一种引导车辆行驶的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种引导车辆行驶的方法及装置，该方法包括：获取装配OBU的当前车辆前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU；在当前车辆的前方相邻的车辆为没有装配OBU的非OBU车辆时，获取当前车辆的第一车速及第一位置以及非OBU车辆的相邻前方装配有OBU的联网车辆的第二车速及第二位置；根据第一车速及第一位置，以及第二车速及第二位置，估算当前车辆到达预定路口的第一到达时刻；根据第一到达时刻、预定路口的绿灯相位及红灯相位，确定当前车辆由第一位置行驶至预定路口的第一引导行驶信息，并将第一引导行驶信息发送至当前车辆的OBU，指示OBU根据第一引导行驶信息控制当前车辆行驶。

Method and device for guiding vehicle running

The present invention provides a method and a device for guiding the vehicle, the method includes: whether the current vehicle front adjacent obtain the assembly OBU vehicle equipped with on-board unit OBU; in front of the adjacent current vehicle vehicle for non OBU vehicle without OBU assembly, second speed and two position in front of the first to get the current speed and the adjacent the vehicle position and non OBU vehicles equipped with OBU vehicle networking; according to the first speed and position, and second speed and two position, estimate the arrival time of the first vehicle to reach the predetermined intersection; according to the first scheduled arrival time, crossing the green phase and the red phase, determine the current vehicle from the first position the intersection of the first guide to the scheduled travel information, and the first guide information is transmitted to the vehicle driving current of OBU, according to the OBU instructions A driving information is used to control the current vehicle running.

【技术实现步骤摘要】
一种引导车辆行驶的方法及装置
本专利技术涉及公共交通领域，特别涉及一种引导车辆行驶的方法及装置。
技术介绍
随着汽车数量的增多，交通堵塞的现象越来越严重。在处于拥堵的交通状态时，不仅使得交通运行的效率降低，而且在机动车启动或停车时，会产生较多的未经充分燃烧的尾气，造成较大的空气污染。目前为了提高交通效率，并改善机动车运行造成的空气污染，提出了各种交通流控制方法。其中，有一种速度引导就属于交通流控制方法。早期的速度引导通过路口附近埋设的若干个线圈监测路段的车流量，并通过VMS(variablemessagesign，可变信息标志)显示建议的车速。随着VII的发展，可以实现车辆与车辆，车辆与路边设施之间的通信。具体的，路边设施可以通过网络获取各个车辆的位置、速度、加速度等信息，同时可以获取信号灯的配时信息。路边设施通过获取的各种信息，采用一定的算法得到每个车辆合适的车速，并通过网络下发建议的车速给每个车辆。这种精确到车辆的速度引导，可以较大程度的利用道路的通行能力，减少车辆的停车次数与通行时间。但是现在基于VII的速度引导的研究，主要集中在速度引导的策略及其仿真验证上。只考虑单个车辆如何不停车通过路口，可以根据信号灯的配时使车辆加速或减速在绿灯的相位通过路口。一般存在考虑多辆车通过路口时的协调控制，将绿灯时间分配给各个车辆以分别计算每个车辆的引导速度；一般也存在考虑开始速度引导的位置，即开始速度引导时车辆位置与路口之间的距离；以上都是基于联网设备市场覆盖率100％进行的考虑，即所有车辆都安装有车载单元OBU(OnboardUnit，车载单元)可以与路边设施双向通信的前提。图1为无速度引导的车辆运动轨迹；现有的车速引导需要全部的车辆都装配有OBU，但是现在的联网设备市场覆盖率并未到达100％，因此需要考虑在传统的非OBU车辆的情况下，对装有联网设备的OBU车辆进行车速引导。一般只是计算出目标车速后，由于前车是传统车辆导致无法到达目标车速就采取跟车策略。例如，联网设备市场覆盖率小于100％时，多车速度引导方法可能出现如图2所示的问题。如图2所示，多车从控制线A处运动到红绿灯路口B处，会由于没有安装OBU的传统车11的影响，在到达红绿灯路口B时为红灯相位，安装OBU的联网车12必须停车，等待一下绿灯相位才能启动联网车12。从图2中可知，最后一辆车由于传统车11的存在，传统车辆的速度不会根据引导速度进行加速或减速，从而导致该车的车速无法实现目标车速。最终出现虽然加速，但是由于没到达目标车速而在红灯时刻到达路口，造成停车，增加了停车次数，增加了车辆排放量，降低了道路交通效率。