一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人,包括下平台，下平台的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；上平台上端面中部通过电机座安装有调节电机，调节电机的输出轴通过联轴器安装有调节丝杠，调节丝杠的上端通过轴承安装有调节支板，调节支板的下端面两侧通过一号带座轴承对称安装有两根限位光轴，两根限位光轴的下端通过二号带座轴承安装在上平台上；调节丝杠的中部通过螺纹连接方式对称安装有调节滑块，调节滑块的两侧对称设置有两个限位圆孔，两个限位圆孔与两根限位光轴之间均通过滑动配合方式相连。本发明专利技术可以实现肩部稳定的超声波均匀按摩功能，提供了一种肩部按摩的新途径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械领域，具体的说是一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，长时间的看书、面对电脑屏幕、使用手机和搓麻将等现象随处可见，但是长时间的弯腰低头会引起脊椎变形，从而使得肩部斜方肌长期处于紧张状态，给人们带来了许多的病痛，如脑缺氧，头痛失眠，眩晕，神经失常等。现有解决这些肩部病痛的方式主要为按摩，通过有效的按摩穴位，放松缓解肩部斜方肌的紧张，得以解除患者的疼痛。现有技术中的肩部按摩方式主要为人工按摩或者自动化按摩设备按摩两种方式，人工肩部按摩主要为通过手部对肩部斜方肌进行按摩，使得肩部斜方肌肌肉放松，缓解肩部疼痛，但是在这种人工肩部按摩方式存在需要人工调整按摩位置、按摩力不均匀、按摩时间长、按摩效果差和工作效率低等缺陷；而现有自动化肩部按摩方式主要为披肩式按摩方式和壁挂式按摩方式，虽然都能实现自动化肩部按摩的功能，但是披肩式按摩方式需要人工来调节肩部按摩部位，操作繁琐，工作效率低，而壁挂式按摩方式的按摩高度不能调节，不能满足不同身高的病人，适用范围小，按摩力度不可调，按摩过程中设备存在抖动，按摩稳定性能差，按摩范围小，按摩效果差。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人，可以解决人工肩部按摩方式需要人工调整按摩位置、操作繁琐和工作效率低的难题，也可以解决现有自动化肩部按摩方式存在的按摩高度不可调、适用范围小、按摩力度不可调、按摩范围小、按摩效果差、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现肩部稳定的超声波均匀按摩功能，且具有按摩高度可调、适用范围大、按摩力度可调、按摩范围大、按摩效果好、按摩过程中不存在抖动、按摩稳定性能好、无需人为调节按摩位置、操作简便和工作效率高等优点，提供了一种肩部按摩的新途径。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人,包括下平台，所述下平台的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上；所述并联支链包括下端焊接在下平台上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有液压缸，液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本专利技术通过一号球铰工作时形成的球面副S、液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本专利技术中的下平台作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，通过六个并联支链上六个液压缸的运动带动上平台作升降运动，从而实现了本专利技术的升降可调功能，使得本专利技术适用于不同身高的病人，适用范围大；所述上平台上端面中部通过电机座安装有调节电机，调节电机的输出轴通过联轴器安装有调节丝杠，调节丝杠的上端通过轴承安装有调节支板，调节支板的下端面两侧通过一号带座轴承对称安装有两根限位光轴，两根限位光轴的下端通过二号带座轴承安装在上平台上；所述调节丝杠的中部通过螺纹连接方式对称安装有调节滑块，调节滑块的两侧对称设置有两个限位圆孔，两个限位圆孔与两根限位光轴之间均通过滑动配合方式相连，调节滑块在两根限位光轴的辅助限位下可在调节丝杠上作稳定上下调节运动；所述调节支板的下端面对称焊接有四根调节支柱，四根调节支柱的下端均焊接在上平台上，四根调节支柱起到均匀支撑调节支板的作用；所述调节滑块的右端焊接有安装圆台，安装圆台上安装有肩部按摩机械手；当需要进行肩部按摩时，先对肩部按摩机械手进行上下调节，使得肩部按摩机械手可以紧贴在病人肩部，调节电机先开始工作，调节电机带动调节丝杠转动，调节丝杠带动调节滑块运动，调节滑块在两根限位光轴的限位辅助运动下带动安装圆台上的肩部按摩机械手作上下调节，直到肩部按摩机械手紧贴在病人肩部上调节电机停止工作，然后肩部按摩机械手开始对病人肩部进行超声波均匀按摩，且由于本专利技术借助6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台上方的肩部按摩机械手在超声波按摩过程中能够始终保持平稳状态，消除了按摩过程中产生的抖动现象，增加了按摩过程的稳定性，提高了按摩效果。