一种水下机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下机器人，包括，控制器、驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块，驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块均与控制器相连，所述控制器根据通信模块接收到的航行命令和/或姿态获取模块获取的姿态数据，利用驱动模块调整无人船的航行姿态，所述控制器利用声呐模块探测生物信息和/或地形信息。能够利用声呐进行水深、鱼群、地质、地形的探测，并将探测得到的信息通过图像的方式直观展现给用户。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人
本技术属于机器人领域，具体地说，涉及一种水下机器人。
技术介绍
水下机器人也称无人水下潜水器，它是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置，在外形上更像一艘微小型潜艇，水下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的，水下机器人是将人工智能、探测识别信息融合、智能控制、系统集成等多方面的技术集中应用于同一水下载体上，在没有人工控制，或者人工进行半自动控制下，完成地质、地形等的探测。目前的水下机器人能够实现水下航拍和地形、地质的探测等，民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。如何利用声呐进行水深、鱼群、地质、地形的探测，并将探测得到的信息通过图像的方式直观展现给用户，成为目前亟待解决的技术问题。有鉴于此特提出本技术。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种水下机器人，能够利用声呐进行水深、鱼群、地质、地形的探测，并将探测得到的信息通过图像的方式直观展现给用户。为解决上述技术问题，本技术采用技术方案的基本构思是：本技术提出了一种水下机器人，包括，控制器、驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块，驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块均与控制器相连，所述控制器根据通信模块接收到的航行命令和/或姿态获取模块获取的姿态数据，利用驱动模块调整无人船的航行姿态，所述控制器利用声呐模块探测生物信息和/或地形信息。优选地，所述声呐模块向特定方向发送声波，并接收反馈回来的声波反馈信号，优选地，将声波反馈信号进行滤波和A/D转换处理之后反馈给控制器。优选地，还包括，与所述通信模块相连的根据该声波反馈信号的反馈时间、衰减强度确定水下无人船所处水域的水深、鱼群的大小、鱼群所处水深的水上控制端。优选地，所述控制器控制声呐模块进行寻鱼，并根据寻鱼结果确定目标水域，并利用驱动模块驱动水下无人船航行至目标水域。优选地，所述声呐模块为根据不同鱼类的喜好变换不同频率的声波进行集鱼的集鱼声呐。优选地，声呐模块由探测水下不同深度的声呐数据转换成二维图像，再经过移动来探测出水下三维图像的至少两个换能器组成。优选地，在水上控制端上设有显示三维图像的显示屏，和，能够将三维图像分成多个图像模块，并判断每个图像模块的轮廓，根据轮廓的不同为每个轮廓赋予不同的颜色信息，将三维图像绘制成彩色图像的伪色单元。优选地，所述姿态获取模块设置在电路板上，包括，检测水下无人船的平衡数据的陀螺仪、检测水下无人船的加速度数据的加速度计和检测方位数据的磁强计。所述电路板上设有至少两个磁强计，所述至少两个磁强计重合堆叠放置或以电路板为对称平面对称设置在电路板两侧。优选地，所述驱动模块包括，设置在水下无人船重心前方调整水下无人船的垂直方向的运动的垂直推进器、分别设置在水下无人船尾部两侧控制水下无人船的前进、后退和转弯的水平推进器。优选地，还包括根据对移动目标的跟随命令获取移动目标的位置信息，并控制驱动模块对移动目标进行跟随的智能跟随模块。采用上述技术方案后，本技术与现有技术相比具有以下有益效果。声呐模块能够根据声波反馈信号判断前方扫描的范围中的鱼群中鱼的数量以及鱼的大小，根据每个鱼群的数量和大小，水下无人船自动确定目标水域，自动驱动水下无人船航行到目标水域，并打开集鱼灯进行集鱼，并将带有鱼食的鱼钩放出，这样就可以利用水下无人船进行钓鱼的过程了，并且用户也可以根据在遥控器和/或移动终端上显示的声呐扫描图像信息，选择自己想要钓鱼的目标水域，并控制水下无人船前往该目标水域进行钓鱼。声呐模块能够发出各种不同频率的声波，由于每种鱼群对声波的敏感频率不同，因此用户可以选择自己想要钓的那种鱼类的敏感声音，并通过声呐模块发送出去，来吸引该鱼类的鱼上钩。将多个声呐模块进行移动进而就能够获取到移动扫描范围内的水域的三维图像，这样就可以展现给用户一个三维立体的图像，进而提高用户的体验。通过多个磁强计对检测的方位信息进行校准，然后将校准结果作为磁强计检测的最终方位信息结果，并且由于电路板厚度较小，多个磁强计检测的方位信息的偏差较小，进而使通过多个磁强计进行校准后得到的最终方位信息更加准确。下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细的描述。附图说明附图作为本技术的一部分，用来提供对本技术的进一步的理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，但不构成对本技术的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：图1是本技术的一个实施例水下机器人的结构框图；图2是本技术的另一个实施例水下机器人的结构框图；图3是本技术的又一个实施例水下机器人的结构框图；图4是本技术的再一个实施例水下机器人的结构框图。需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本技术的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下述实施例中，将水下水下无人船设计成平均密度与周围水域的密度相近似，水下无人船内设有密封腔，该密封腔具有防水效果，能够保护密封腔内的各个用电模块不会浸水，进而保证水下无人船的正常工作，并且通过该密封腔与水下无人船外壳体及各个部件之间的配合，来使水下无人船达到与周围水域密度相近似，进而在水域中实现零浮力的效果，通过零浮力的水下无人船能够更好的调整航行方向和航行姿态，另外，在没有动力驱动的情况下水下无人船能够静止悬停在水中。实施例一如图1所示，本技术实施例提出了一种水下机器人，包括，控制器1、驱动模块2、通信模块3、姿态获取模块4和声呐模块5，驱动模块2、通信模块3、姿态获取模块4和声呐模块5均与控制器1相连，所述控制器1根据通信模块3接收到的航行命令和/或姿态获取模块4获取的姿态数据，利用驱动模块2调整无人船的航行姿态，所述控制器1利用声呐模块5探测生物信息和/或地形信息。所述控制器1控制驱动模块2驱动水下无人船进行集鱼、和/或寻鱼、和/或钓鱼、和/或观察水下鱼群/水下环境。可以利用声呐进行探鱼，当探测到某一位置鱼比较密集，就会利用驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下机器人，其特征在于，包括，控制器、驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块，驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块均与控制器相连，所述控制器根据通信模块接收到的航行命令和/或姿态获取模块获取的姿态数据，利用驱动模块调整无人船的航行姿态，所述控制器利用声呐模块探测生物信息和/或地形信息。

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人，其特征在于，包括，控制器、驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块，驱动模块、通信模块、姿态获取模块和声呐模块均与控制器相连，所述控制器根据通信模块接收到的航行命令和/或姿态获取模块获取的姿态数据，利用驱动模块调整无人船的航行姿态，所述控制器利用声呐模块探测生物信息和/或地形信息。2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述声呐模块向特定方向发送声波，并接收反馈回来的声波反馈信号，将声波反馈信号进行滤波和A/D转换处理之后反馈给控制器。3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于，还包括，与所述通信模块相连的根据该声波反馈信号的反馈时间、衰减强度确定水下无人船所处水域的水深、鱼群的大小、鱼群所处水深的水上控制端。4.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述控制器控制声呐模块进行寻鱼，并根据寻鱼结果确定目标水域，并利用驱动模块驱动水下无人船航行至目标水域。5.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，所述声呐模块为根据不同鱼类的喜好变换不同频率的声波进行集鱼的集鱼声呐。6.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于，声呐...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11