锭子自动装卸系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种锭子自动装卸系统，包括锭子架，锭子架的两侧固定锭子安装轴；锭子架两侧部设置有满锭子输送装置、空锭子输送装置以及行走小车装置，行走小车装置上设有卸锭子装置和装锭子装置，上述各装置的动作由控制系统控制，还包括位置传感器和第一图像识别传感器；行走小车装置悬挂安装悬空导轨上，行走小车装置受小车驱动装置驱动在所述悬空导轨上移动，行走小车装置上设置有竖向导轨和导轨驱动装置，竖向导轨上设置有安装座，卸锭子装置和所述装锭子装置并列安装在安装座上，且两者间距与相邻两锭子安装轴的间距相适应。本实用新型专利技术中的锭子自动装卸系统能够实现自动拆卸空锭子和安装满锭子，降低了人工劳动强度，能提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种锭子自动装卸系统，属于轮胎生产

技术介绍
一般情况下，在轮胎生产过程中压延机生产钢丝帘布，一次需要用600到700根钢丝帘线。目前在轮胎生产行业压延生产线大多采用两列锭子架，两列锭子架轮换作业，即一列锭子架上的钢丝用完后，由另一列锭子架接替工作，然后将前一列锭子架上的空锭子(用完钢丝的锭子)拆下并换上满锭子(绕有钢丝的锭子)，在后一列锭子架上的钢丝用完后再用装好满锭子的前一列锭子架接替用完钢丝的后一列锭子架工作从而持续输送钢丝。现有技术中空锭子和满锭子的换装基本由人工托举完成，而一般一个满锭子重量可达40kg，人工操作的劳动强度大，且工作效率低。
技术实现思路
对此，本技术所要解决的技术问题是现有技术中拆卸空锭子和安装满锭子劳动强度大，工作效率低的问题，从而提供一种锭子自动装卸系统，能够实现自动拆卸空锭子和安装满锭子，降低了人工劳动强度，并能提高工作效率。实现本技术目的的技术方案是：一种锭子自动装卸系统，包括锭子架，锭子架的两侧固定有锭子安装轴；锭子架两侧部设置有用于输送满锭子的满锭子输送装置、用于输送空锭子的空锭子输送装置以及可沿锭子架长度方向移动的行走小车装置，所述行走小车装置上设置有用于将空锭子从所述锭子安装轴上拆下并放置在所述空锭子输送装置上的卸锭子装置和用于将所述满锭子输送装置上的满锭子安装在所述锭子安装轴上的装锭子装置，上述各装置的动作由控制系统控制，还包括分别与控制系统通讯连接的用于测定所述满锭子输送装置上满锭子位置信息的位置传感器和设置在装锭子装置上用于图像识别的第一图像识别传感器；所述行走小车装置悬挂安装在沿所述锭子架长度方向设置的悬空导轨上，所述行走小车装置受小车驱动装置驱动在所述悬空导轨上移动，所述行走小车装置上设置有沿竖向向下的竖向导轨和适于驱动所述竖向导轨沿左右水平方向移动的导轨驱动装置，所述竖向导轨上可沿竖向移动设置有安装座，所述安装座受安装座升降驱动装置驱动而移动，所述卸锭子装置和所述装锭子装置在行走小车装置的移动方向上前后并列安装在所述安装座上，且两者间距与相邻两锭子安装轴的间距相适应。上述技术方案中，所述满锭子输送装置和所述空锭子输送装置并列设置，所述满锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的满锭子输送板链和驱动所述满锭子输送板链移动的第一驱动装置，所述空锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的空锭子输送板链和驱动所述空锭子输送板链移动的第二驱动装置，所述满锭子输送板链的传输方向与所述空锭子输送板链的传输方向相反；所述位置传感器设置在所述满锭子输送板链上用于测定所述满锭子输送板链上距离所述满锭子输送板链末端最近的一满锭子的位置信息。上述技术方案中，所述导轨驱动装置包括沿左右水平方向设置在所述行走小车装置上传动丝杆和驱动所述传送丝杆转动的驱动电机，所述竖向导轨上端的丝杆孔与所述传动丝杆相配合。上述技术方案中，所述卸锭子装置包括空锭子拿取装置和驱动所述空锭子拿取装置在空锭子输送装置上方与锭子架之间摆动的摆转装置，所述摆转装置包括摆杆导套、摆转气缸、摆杆和复位压簧，所述摆杆导套通过销轴可转动安装在安装座上，所述摆转气缸安装在所述安装座上，适于驱动所述摆杆导套绕所述销轴摆动，所述摆杆的上端与所述摆杆导套上的第二套孔活动套接，所述摆杆上在所述摆杆导套与所述空锭子拿取装置之间设置有阻挡件，所述复位弹簧套装在所述摆杆上，且两端分别与所述阻挡件和所述摆杆导套相抵，所述空锭子拿取装置铰接在所述摆杆的下端，并在该铰接处设置扭簧。