机器人控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人控制系统，以解决在现有技术中存在的、使能开关的2姿态规格及3姿态规格、以及单手操作用以及双手操作用是通过硬件来实现的、且为了在工作场所进行规格变更而需要改造硬件本身这一课题。利用键盘(16)来设定输入作为一对使能开关(20、21)的2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数，存储部(14)存储规格切换参数。伺服状态处理部(27)在所设定的规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释一对使能开关(20、21)的输入状态，动作控制部(46)基于伺服状态处理部(27)的解释结果来进行伺服控制的停止或者执行。由此一来，能够利用软件容易地进行使能开关的规格变更。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制系统
本专利技术涉及机器人控制系统。
技术介绍
在机器人的示教器中为了防护用户安全而具备使能开关。使能开关可以如用单手进行操作那样仅设置在示教器的背面的左侧部、或仅设置在右侧部，或者可以如用双手进行操作那样设置在示教器的背面的左右的两侧部。这样一来，将使能开关设置在示教器的背面的何处因用户需求而不同。此外，使能开关存在如释放和保持这2姿态规格、和释放、保持以及握住这3姿态规格那样的两种姿态差别、和使能开关相对于所述示教器背面的配置的三种方式差别(即，存在两种的单手操作的情况、和一种的双手操作的情况)，如果将两者组合起来，则一共存在六种规格。在现有技术中，分别按照2姿态规格以及3姿态规格，用继电器电路所形成的硬件来构成开关机构。例如，在专利文献1～专利文献3中，所述硬件由继电器电路构成的3姿态规格的使能开关被设置在示教器的背面的左右两侧部。专利文献1：日本专利技术专利4291523号专利文献2：日本特开2002—83522号公报专利文献3：日本特开2004—362497号公报如上所述，在现有技术中，使能开关的2姿态规格及3姿态规格、以及单手操作用以及双手操作用是由硬件来实现的，且为了在工作场所进行规格变更而需要改造硬件本身。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无需改造示教器本身的硬件、且能够在工作场所容易地变更使能开关的规格的机器人控制系统。为了解决上述问题点，机器人控制系统具备：机器人控制装置，其具备对机器人进行伺服控制的伺服控制部；和示教器，其设置有一个或两个能获得释放状态、保持状态以及握住状态的3姿态的使能开关，所述机器人系统还具备：规格切换参数输入部，其对规格切换参数进行设定输入，该规格切换参数是将所述使能开关的一方或者双方作为释放状态、保持状态的2姿态规格或者3姿态规格来使用的参数；规格切换参数存储部，其对所设定的所述规格切换参数进行存储；和解释部，其在所设定的所述规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释所述使能开关的输入状态，所述伺服控制部基于所述解释部的解释的结果来进行所述伺服控制的停止或者执行。优选具备：容许代码输入部，其对容许所述规格切换参数的设定输入的容许代码进行输入，所述规格切换参数存储部在有所述容许代码的输入的情况下，存储所述规格切换参数。优选所述规格切换参数输入部、所述规格切换参数存储部、所述容许代码输入部、以及所述解释部被设置在所述示教器中。优选所述规格切换参数输入部、以及所述容许代码输入部被设置在所述示教器中，所述规格切换参数存储部、以及所述解释部被设置在所述机器人控制装置中。优选在设置有两个所述使能开关的情况下，所述规格切换参数包括将任一个使能开关作为所述2姿态规格或者3姿态规格来使用的规格切换参数。优选在设置有两个所述使能开关的情况下，所述规格切换参数包括忽视任一个使能开关的信号输入的规格切换参数。专利技术效果根据本机器人控制系统，无需改造示教器本身的硬件，能够在工作场所容易地变更使能开关的规格。附图说明图1是第1实施方式的机器人控制系统的框图。图2(a)是示教器的示意主视图，图2(b)是示教器的示意后视图。图3是第1实施方式的2姿态单手使能开关(左)规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。图4是由第1实施方式的伺服状态处理部所执行的伺服状态处理程序的流程图。图5是3姿态单手使能开关(左)规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。图6是3姿态单手使能开关(左)规格下的状况S状态与伺服输出的关系的说明图。图7是3姿态单手使能开关(左)规格下的使能开关的状态转变图。图8是2姿态双手使能开关规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。图9是2姿态双手使能开关规格下的状况S状态与伺服输出的关系的说明图。图10是2姿态双手使能开关规格下的使能开关的状态转变图。图11是3姿态双手使能开关规格下的伺服状态与一对使能开关的操作状态的关系的说明图。