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种引导车辆行驶的方法及装置，以解决没有装配OBU的车辆影响车辆的车速引导的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供的引导车辆行驶的方法，包括：获取当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU，其中，所述当前车辆装配有OBU；在所述当前车辆的前方相邻的车辆为没有装配OBU的非OBU车辆时，获取所述当前车辆的第一车速及第一位置，以及所述非OBU车辆的相邻前方装配有OBU的联网车辆的第二车速及第二位置；根据所述第一车速及所述第一位置，以及所述第二车速及所述第二位置，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻；根据所述第一到达时刻、所述预定路口的绿灯相位及红灯相位，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息，并将所述第一引导行驶信息发送至所述当前车辆的OBU，指示所述OBU根据所述第一引导行驶信息控制所述当前车辆行驶。进一步的，所述根据所述第一到达时刻、所述预定路口的绿灯相位及红灯相位，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息，包括：在所述第一到达时刻位于所述预定路口时为绿灯相位，根据当前时刻、所述第一到达时刻，所述第一位置及所述预定路口的位置，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息；或者在所述第一到达时刻位于所述预定路口时为红灯相位，根据当前时刻，所述预定路口由所述红灯相位切换为下一个绿灯相位的起始时刻，所述第一位置及所述预定路口的位置，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息。其中，所述的引导车辆行驶的方法还包括：在所述当前车辆的前方相邻的车辆为装配有OBU的OBU车辆时，获取该OBU车辆的第三车速、第三位置及最大加速度；根据所述第三车速、第三位置及最大加速度，确定所述OBU车辆最早到达所述预定路口的第三到达时刻；根据所述第三到达时刻，所述预定路口的绿灯相位和红灯相位，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第二引导行驶信息，并将所述第一引导行驶信息发送至所述当前车辆的OBU，指示所述OBU根据所述第一引导行驶信息控制所述当前车辆行驶，其中，所述第二引导行驶信息包括第四到达时刻或第二引导车速。进一步的，在所述非OBU车辆的数量为一辆时，所述估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻，包括：根据所述当前车辆与所述非OBU车辆之间的距离与相对速度，以及所述非OBU车辆与所述联网车辆之间的距离与相对速度，估算所述非OBU车辆到达所述预定路口的时刻；根据所述非OBU车辆到达所述预定路口的时刻，以及所述当前车辆的所述第一车速、最大加速度、与所述非OBU车辆之间的安全时距以及所述第一位置与所述预定路口的距离，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻。进一步的，在所述非OBU的数量为两辆或者两辆以上时，所述估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻，包括：获取所述非OBU车辆中第一个非OBU车辆与所述联网车辆之间的距离与相对速度，其中，所述联网车辆为所述第一个非OBU车辆前方相邻的车辆；根据所述第一个非OBU车辆与所述联网车辆之间的距离与相对速度，以及所述联网车辆的最大加速度、所述第二车速及所述第二位置、所述第二位置与所述预定路口的距离、安全时距以及所述联网车辆最早到达所述预定路口的到达时刻，确定所述第一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻；获取第一个非OBU车辆与所述非OBU车辆中最后一个非OBU车辆的距离，并根据所述第一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻，确定所述最后一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻，其中，所述最后一个非OBU车辆为所述当前车辆前方相邻的车辆；根据所述最后一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻，所述当前车辆的所述第一车速、所述第一位置以及最大加速度，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻。进一步的，所述获取当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU，包括：获取所述当前车辆与距离所述当前车辆前方最近距离的联网车辆之间的第一距离；获取所述当前车辆与相邻前方的车辆之间的第二距离；获取所述最近距离的联网车辆与相邻后方的车辆之间的第三距离；根据所述第一距离、所述第二距离及所述第三距离，确定所述当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有OBU。本专利技术实施例还提供的引导车辆行驶的装置，包括：第一获取模块，用于获取当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU，其中，所述当前车辆装配有OBU；第二获取模块，用于在所述当前车辆的前方相邻的车辆为没有装配OBU本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU，其中，所述当前车辆装配有OBU；在所述当前车辆的前方相邻的车辆为没有装配OBU的非OBU车辆时，获取所述当前车辆的第一车速及第一位置，以及所述非OBU车辆的相邻前方装配有OBU的联网车辆的第二车速及第二位置；根据所述第一车速及所述第一位置，以及所述第二车速及所述第二位置，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻；根据所述第一到达时刻、所述预定路口的绿灯相位及红灯相位，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息，并将所述第一引导行驶信息发送至所述当前车辆的OBU，指示所述OBU根据所述第一引导行驶信息控制所述当前车辆行驶。

