【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人
,尤其涉及一种机器人激光视觉三维测量方法。
技术介绍
目前普遍采用双目立体视觉的方法来获取被测物体的三维信息。该方法是寻找图像中被测物体对应的匹配点,进行双目视觉立体匹配。最后用立体匹配和摄像机标定的结果进行三维重建,获得被测量物体在机器坐标系下的三维信息。但是受环境及被测物体本身特点所影响,往往无法得到被测物体的对应匹配点或得到错匹配点,从而导致得到错误的三维信息。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术提供一种准确性高的视觉三维测量方法。本专利技术的技术方案为:一种机器人激光视觉三维测量方法,包括以下步骤:步骤一,使用相机获取被测物体图像;步骤二,利用遗传算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息;步骤三,使用激光:移动机器人使激光打到被测物体上,读取相机图像中激光的信息;步骤四,利用三角测量的原理测量物体的三维信息。结合步骤一、二、三得到的信息并利用三角测量的原理来测量物体的三维信息。具体的,使用激光和相机获取被测物体的三维信息时,激光和相机之间关系的标定方法如下:设世界坐标系原点到相机坐标系原点的距离为l,相机焦距为f和激光面与相机光轴的夹角为α;将标定板置于平台上,使CCD的像素行和像素列分别平行与标定板的X轴,Y轴;调整机器人Z轴方向,使得激光中心位置位于CCD像平面的中心处,设当前位置为机器人基础位置并记下当前机器人Z轴坐标值和像素坐标x;单步沿机器人Z轴正方向移动,每走一步记下当前位置的Z轴坐标值和像素坐标x,直到CCD中看不到激光为止;使机器人 ...
【技术保护点】
一种机器人激光视觉三维测量方法,其特征在于:机器人激光视觉三维测量方法包括以下步骤:步骤一,使用相机获取被测物体图像;步骤二,利用遗传算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息;步骤三,使用激光:移动机器人使激光打到被测物体上,读取相机图像中激光的信息;步骤四,利用三角测量的原理测量物体的三维信息。
【技术特征摘要】
1.一种机器人激光视觉三维测量方法,其特征在于:机器人激光视觉三维测量方法包括以下步骤:步骤一,使用相机获取被测物体图像;步骤二,利用遗传算法与Hausdorff距离相结合的图像匹配方法找到相机获取图像中被测量物体的位置信息;步骤三,使用激光:移动机器人使激光打到被测物体上,读取相机图像中激光的信息;步骤四,利用三角测量的原理测量物体的三维信息。2.根据权利要求1所述的机器人激光视觉三维测量方法,其特征在于:激光和相机之间关系的标定方法如下:设世界坐标系原点到相机坐标系原点的距离为l,相机焦距为f和激光面与相机光轴的夹角为α;将标定板置于平台上,使CCD的像素行和像素列分别平行与标定板的X轴,Y轴;调整机器人Z轴方向,使得激光中心位置位于CCD像平面的中心处,设当前位置为机器人基础位置并记下当前机器人Z轴坐标值和像素坐标x;单步沿机器人Z轴正方向移动,每走一步记下当前位置的Z轴坐标值和像素坐标x,直到CCD中看不到激光为止;使机器人回到基础位置沿机器人Z轴负方向移动,每走一步记下当前位置的Z轴坐标值和像素坐标x,直到CCD中看不到激光为止;控制机器人Z轴移动标记为ΔZ,则相机图像中激光中心平均位置偏离设为Δx,则:tanα=xZw=ΔxΔZ]]>记录下的整个像平面的像素坐标x和深度坐标Zw的对应关系由式:Zw=xlx+f·tanα]]>得1Zw=f·tanαl(1x)+1l]]>令c1=f·tanα/l;c2=1/l得:1Zw=c1x+c2]]>采用最小二乘法可得方程组Z=XC,其中:X=1/x1...
【专利技术属性】
技术研发人员:曲道奎,徐方,王宏玉,李邦宇,杨奇峰,潘鑫,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁;21
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