一种无轨自导引运输车制造技术

本发明专利技术涉及一种无轨自导引运输车，包括钢制车架、免维护供电蓄电池、充电装置、驱动装置、转向装置、精确停车装置、无线通信装置、车载PLC控制终端、移栽装置、磁导航装置和安全防护装置，钢制车架底盘空间安置供电蓄电池、驱动装置、转向装置、精确停车装置和磁导航装置，移栽装置设置在车架顶部的盖板上，所述充电装置、无线通信装置、车载PLC控制终端和安全防护装置均设置在位于钢制车架四周的防护侧板上，驱动装置、转向装置、精确停车装置、磁导航装置、充电装置、无线通信装置和安全防护装置均与车载PLC控制终端电连接。该无轨自导引运输车操作、灵活方便，工作安全可靠，可实现全程无人干预的自导航运输行驶。

Trackless self guided transport vehicle

The invention relates to a trackless homing transport vehicle, which comprises a steel frame, maintenance free batteries, charging device, driving device, steering device, precise stop device, wireless communication device, vehicle PLC control terminal, transplanting device, magnetic navigation device and safety protection device, steel frame chassis space for storage battery, driving device, steering device, accurate stopping device and magnetic navigation device, transplanting device arranged on the cover plate on the top of the frame, the charging device, wireless communication device, vehicle PLC control terminal and safety protection device are arranged on the door plate in steel frame around, driving device, steering device, accurate stopping device magnetic navigation device, charging device, wireless communication device and safety protection device are electrically connected with the PLC car control terminal. The trackless self guided transport vehicle has the advantages of flexible operation, convenient operation and safe and reliable operation, and can realize the self navigation and transportation of the whole process without human intervention.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种无轨自导引运输车，具体地说是涉及一种控制灵活可靠的无轨自导引运输车。
技术介绍
现有的AGV（AutomatedGuidedVehicle）式自动导引小车，同样能够实现物料运输的自动化过程，但是仅仅局限于点对点模式，即AGV式自动导引小车仅能够按照实现设定好的路线与时间，按照既定的运输路线进行物料的输送。并且单纯的AGV式自动导引小车无法实现地理位置的实时在线监测，同时也无法实现远程实时监控运输车的运行状态，这对实现工厂车间物料输送系统的现代化、信息化和智能化构成了阻挠。另外，现有的AGV式自动导引小车在车体结构的强度与刚度上较难以满足车体运行和加速时的要求，因此，迫切的需要一种新型的无轨自导引运输车来解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无轨自导引运输车，该运输车整体结构设计巧妙，操作、灵活方便，工作安全可靠，可实现全程无人干预的自导航运输行驶，有利于实现工厂车间物料输送系统的智能化、信息化和现代化。