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述肩部按摩机械手包括安装在安装圆台上的按摩立柱，按摩立柱的末端焊接有U型支架，U型支架的内壁上设置有一层海绵垫，在肩部按摩过程中病人颈部靠在海绵垫上，海绵垫增加了病人按摩过程的舒适程度，U型支架的两端对称安装有两个按摩装置，按摩装置可以实现来回的自动均匀按摩功能，无需人为调整肩部按摩位置，操作简便，按摩范围大，按摩效率高；所述按摩装置包括焊接在U型支架外壁上的按摩支板，按摩支板上端面远离U型支架的一端焊接有挡板，挡板上通过电机座安装有移动电机，移动电机的输出轴上通过联轴器安装有移动丝杠，移动丝杠的两端通过轴承对称安装在两个固定耳上，两个固定耳的下端对称焊接在按摩支板上端面，按摩支板的中部设置有方型限位槽；所述移动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有移动滑块，移动滑块的两端对称焊接有两个燕尾形滑柱，两个燕尾形滑柱分别通过滑动配合方式安装在两个燕尾形滑槽上，两个燕尾形滑槽对称焊接在按摩支板的两侧，通过两个燕尾形滑柱和两个燕尾形滑槽的限位运动使得移动滑块能在移动丝杠上稳定的来回运动；所述移动滑块的下端面焊接有按摩圆柱，按摩圆柱的中部穿设在按摩支板上的方型限位槽中，按摩圆柱的下端焊接有弧形按摩块，弧形按摩块的内壁上均匀安装有超声波按摩支链，方型限位槽起到限定来回超声波按摩范围的作用；所述超声波按摩支链包括通过电机座安装在弧形按摩块内壁上的超声波马达，超声波马达的输出轴上安装有超声波探头，通过超声波马达带动超声波探头转动，超声波探头与外界超声波发生器相连，外界超声波发生器可以向超声波探头发出不同频率的按摩超声波，不同频率按摩超声波的按摩力大小不同，从而实现了本专利技术按摩力大小可调的功能，且由于超声波发出比较稳定，从而使得病人肩部受到的按摩力非常均匀。超声波肩部按摩主要原理为：通过超声波发出的高频超声振动来促进血液、淋巴液能更好的供应组织，并吸引白细胞主动向炎区中心移动，消除微循环障碍，刺激穿膜过程，由此加强了新陈代谢过程，起到消炎、止痛、消肿、促进愈合的作用，提高了组织的再生机能和调本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有液压缸(24)，液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述上平台(3)上端面中部通过电机座安装有调节电机(4)，调节电机(4)的输出轴通过联轴器安装有调节丝杠(5)，调节丝杠(5)的上端通过轴承安装有调节支板(6)，调节支板(6)的下端面两侧通过一号带座轴承(6a)对称安装有两根限位光轴(7)，两根限位光轴(7)的下端通过二号带座轴承(6b)安装在上平台(3)上；所述调节丝杠(5)的中部通过螺纹连接方式对称安装有调节滑块(8)，调节滑块(8)的两侧对称设置有两个限位圆孔，两个限位圆孔与两根限位光轴(7)之间均通过滑动配合方式相连；所述调节支板(6)的下端面对称焊接有四根调节支柱(6c)，四根调节支柱(6c)的下端均焊接在上平台(3)上；所述调节滑块(8)的右端焊接有安装圆台(8a)，安装圆台(8a)上安装有肩部按摩机械手(9)；所述肩部按摩机械手(9)包括安装在安装圆台(8a)上的按摩立柱(91)，按摩立柱(91)的末端焊接有U型支架(92)，U型支架(92)的内壁上设置有一层海绵垫(93)，U型支架(93)的两端对称安装有两个按摩装置(94)；所述按摩装置(94)包括焊接在U型支架(93)外壁上的按摩支板(941)，按摩支板(941)上端面远离U型支架(93)的一端焊接有挡板(942)，挡板(942)上通过电机座安装有移动电机(943)，移动电机(943)的输出轴上通过联轴器安装有移动丝杠(944)，移动丝杠(944)的两端通过轴承对称安装在两个固定耳(944a)上，两个固定耳(944a)的下端对称焊接在按摩支板(941)上端面，按摩支板(941)的中部设置有方型限位槽；所述移动丝杠(944)的中部通过螺纹连接方式安装有移动滑块(945)，移动滑块(945)的两端对称焊接有两个燕尾形滑柱(946)，两个燕尾形滑柱(946)分别通过滑动配合方式安装在两个燕尾形滑槽(947)上，两个燕尾形滑槽(947)对称焊接在按摩支板(941)的两侧；所述移动滑块(945)的下端面焊接有按摩圆柱(945a)，按摩圆柱(945a)的中部穿设在按摩支板(941)上的方型限位槽中，按摩圆柱(945a)的下端焊接有弧形按摩块(948)，弧形按摩块(948)的内壁上均匀安装有超声波按摩支链(949)；所述超声波按摩支链(949)包括通过电机座安装在弧形按摩块(948)内壁上的超声波马达(9491)，超声波马达(9491)的输出轴上安装有超声波探头(9492)。...

【技术特征摘要】
1.一种医疗保健专用超声波肩部按摩机器人,其特征在于：包括下平台(1)，所述下平台(1)
的上端面沿轴线方向均匀安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平
台(3)上；所述并联支链(2)包括下端焊接在下平台(1)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴
(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装
有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有液压缸(24)，液压缸(24)的
上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有
二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺
纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上；所述上平台(3)上端面中部通过电机座安装有调节电
机(4)，调节电机(4)的输出轴通过联轴器安装有调节丝杠(5)，调节丝杠(5)的上端通过轴承
安装有调节支板(6)，调节支板(6)的下端面两侧通过一号带座轴承(6a)对称安装有两根限位
光轴(7)，两根限位光轴(7)的下端通过二号带座轴承(6b)安装在上平台(3)上；所述调节丝杠
(5)的中部通过螺纹连接方式对称安装有调节滑块(8)，调节滑块(8)的两侧对称设置有两个限
位圆孔，两个限位圆孔与两根限位光轴(7)之间均通过滑动配合方式相连；所述调节支板(6)
的下端面对称焊接有四根调节支柱(6c)，四根调节支柱(6c)的下端均焊接在上平台(3)上；所
述调节滑块(8)的右端焊接有安装圆台(8a)，安装圆台(8a)上安装有肩部按摩机械手(9)；
所述肩部按摩机械手(9)包括安装在安装圆台(8a)上的按摩立柱(91)，按摩立柱(91)的末
端焊接有U型支架(92)，U型支架...

【专利技术属性】
技术研发人员：程岚，
申请(专利权)人：程岚，
类型：发明
国别省市：安徽;34