图12是3姿态双手使能开关规格下的状况S状态与伺服输出的关系的说明图。图13是3姿态双手使能开关规格下的使能开关的状态转变图。图14是第2实施方式的机器人控制系统的框图。具体实施方式(第1实施方式)以下，参照图1～13来说明使本专利技术具体化后的机器人控制系统(以下简单称作系统)的第1实施方式。如图1所示，系统具备示教器10、和对关节为多个轴的机器人R进行控制的机器人控制装置(以下称作控制器)40。机器人R为在未图示的前端的手腕部具备未图示的工具的工业用机器人。工具并没有被限定，例如在工业用机器人为焊接机器人的情况下工具为焊炬，在工业用机器人为搬运机器人(handlingrobot)的情况下工具为手。(1.示教器10)如图1所示，示教器10具备CPU(中央处理装置)11、ROM12、RAM13、存储部14、通信I／F(通信接口)15、键盘16、显示器17等，并且各部分经由总线19而被连接。存储部14相当于规格切换参数存储部。如图2(a)所示那样在示教器10的表面设置有所述键盘16以及显示器17，并且如图2(b)所示那样在示教器10的背面的左右的两侧部设置有使能开关20、21。在以通常的状态保持示教器10的情况下，使能开关20的旋钮正好被配置在左手的指尖碰触的位置。在用右手保持示教器10的情况下，使能开关21的旋钮被配置在右手的指尖碰触的位置。ROM12存储用于执行来自示教器10的机器人R的操作、通信的通信处理程序、监视键盘16的按键输入的按键输入监视程序、参数写入程序、伺服状态处理程序等的各种程序。此外，在ROM12中保存有用于使CPU11作为个人计算机发挥功能的各种程序。RAM13被用作CPU11的工作区，暂时保存计算中的数据。存储部14由如EEPROM等半导体存储器或硬盘等那样的可进行各种数据的写入读出、即非易失性的存储装置构成。示教器10经由电缆22而与控制器40连接，通信I／F15为被使用于与该控制器40的连接的通信机。所述显示器17例如由液晶显示装置构成。CPU11按照所述通信处理程序来进行示教器10与控制器40之间的通信。CPU11具备执行所述按键输入监视程序的按键输入监视部24、执行参数写入程序的参数写入处理部25、对来自所述使能开关的输入信号进行监视的使能开关输入监视部26以及执行伺服状态处理程序的伺服状态处理部27。伺服状态处理部27相当于解释部。键盘16被用作示教器10的操作者(即作业者)用于输入表示机器人R的动作的示教数据的接口，并且被使用于使能开关规格切换参数以及容许代码的输入。键盘16相当于规格切换参数输入部以及容许代码输入部。使能开关20、21为具有3姿态的开关机构的瞬时开关。所述开关机构分别在未施加操作力之时可获得释放状态、在被施加了操作力之时可获取保持状态、在自所述保持状态起进一步施加了较强的操作力之时可获得握住状态。使能开关20、21将与所述释放状态、保持状态以及握住状态相应的信号输出至CPU11。(2.控制器40)控制器40具备CPU41、ROM42、RAM43、硬盘44、通信I／F(接口)45、以及动作控制部46等，并且各部分经由总线48而被连接。在所述ROM42中存储用于进行控制器40与示教器10之间的通信的通信处理程序等各种程序。RAM43本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制系统，具备：机器人控制装置，其具备对机器人进行伺服控制的伺服控制部；和示教器，其设置有一个或两个能获得释放状态、保持状态以及握住状态的3姿态使能开关，所述机器人控制系统还具备：规格切换参数输入部，其对规格切换参数进行设定输入，该规格切换参数是将一个所述3姿态使能开关或者两个所述3姿态使能开关作为释放状态、保持状态的2姿态规格或者3姿态规格来使用的参数；规格切换参数存储部，其对所设定的所述规格切换参数进行存储；和解释部，其在所设定的所述规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释所述3姿态使能开关的输入状态，所述伺服控制部基于所述解释部的解释的结果来进行所述伺服控制的停止或者执行。

【技术特征摘要】
2012.12.17 JP 2012-2746061.一种机器人控制系统，具备：机器人控制装置，其具备对机器人进行伺服控制的伺服控制部；和示教器，其设置有一个或两个能获得释放状态、保持状态以及握住状态的3姿态使能开关，所述机器人控制系统还具备：规格切换参数输入部，其对规格切换参数进行设定输入，该规格切换参数是将一个所述3姿态使能开关或者两个所述3姿态使能开关作为释放状态、保持状态的2姿态规格或者3姿态规格来使用的参数；规格切换参数存储部，其对所设定的所述规格切换参数进行存储；和解释部，其在所设定的所述规格切换参数之下利用2姿态或者3姿态下的输入状态来解释所述3姿态使能开关的输入状态，所述伺服控制部基于所述解释部的解释的结果来进行所述伺服控制的停止或者执行。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述机器人控制系统具备容许代码输入部，该容许代码输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤泽祥，
申请(专利权)人：株式会社大亨，
类型：发明
国别省市：日本,JP