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为，一种无轨自导引运输车，包括钢制车架、免维护供电蓄电池、充电装置、驱动装置、转向装置、精确停车装置、无线通信装置、车载PLC控制终端、移栽装置、磁导航装置和安全防护装置，所述钢制车架采用钢构件箱梁式结构焊接而成，钢制车架底盘空间安置供电蓄电池、驱动装置、转向装置、精确停车装置和磁导航装置，可降低车体重心，车体重心越低越有利于抗倾翻，其中，所述供电蓄电池设置在抽屉式电池组安装箱内，供电蓄电池为运输车上的所有电气控制部件进行供电，所述驱动装置和转向装置均设置在车架底盘的四个独立车轮部位，所述磁导航装置设置在车架底盘两端的中轴线上，所述精确停车装置与磁导航装置共同位于中轴线上；所述移栽装置设置在车架顶部的盖板上，所述充电装置、无线通信装置、车载PLC控制终端和安全防护装置均设置在位于钢制车架四周的防护侧板上，所述驱动装置、转向装置、精确停车装置、磁导航装置、充电装置、无线通信装置和安全防护装置均与车载PLC控制终端电连接。作为本专利技术的一种改进，所述驱动装置包括驱动电机、驱动电机控制器、驱动减速机、车轮轴和联轴器，所述驱动电机连接驱动减速机的输入端，驱动减速机的输出端传动连接联轴器的一端，联轴器的另一端传动连接车轮轴，所述驱动电机与驱动电机控制器电连接，所述驱动电机控制器与车载PLC控制终端电连接。作为本专利技术的一种改进，所述转向装置包括回转支撑座、转向伺服电机、伺服电机控制器、转向减速机和转向齿轮组，所述回转支撑座连接在车轮轴上，所述转向齿轮组套接在转向减速机的输出轴上，所述转向伺服电机的输出轴与转向减速机法兰连接；转向伺服电机与伺服电机控制器电连接，所述伺服电机控制器与车载PLC控制终端电连接。作为本专利技术的一种改进，所述精确停车装置和磁导航装置的数量均为2个，磁导航装置分别设置在车架的前端面底盘中间位置和后端面底盘中间位置，其中一个精确停车装置设置在前端面磁导航传感器的后部，另一个精确停车装置设置在后端面磁导航传感器的前部；所述精确停车装置采用RFID读写器，所述磁导航装置采用磁敏传感器，所述RFID读写器和磁敏传感器均与车载PLC控制终端电连接；所述无线通信装置采用433MHz无线收发模块，所述433MHz无线收发模块与车载PLC控制终端电连接。作为本专利技术的一种改进，所述充电装置包括充电插头、充电适配器和电源线弹簧收缩卷，所述电源线弹簧收缩卷固定安装在防护侧板的一侧，所述电源线卷绕在电源线弹簧收缩卷的线槽内，所述电源线连接充电适配器，所述充电适配器通过导线连接充电插头。作为本专利技术的一种改进，所述安全防护装置包括设置在位于前后两端的防护侧板的障碍物雷达探测器、红外接近开关、弹性防护柱、防撞控制器和声光报警器，所述障碍物雷达探测器、红外接近开关和声光报警器均与防撞控制器电连接，所述防撞控制器与车载PLC控制终端电连接，所述弹性防护柱包括固定座、压缩弹簧和防护软触头，所述固定座垂直设置在防护侧板上，所述防护软触头的一端通过压缩弹簧固定连接在固定座上。作为本专利技术的一种改进，所述钢制车架顶部的盖板上还设有称重装置，所述称重装置包括设置在车体四周的称重传感器和分别连接称重传感器的四路A/D转换模块，所述A/D转换模块与车载PLC控制终端相连接。作为本专利技术的一种改进，所有磁导航传感器与铺设在车间地面的导航磁条之间的铅垂距离保持在40-60mm，所有RFID读写器与设置在导航磁条表面的RFID电子标签之间的铅垂距离保持在40-60mm。作为本专利技术的一种改进，所述供电蓄电池包括工业免维护48V铅酸蓄电池组或锂电池组、开关电源、电压隔离模块和电压采集模块，所述电池组输出48V直流电压，经过开关电源转换后经过电压隔离模块进行隔离后输出至各模块所需要的24V直流电压，所述电压采集模块实时采集电池组的当前电压，并将信息反馈给车载PLC控制终端，当车载PLC控制终端监测到电池组的当前电压值即将低于正常工作电压时，立即报警显示供电电源电量不足，同时将电量不足的信息反馈给控制中心的上位机，并在完成当前任务后控制运输车自动行驶至充电站充电；在运输车完成充电后，重新回到正常行驶路径并通过车载PLC控制终端发送充电完成信息给控制中心的上位机，同时等待上位机的控制指令。作为本专利技术的一种改进，所述磁敏传感器包括多个霍尔开关传感器、与霍尔开关传感器相对应的LED指示灯和控制芯片，所述霍尔开关传感器和LED指示灯均与控制芯片电连接。所述控制芯片与车载PLC控制终端相连接。相对于现有技术，本专利技术的优点如下，1）整体结构设计巧妙，拆卸组装维修更换方便、成本较低；2）该运输车的结构简单可靠，使用方便，成本低，劳动强度低，操作、灵活方便，工作安全可靠，可实现全程无人干预的自导航运输行驶，有利于实现工厂车间物料输送系统的智能化、信息化和现代化。附图说明图1为本专利技术的无轨自导引运输车的结构示意图。图2为本专利技术的无轨自导引运输车的侧面防护侧板的结构示意图。图3为本专利技术的无轨自导引运输车的前后端面防护侧板的结构示意图。图4为本专利技术的无轨自导引运输车的驱动与转向装置的结构示意图。