【技术特征摘要】
1.一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU，其中，所述当前车辆装配有OBU；在所述当前车辆的前方相邻的车辆为没有装配OBU的非OBU车辆时，获取所述当前车辆的第一车速及第一位置，以及所述非OBU车辆的相邻前方装配有OBU的联网车辆的第二车速及第二位置；根据所述第一车速及所述第一位置，以及所述第二车速及所述第二位置，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻；根据所述第一到达时刻、所述预定路口的绿灯相位及红灯相位，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息，并将所述第一引导行驶信息发送至所述当前车辆的OBU，指示所述OBU根据所述第一引导行驶信息控制所述当前车辆行驶。2.根据权利要求1所述的引导车辆行驶的方法，其特征在于，所述根据所述第一到达时刻、所述预定路口的绿灯相位及红灯相位，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息，包括：在所述第一到达时刻位于所述预定路口时为绿灯相位，根据当前时刻、所述第一到达时刻，所述第一位置及所述预定路口的位置，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息；或者在所述第一到达时刻位于所述预定路口时为红灯相位，根据当前时刻，所述预定路口由所述红灯相位切换为下一个绿灯相位的起始时刻，所述第一位置及所述预定路口的位置，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第一引导行驶信息。3.根据权利要求1或2所述的引导车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前车辆的前方相邻的车辆为装配有OBU的OBU车辆时，获取所述OBU车辆的第三车速、第三位置及最大加速度；根据所述第三车速、第三位置及最大加速度，确定所述OBU车辆最早到达所述预定路口的第三到达时刻；根据所述第三到达时刻，所述预定路口的绿灯相位和红灯相位，确定所述当前车辆由所述第一位置行驶至所述预定路口的第二引导行驶信息，并将所述第二引导行驶信息发送至所述当前车辆的OBU，指示所述OBU根据所述第二引导行驶信息控制所述当前车辆行驶。4.根据权利要求1所述的引导车辆行驶的方法，其特征在于，在所述非OBU车辆的数量为一辆时，所述估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻，包括：根据所述当前车辆与所述非OBU车辆之间的距离与相对速度，以及所述非OBU车辆与所述联网车辆之间的距离与相对速度，估算所述非OBU车辆到达所述预定路口的时刻；根据所述非OBU车辆到达所述预定路口的时刻，以及所述当前车辆的所述第一车速、最大加速度、与所述非OBU车辆之间的安全时距以及所述第一位置与所述预定路口的距离，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻。5.根据权利要求1所述的引导车辆行驶的方法，其特征在于，在所述非OBU车辆的数量为两辆或者两辆以上时，所述估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻，包括：获取所述非OBU车辆中第一个非OBU车辆与所述联网车辆之间的距离与相对速度，其中，所述联网车辆为所述第一个非OBU车辆前方相邻的车辆；根据所述第一个非OBU车辆与所述联网车辆之间的距离与相对速度，以及所述联网车辆的最大加速度、所述第二车速及所述第二位置、所述第二位置与所述预定路口的距离、安全时距以及所述联网车辆最早到达所述预定路口的到达时刻，确定所述第一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻；获取第一个非OBU车辆与所述非OBU车辆中最后一个非OBU车辆的距离，并根据所述第一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻，确定所述最后一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻，其中，所述最后一个非OBU车辆为所述当前车辆前方相邻的车辆；根据所述最后一个非OBU车辆到达所述预定路口的到达时刻，所述当前车辆的所述第一车速、所述第一位置以及最大加速度，估算所述当前车辆到达预定路口的第一到达时刻。6.根据权利要求1、2、4或5所述的引导车辆行驶的方法，其特征在于，所述获取当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有车载单元OBU，包括：获取所述当前车辆与距离所述当前车辆前方最近距离的联网车辆之间的第一距离；获取所述当前车辆与相邻前方的车辆之间的第二距离；获取所述最近距离的联网车辆与相邻后方的车辆之间的第三距离；根据所述第一距离、所述第二距离及所述第三距离，确定所述当前车辆的前方相邻的车辆是否装配有OBU。7.一种引导车辆行驶的装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取当前车...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵婷婷，
申请(专利权)人：中国移动通信集团公司，
类型：发明
国别省市：北京,11