部通过计算来求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的所述电源电压的相对于所述基准电压的变动的修正量。在该构成中，电压补偿部通过计算求出电源电压的相对于基准电压的变动的修正量，因此即便不使用修正曲线，也能输出电源电压的变动的修正量。此外，其特征是处于所述电压补偿范围外的修正量为固定值。在该构成中，即便不使用修正曲线，在处于电压补偿范围外时也能输出固定的修正量。此外，其特征是：所述电压补偿范围通过表示修正下限及修正上限的电压来设定。在该构成中，当电源电压的相对于基准电压的变动超过电压补偿范围的修正下限或修正上限时，能可靠地输出超过修正下限或修正上限的电源电压的变动。此外，所述控制值具有第1电流指令和第2电流指令；所述变动补偿部具有用于对所述第1电流指令进行增益调整的第1电压变动补偿部和用于对所述第2电流指令进行增益调整的第2电压变动补偿部，且配设于所述伺服放大器的前级。该构成中，在伺服放大器的前级通过第1电压变动补偿部和第2电压变动补偿部来对第1电流指令和第2电流指令进行增益调整，因此与对伺服电机的3相进行增益调整相比，能以较少的数目进行增益调整。此外，所述控制值具有自所述伺服放大器内的派克逆变换部输出的、用于以两个矢量直流分量的形式独立地控制3相的电机电流的第1相电压和第2相电压；所述变动补偿部具有对所述第1相电压进行增益调整的第1电压变动补偿部和对所述第2相电压进行增益调整的第2电压变动补偿部，且配设于所述派克逆变换部的后级。该构成中，在派克逆变换部的后级通过第1电压变动补偿部和第2电压变动补偿部来对第1相电压和第2相电压进行增益调整，因此与对伺服电机的3相进行增益调整相比，能以较少的数目进行增益调整。本专利技术的伺服放大器的电压补偿方法是对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿，其特征在于，包含：通过电压检测部检测所述电源电压的步骤、在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时输出用于修正所述电源电压变动的修正量的步骤、及通过变动补偿部、根据所述修正量对用于控制所述伺服电机驱动的控制值进行增益调整的步骤；所述电压补偿部在检测出的所述电源电压处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的所述电源电压所对应的修正量，而在检测出的所述电源电压处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的所述电源电压所对应的修正量。由此，即便电源电压被误检测成电压补偿外的电压，因为已经设定了电压补偿外的电压的修正量，因此可通过输出电压补偿范围外的修正量来对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿。此外，所述电压补偿部具有用于求出所述电压补偿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种伺服放大器的电压补偿装置，其对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿，其特征在于，包括：电压检测部，其检测所述电源电压；电压补偿部，其在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时，输出用于修正所述电源电压的变动的修正量；及变动补偿部，其根据所述修正量对用于控制所述伺服电机的驱动的控制值进行增益调整，所述电压补偿部在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的所述电源电压所对应的修正量，而在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的所述电源电压所对应的修正量。

【技术特征摘要】
2016.02.26 JP 2016-0353781.一种伺服放大器的电压补偿装置，其对提供给用于控制伺服电机的伺服放大器的电源电压的变动进行补偿，其特征在于，包括：电压检测部，其检测所述电源电压；电压补偿部，其在所述电压检测部所检测出的电源电压相对于基准电压发生变动时，输出用于修正所述电源电压的变动的修正量；及变动补偿部，其根据所述修正量对用于控制所述伺服电机的驱动的控制值进行增益调整，所述电压补偿部在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围内时输出该电压补偿范围内的所述电源电压所对应的修正量，而在所检测出的所述电源电压的变动处于电压补偿范围外时输出该电压补偿范围外的所述电源电压所对应的修正量。2.根据权利要求1所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿部具有用于求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的修正量的修正曲线，并根据所述修正曲线来求出所述电源电压相对于所述基准电压的变动的修正量。3.根据权利要求2所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的倾斜度较为缓和。4.根据权利要求2所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述修正曲线的处于所述电压补偿范围外的修正量为固定值。5.根据权利要求1所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿部通过计算来求出所述电压补偿范围内及所述电压补偿范围外的所述电源电压的相对于所述基准电压的变动的修正量。6.根据权利要求5所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿范围外的修正量为固定值。7.根据权利要求1所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述电压补偿范围通过表示修正下限及修正上限的电压来设定。8.根据权利要求1至7中任一项所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述控制值具有第1电流指令和第2电流指令；所述变动补偿部具有：对所述第1电流指令进行增益调整的第1电压变动补偿部；及对所述第2电流指令进行增益调整的第2电压变动补偿部，所述变动补偿部配设于所述伺服放大器的前级。9.根据权利要求1至7中任一项所述的伺服放大器的电压补偿装置，其中所述控制值具有自所述伺服放大器内的派克逆变换部输出的、用于以两个矢量直流分量独立地控制3相的电机电流的第1相电压和第2相电压；所述变动补偿部具有：对所述第1相电压进行增益调整的第1电压变动补偿部；及对所述第2相电压进行增益调整的第2电压变动补偿部，所述变动补偿部配设于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：桃泽义秋，上甲均，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP