一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，属于回转支承检测工装领域，其解决了现有回转支承内圈圆度检测技术落后，采用相关检测设备操作复杂、容易损坏的问题。本实用新型专利技术包括机械手，所述的机械手包括机械手臂，还包括机械手腕和探头，所述的机械手腕一端与机械手臂连接，另一端设置有上法兰；所述的探头上端设置有下法兰；所述的上法兰和下法兰固定连接；所述的探头上端与所述的下法兰连接处设置有防护罩；所述的探头包括接头、连接弹簧和感应器；所述的接头与所述的下法兰固定连接；所述的连接弹簧设置于接头与感应器之间。本实用新型专利技术能有效代替人工检测，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受损伤，使用寿命长。

Rotary support inner circle roundness intelligent detection robot

The utility model discloses a rotary bearing inner ring roundness intelligent inspection robot, which belongs to the rotary bearing detection device, which solves the existing rotary bearing inner ring roundness detection technology is backward, the correlation detection equipment of complex operation, easy to damage the problem. The utility model comprises a manipulator, the manipulator comprises a mechanical arm, including mechanical wrist and probe, wrist and arm connected to the end, the other end is provided with a flange; the upper end of the probe is provided with a flange; the upper flange and the lower flange is fixedly connected with the lower flange; at the junction of the upper end of the probe and is arranged in the protective cover; the probe comprises a joint and a connecting spring and a sensor; the lower flange joint and the fixed joint connection; the spring is arranged between the connector and the sensor. The utility model can effectively replace manual detection, improve the efficiency and the qualified rate, and has the advantages of intelligent operation, less damage and long service life.