上述技术方案中，所述空锭子拿取装置包括磁铁导套、强力磁铁和驱动气缸；所述强力磁铁可移动设置在所述磁铁导套的第一套孔内，并可受固定在所述磁铁导套上的所述驱动气缸驱动在所述第一套孔内伸缩移动。上述技术方案中，所述装锭子装置包括回转装置和受所述回转装置驱动旋转的抓取装置，所述抓取装置包括抓取气缸和受所述抓取气缸驱动而收紧夹紧满锭子端板或扩张放开满锭子端板的夹持组件；所述第一图像识别传感器设置在所述回转装置上。上述技术方案中，所述夹持组件包括定位圆盘和围绕所述定位圆盘分布设置的若干卡爪，所有的卡爪与所述定位圆盘周缘相应位置铰接并分别通过连杆与所述抓取气缸的伸缩杆联动，所述卡爪与所述定位圆盘配合夹紧满锭子端板。上述技术方案中，在所述锭子架的前部设有用于放置空锭子箱和满锭子箱的锭子箱支架。上述技术方案中，所述锭子箱支架与所述锭子架之间设置有平移轨道和可移动设置在所述平移轨道上的与所述控制系统通讯连接的机器人，所述机器人具有将所述空锭子输送板链上的空锭子转移到空锭子箱内和将所述满锭子箱内的满锭子转移到所述满锭子输送板链上的操作臂，所述操作臂上设置有第二图像识别传感器，所述机器人及所述第二图像识别传感器与所述控制系统通讯连接。本技术具有积极的效果：(1)本技术的锭子自动装卸系统中，集合了图像(视觉)识别、自动装卸等功能，在更换锭子时能够自动进行装卸锭子的动作，有效降低了人工劳动强度，提高了工作效率。(2)本技术的锭子自动装卸系统中，所述满锭子输送装置和所述空锭子输送装置并列设置，所述满锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的满锭子输送板链和驱动所述满锭子输送板链移动的第一驱动装置，所述空锭子输送装置包括沿锭子架长度方向设置的空锭子输送板链和驱动所述空锭子输送板链移动的第二驱动装置，所述满锭子输送板链的传输方向与所述空锭子输送板链的传输方向相反；在所述满锭子输送板链上相应位置设有用于与控制系统通讯连接的位置传感器，用于测定所述满锭子输送板链上距离所述满锭子输送板链末端最近的一满锭子的位置信息，从而位置传感器将待抓取的满锭子位置信息反馈给控制系统，由控制系统控制行走小车装置快速行走至相应位置以使该满锭子尽快被找到，并且采用上述结构后，所述满锭子输送板链的上料区和所述空锭子输送板链的回收区处于同一端，从而便于上下料操作，并且这样设置占地面积较小。附图说明图1为本技术中锭子自动装卸系统的结构视图；图2为图1中沿A-A线剖切的剖视图；图3为图2中的B向视图；图4为本技术中卸锭子装置结构原理图；图5为本技术中装锭子装置的结构视图(处于扩张状态)；图6为本技术中装锭子装置的结构视图(处于夹紧状态)。图中所示附图标记为：1-锭子架；2-锭子安装轴；3-满锭子；31-满锭子端板；4-满锭子输送装置；41-满锭子输送板链；5-空锭子；6-空锭子输送装置；61-空锭子输送板链；7-行走小车装置；8-卸锭子装置；81-摆杆导套；82-摆转气缸；83-摆杆；84-磁铁导套；85-强力磁铁；86-驱动气缸；9-装锭子装置；91-回转装置；92-抓取装置；93-抓取气缸；94-定位圆盘；95-卡爪；96-连杆；10-机器人；11-悬空导轨；12-位置传感器；13-小车驱动装置；14-竖向导轨；15-导轨驱动装置；16-安装座；17-安装座升降驱动装置；18-销轴；19-阻挡件；20-复位压簧；21-空锭子箱；22-满锭子箱；23-锭子箱支架；24-平移轨道；25-扭簧。