图中：1-车架，2-车轮，3-防护侧板，4-供电蓄电池，5-驱动装置，6-转向装置，7-磁导航装置，8-精确停车装置，9-车载PLC控制终端，10-盖板，11-充电装置，12-安全防护装置，13-驱动电机，14-驱动减速机，15-转向齿轮组，16-回转支撑座，17-角度编码器，18-车轮轴，19-转向伺服电机，20-转向减速机，21-转向小齿轮，22-转向大齿轮。具体实施方式为了加深对本专利技术的理解和认识，下面结合附图对本专利技术作进一步描述和介绍。实施例1：如图1—图4，一种无轨自导引运输车，包括钢制车架1、免维护供电蓄电池4、充电装置11、驱动装置5、转向装置6、精确停车装置8、无线通信装置、车载PLC控制终端9、移栽装置、磁导航装置7和安全防护装置12。运输车的车轮2为四个动力驱动轮布置，所述钢制车架1采用钢构件箱梁式结构焊接而成，钢制车架1底盘空间安置供电蓄电池4、驱动装置5、转向装置6、精确停车装置8和磁导航装置7，可降低车体重心，车体重心越低越有利于抗倾翻。其中，所述供电蓄电池4设置在抽屉式电池组安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无轨自导引运输车，其特征在于：包括钢制车架、免维护供电蓄电池、充电装置、驱动装置、转向装置、精确停车装置、无线通信装置、车载PLC控制终端、移栽装置、磁导航装置和安全防护装置，所述钢制车架采用钢构件箱梁式结构焊接而成，钢制车架底盘空间安置供电蓄电池、驱动装置、转向装置、精确停车装置和磁导航装置，可降低车体重心，车体重心越低越有利于抗倾翻，其中，所述供电蓄电池设置在抽屉式电池组安装箱内，供电蓄电池为运输车上的所有电气控制部件进行供电，所述驱动装置和转向装置均设置在车架底盘的四个独立车轮部位，所述磁导航装置设置在车架底盘两端的中轴线上，所述精确停车装置与磁导航装置共同位于中轴线上；所述移栽装置设置在车架顶部的盖板上，所述充电装置、无线通信装置、车载PLC控制终端和安全防护装置均设置在位于钢制车架四周的防护侧板上，所述驱动装置、转向装置、精确停车装置、磁导航装置、充电装置、无线通信装置和安全防护装置均与车载PLC控制终端电连接。

【技术特征摘要】
1.一种无轨自导引运输车，其特征在于：包括钢制车架、免维护供电蓄电池、充电装置、驱动装置、转向装置、精确停车装置、无线通信装置、车载PLC控制终端、移栽装置、磁导航装置和安全防护装置，所述钢制车架采用钢构件箱梁式结构焊接而成，钢制车架底盘空间安置供电蓄电池、驱动装置、转向装置、精确停车装置和磁导航装置，可降低车体重心，车体重心越低越有利于抗倾翻，其中，所述供电蓄电池设置在抽屉式电池组安装箱内，供电蓄电池为运输车上的所有电气控制部件进行供电，所述驱动装置和转向装置均设置在车架底盘的四个独立车轮部位，所述磁导航装置设置在车架底盘两端的中轴线上，所述精确停车装置与磁导航装置共同位于中轴线上；所述移栽装置设置在车架顶部的盖板上，所述充电装置、无线通信装置、车载PLC控制终端和安全防护装置均设置在位于钢制车架四周的防护侧板上，所述驱动装置、转向装置、精确停车装置、磁导航装置、充电装置、无线通信装置和安全防护装置均与车载PLC控制终端电连接。2.如权利要求1所述的一种无轨自导引运输车，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机、驱动电机控制器、驱动减速机、车轮轴和联轴器，所述驱动电机连接驱动减速机的输入端，驱动减速机的输出端传动连接联轴器的一端，联轴器的另一端传动连接车轮轴，所述驱动电机与驱动电机控制器电连接，所述驱动电机控制器与车载PLC控制终端电连接。3.如权利要求1所述的一种无轨自导引运输车，其特征在于，所述转向装置包括回转支撑座、转向伺服电机、伺服电机控制器、转向减速机和转向齿轮组，所述回转支撑座连接在车轮轴上，所述转向齿轮组套接在转向减速机的输出轴上，所述转向伺服电机的输出轴与转向减速机法兰连接；转向伺服电机与伺服电机控制器电连接，所述伺服电机控制器与车载PLC控制终端电连接。4.如权利要求2或3所述的一种无轨自导引运输车，其特征在于，所述精确停车装置和磁导航装置的数量均为2个，磁导航装置分别设置在车架的前端面底盘中间位置和后端面底盘中间位置，其中一个精确停车装置设置在前端面磁导航传感器的后部，另一个精确停车装置设置在后端面磁导航传感器的前部；所述精确停车装置采用RFID读写器，所述磁导航装置采用磁敏传感器，所述RFID读写器和磁敏传感器均与车载PLC控制终端电连接；所述无线通信装置采用433MHz无线收发模块，所述433MHz无线收发模块与车载PLC控制终端电连接。5.如权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘峰，赵卫宁，樊红涛，娄志松，王业宏，吴冰，王建军，丁巍，邵文彬，许士东，张凯泉，蔡建波，
申请(专利权)人：上海铁路局上海机车检修段，盐城富达新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31