【技术实现步骤摘要】

本技术属于回转支承检测工装领域，具体地说，涉及一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人。
技术介绍
工业机器人已经广泛应用于工业生产，但在某些行业，机器人的使用仍然受到限制。回转支承由内外圈及滚动体组成，是一种能够承受综合载荷的大型轴承，可以同时承受较大的轴向、径向负荷和倾覆力矩。在现实工业中应用很广泛，被人们称为：“机器的关节”，是两物体之间需作相对回转运动，又需同时承受轴向力、径向力、倾翻力矩的机械所必需的重要传动部件。随着机械行业的迅速发展，回转支承在船舶设备、工程机械、轻工机械、冶金机械、医疗机械、工业机械等行业得到了广泛的应用。回转支撑出厂前需要对其内圆圆度作精度检测，由于目前回转支承出厂的检测以人工为主，所以根据人为因素考虑最有效的检测方式是抽样检测，这样不可避免会出现不合格产品。现有技术中也有采用比较复杂的设备进行检测，如：中国专利申请号201310127477.1，公开日2013年7月17日的专利文件，公开了一种回转支承滚道检测装置及其检测方法，该检测装置包括测量主机，所述测量主机包括桥架、工作台及驱动系统，所述桥架置于工作台上，所述驱动系统置于工作台上，用于驱动所述桥架；所述测量装置还包括控制系统，所述控制系统包括手柄，所述手柄用于操作驱动系统；所述测量装置还包括测头测座系统，所述测头测座系统包括用于测量回转支承滚道的测量装置及用于计算和统计测量数据的数据处理系统。所述回转支承滚道检测装置，测量精度更高，同时，测量装置的通用性更强。但该专利公开的技术方案结构比较复杂，操作过程繁琐，灵活性低，应用于回转支承流水生产线上快速检测效率不高。现有技术中三坐标测量是指在一个六面体的空间范围内，能够表现几何形状、长度及圆周分度等测量能力的仪器，又称为三坐标测量仪或三坐标量床。三坐标测量仪可定义为“一种具有可作三个方向移动的探测器，可在三个相互垂直的导轨上移动，此探测器以接触或非接触等方式传送讯号，三个轴的位移测量系统(如光学尺)经数据处理器或计算机等计算出工件的各点坐标(X、Y、Z)及各项功能测量的仪器”。三坐标测量仪的测量功能应包括尺寸精度、定位精度、几何精度及轮廓精度等。中国专利申请号201510630130.8，公开日2016年2月3日的专利申请文件，公开了一种三坐标测量机，包括测量臂及固定于测量臂自由端上的扫描头，所述测量臂包括第一测量臂、第二测量臂及第三测量臂，所述第一测量臂的任意一端与第二测量臂的任意一端通过一个铰接部铰接连接，第二测量臂的另一端与第三测量臂通过一个铰接部铰接连接，扫描头固定于第三测量臂的自由端上，第一测量臂的自由端上还设置有固定座，两个铰接部的铰接轴相互平行。该专利技术结构轻便，特别适用于笨重被测物的三坐标测量。但该专利技术申请公开的技术方案应用于回转支承内圈圆度测量时其扫描头碰撞硬物容易损坏，降低了设备使用寿命。
技术实现思路
1、要解决的问题针对现有回转支承内圈圆度检测技术落后，采用相关检测设备操作复杂、容易损坏的问题，本技术提供一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，能有效代替人工检测，提高效率和合格率，且其操作智能化，不易受损伤，使用寿命长。2、技术方案为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，包括机械手，所述的机械手包括机械手臂，还包括机械手腕和探头，所述的机械手腕一端与机械手臂连接，另一端设置有上法兰；所述的探头上端设置有下法兰；所述的上法兰和下法兰固定连接；所述的探头上端与所述的下法兰连接处设置有防护罩。优选地，所述的上法兰和下法兰通过螺栓固定连接。优选地，所述的探头包括接头、连接弹簧和感应器；所述的接头与所述的下法兰固定连接；所述的连接弹簧设置于接头与感应器之间。优选地，所述的接头与所述的下法兰之间通过螺纹实现固定连接。优选地，所述的防护罩包裹于所述的连接弹簧之外，其长度大于所述的连接弹簧的长度。优选地，所述的感应器为激光感应器或者压力感应器。优选地，所述的机械手臂与机械手腕连接处设置有伺服电机和减速器；所述的伺服电机驱动所述的减速器；所述的减速器与机械手腕固定连接以驱动所述的机械手腕相对机械手臂旋转。优选地，还包括底座和旋转台；所述的旋转台设置在底座上端；所述的底座内设置有旋转电机控制所述的旋转台旋转；所述的机械手与旋转台固定连接。3、有益效果相比于现有技术，本技术的有益效果为：(1)本技术的机器人通过在机械手上设置机械手臂，在机械手臂上设置可以绕其旋转运动的机械手腕，能够实现多轨迹运动，在机械手腕前端设置探头，利用探头实现回转支承内圈内圆面上各点的检测，检测数据传输至计算机分析得到回转支承内圈圆度检测状况，反馈速度快、检测精度高；(2)本技术机械手中上法兰与下法兰通过螺栓固定连接方便拆装；(3)本技术机械手中探头在接头与感应器之间设置连接弹簧，能够有效防止探头与被测物体碰撞发生损伤，起到缓冲撞击力的效果；(4)本技术机械手中接头与下法兰之间通过螺纹连接方便探头的拆装更换；(5)本技术机械手中防护罩能起到防止灰尘落入连接弹簧的作用，能够提高本装置在比较恶劣车间环境工作的适应能力；(6)本技术机械手中感应器采用激光感应器动作灵敏、精度高，但成本相对也较高；采用压力感应器成本低，能够满足检测精度要求；(7)本技术机械手中机械手臂与机械手腕之间采用伺服电机和减速机的结构紧凑，有利于布线排线；(8)本技术的底座用于定位机械手的位置，旋转台能够实现机械手在一定范围内绕底座旋转运动，其结构简单，设计合理，易于制造。附图说明图1为本技术的整体结构图；图2为图1的局部俯视图；图3为本技术机械手中探头的结构图；图4为本技术机械手中探头与下法兰连接示意图；图5为本技术机械手中探头防撞原理图一；图6为本技术机械手中探头防撞原理图二；图7为本技术检测回转支承内圈圆度原理图。图中：1、底座；2、旋转台；3、机械手；31、机械手臂；32、机械手腕；33、上法兰；34、下法兰；35、防护罩；36、探头；361、接头；362、连接弹簧；363、感应器。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术进一步进行描述。实施例1如图1和图2所示，一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，包括底座1、旋转台2以及机械手3；旋转台2设置在底座1上端；底座1内设置有旋转电机控制旋转台2旋转；机械手3与旋转台2固定连接；如图1所示，本实施例中机械手3包括机械手臂31、机械手腕32和探头36，机械手腕32一端与机械手臂31连接，另一端设置有上法兰33；机械手臂31与机械手腕32连接处设置有伺服电机和减速器；伺服电机驱动减速器；减速器与机械手腕32固定连接以驱动机械手腕32相对机械手臂31旋转；探头36上端设置有下法兰34；上法兰33和下法兰34通过螺栓固定连接；探头36上端与下法兰34连接处设置有防护罩35；如图3所示，探头36包括接头361、连接弹簧362和感应器363；感应器363为激光感应器，激光感应器通过信号线与计算机相连；接头361与下法兰34通过螺纹实现固定连接；连接弹簧362设置于接头361与感应器363之间；如图4所示，防护罩35包裹于连接弹簧362之外，其长度大于连接弹簧362的长本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，包括机械手(3)，所述的机械手(3)包括机械手臂(31)，其特征在于：还包括底座(1)和旋转台(2)；所述的旋转台(2)设置在底座(1)上端；所述的底座(1)内设置有旋转电机控制所述的旋转台(2)旋转；所述的机械手(3)与旋转台(2)固定连接；还包括机械手腕(32)和探头(36)，所述的机械手腕(32)一端与机械手臂(31)连接，另一端设置有上法兰(33)；所述的探头(36)上端设置有下法兰(34)；所述的上法兰(33)和下法兰(34)固定连接；所述的探头(36)上端与所述的下法兰(34)连接处设置有防护罩(35)。

【技术特征摘要】
1.一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，包括机械手(3)，所述的机械手(3)包括机械手臂(31)，其特征在于：还包括底座(1)和旋转台(2)；所述的旋转台(2)设置在底座(1)上端；所述的底座(1)内设置有旋转电机控制所述的旋转台(2)旋转；所述的机械手(3)与旋转台(2)固定连接；还包括机械手腕(32)和探头(36)，所述的机械手腕(32)一端与机械手臂(31)连接，另一端设置有上法兰(33)；所述的探头(36)上端设置有下法兰(34)；所述的上法兰(33)和下法兰(34)固定连接；所述的探头(36)上端与所述的下法兰(34)连接处设置有防护罩(35)。2.根据权利要求1所述的一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，其特征在于：所述的上法兰(33)和下法兰(34)通过螺栓固定连接。3.根据权利要求1所述的一种回转支承内圈圆度智能化检测机器人，其特征在于：所述的探头(36)包括接头(361)、连接弹簧(362)和感应器(363)...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞洪流，
申请(专利权)人：马鞍山华东回转支承有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34