具体实施方式下面结合说明书附图对本技术中的具体结构做以说明：一种锭子自动装卸系统，如图1至图3所示，其包括锭子架1，锭子架1的两侧固定有锭子安装轴2；锭子架1两侧部设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种锭子自动装卸系统，包括锭子架(1)，锭子架(1)的两侧固定有锭子安装轴(2)；其特征在于：锭子架(1)两侧部设置有用于输送满锭子(3)的满锭子输送装置(4)、用于输送空锭子(5)的空锭子输送装置(6)以及可沿锭子架(1)长度方向移动的行走小车装置(7)，所述行走小车装置(7)上设置有用于将空锭子(5)从所述锭子安装轴(2)上拆下并放置在所述空锭子输送装置(6)上的卸锭子装置(8)和用于将所述满锭子输送装置(4)上的满锭子(3)安装在所述锭子安装轴(2)上的装锭子装置(9)，上述各装置的动作由控制系统控制，还包括分别与控制系统通讯连接的用于测定所述满锭子输送装置(4)上满锭子位置信息的位置传感器(12)和设置在装锭子装置(9)上用于图像识别的第一图像识别传感器；所述行走小车装置(7)悬挂安装在沿所述锭子架(1)长度方向设置的悬空导轨(11)上，所述行走小车装置(7)受小车驱动装置(13)驱动在所述悬空导轨(11)上移动，所述行走小车装置(7)上设置有沿竖向向下的竖向导轨(14)和适于驱动所述竖向导轨(14)沿左右水平方向移动的导轨驱动装置(15)，所述竖向导轨(14)上可沿竖向移动设置有安装座(16)，所述安装座(16)受安装座升降驱动装置(17)驱动而移动，所述卸锭子装置(8)和所述装锭子装置(9)在行走小车装置(7)的移动方向上前后并列安装在所述安装座(16) 上，且两者间距与相邻两锭子安装轴(2)的间距相适应。...

【技术特征摘要】
1.一种锭子自动装卸系统，包括锭子架(1)，锭子架(1)的两侧固定有锭子安装轴(2)；其特征在于：锭子架(1)两侧部设置有用于输送满锭子(3)的满锭子输送装置(4)、用于输送空锭子(5)的空锭子输送装置(6)以及可沿锭子架(1)长度方向移动的行走小车装置(7)，所述行走小车装置(7)上设置有用于将空锭子(5)从所述锭子安装轴(2)上拆下并放置在所述空锭子输送装置(6)上的卸锭子装置(8)和用于将所述满锭子输送装置(4)上的满锭子(3)安装在所述锭子安装轴(2)上的装锭子装置(9)，上述各装置的动作由控制系统控制，还包括分别与控制系统通讯连接的用于测定所述满锭子输送装置(4)上满锭子位置信息的位置传感器(12)和设置在装锭子装置(9)上用于图像识别的第一图像识别传感器；所述行走小车装置(7)悬挂安装在沿所述锭子架(1)长度方向设置的悬空导轨(11)上，所述行走小车装置(7)受小车驱动装置(13)驱动在所述悬空导轨(11)上移动，所述行走小车装置(7)上设置有沿竖向向下的竖向导轨(14)和适于驱动所述竖向导轨(14)沿左右水平方向移动的导轨驱动装置(15)，所述竖向导轨(14)上可沿竖向移动设置有安装座(16)，所述安装座(16)受安装座升降驱动装置(17)驱动而移动，所述卸锭子装置(8)和所述装锭子装置(9)在行走小车装置(7)的移动方向上前后并列安装在所述安装座(16)上，且两者间距与相邻两锭子安装轴(2)的间距相适应。2.根据权利要求1所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述满锭子输送装置(4)和所述空锭子输送装置(6)并列设置，所述满锭子输送装置(4)包括沿锭子架(1)长度方向设置的满锭子输送板链(41)和驱动所述满锭子输送板链(41)移动的第一驱动装置，所述空锭子输送装置(6)包括沿锭子架(1)长度方向设置的空锭子输送板链(61)和驱动所述空锭子输送板链(61)移动的第二驱动装置，所述满锭子输送板链(41)的传输方向与所述空锭子输送板链(61)的传输方向相反；所述位置传感器(12)设置在所述满锭子输送板链(41)上相应位置用于测定所述满锭子输送板链(41)上距离所述满锭子输送板链(41)末端最近的一满锭子的位置信息。3.根据权利要求2所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述导轨驱动装置(15)包括沿左右水平方向设置在所述行走小车装置(7)上传动丝杆和驱动所述传送丝杆转动的驱动电机，所述竖向导轨(14)上端的丝杆孔与所述传动丝杆相配合。4.根据权利要求1所述的锭子自动装卸系统，其特征在于：所述卸锭子装置(8)包括空锭子拿取装...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄稚翘，沈晓伟，
申请(专利权)人：海宁市睿创机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33