驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。通过本发明专利技术的驱动装置，能够达到在尽量小的体积内获得足够大的减速比，较大的输出扭矩以及较高的传动精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种驱动装置，更具体地，本专利技术涉及一种用在机器人上的驱动装置。
技术介绍
在机器人行业，例如在家用机器人行业，各个执行部件，诸如手臂、腿、脚和头等，需要在驱动装置的驱动下完成一定角度的慢速转动运动，因此需要将驱动装置的电机的高转速降低至需要的较慢转速。此外，各种执行部件的输出扭矩需要足够大，并且运动精度需要足够高。因为在家用机器人行业机器人趋于小型化，因此对于这些执行部件的体积的限制也越来越大。因此，各个执行部件需要在足够小的空间中达到要求的转速、输出尽量大的扭矩并且还需要保证运动精度，从而导致对作为核心部件的驱动装置的能力要求越来越高。在现有驱动装置中，驱动装置电机到输出端之间一般采用轴线彼此平行的多级正齿轮传动装置，以实现电机的高转速至输出装置的低速转换。采用此种轴线彼此平行的正齿轮传动装置所能达到的减速比较小。如果要达到较大的减速比，需要设置很多级轴线彼此平行的传动装置，这将导致制造成本的增大、驱动装置的尺寸的增大。此外，由于驱动装置的多个部件连接配合在一起，每个配合连接处的配合误差逐级累积，最终导致无法达到期望的精度。上述的讨论仅仅提供了一般的背景信息并且不试图用于帮助确定请求保护的主题的范围。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。本专利技术的一个目的在于提供一种小型化的驱动装置，该驱动装置具有大减速比、较高的力矩承载能力、较高的传动精度，并且能够精确地反馈驱动装置的输出轴的角位置。根据本专利技术的一个方面，公开了一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。在本专利技术的一个优选实施例中，所述传动装置包括：至少一级子传动装置，每级子传动装置包括安装在所述第一壳体部上的传动齿轮轴和安装在所述传动齿轮轴上的传动齿轮，所述电机的输出端安装有第一齿轮，所述减速装置的输入端安装有第二齿轮，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮依次啮合。在本专利技术的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括盖体，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮设置在所述盖体和所述第一壳体部之间。在本专利技术的另一优选实施例中，所述传动齿轮轴的一端装配在所述第一壳体部中，另一端装配在所述盖体中。在本专利技术的另一优选实施例中，所述减速装置包括至少一级行星减速装置，每级行星减速装置的轴线与所述电机的轴线平行。在本专利技术的另一优选实施例中，所述第三壳体部具有大致简体的形状，且第三壳体部的内壁设有垂直于所述简体的轴线延伸的延伸部，所述延伸部具有底部和从底部朝向第二壳体部延伸的侧壁，所述底部上设置有使得所述减速装置的输出轴穿过所述延伸部的开口，所述减速装置的输出端设置在所述减速装置的输出轴的末端。在本专利技术的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括位置反馈机构，所述位置反馈机构与所述减速装置的输出轴结合，以检测所述减速装置的输出轴的角位置。在本专利技术的另一优选实施例中，所述位置反馈机构包括：驱动齿轮，所述驱动齿轮安装在所述减速装置的输出轴上且被容纳在所述延伸部中；从动齿轮，所述从动齿轮被容纳在所述延伸部中并与驱动齿轮啮合；从动齿轮轴，所述从动齿轮轴安装在所述延伸部的底部上，所述从动齿轮安装在所述从动齿轮轴上；磁铁，所述磁铁安装在所述从动齿轮轴上；以及磁编码器，所述磁编码器与磁铁间隔开且面对所述磁铁以探测所述磁铁的磁场。在本专利技术的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括控制电路板，所述控制电路板固定连接到所述第二壳体部，所述磁编码器设置在所述控制电路板上。在本专利技术的另一优选实施例中，所述驱动装置还包括延伸部盖板，所述延伸部盖板在其一端被固定到所述第三壳体部且整体地盖住所述延伸部，所述从动齿轮轴的第一端装配在所述延伸部的底部上且第二端装配在所述延伸部盖板上。在本专利技术的另一优选实施例中，在所述从动齿轮轴的第二端上形成有容纳磁铁的凹部。在本专利技术的另一优选实施例中，所述减速装置的输出端连接有输出舵盘，所述输出舵盘位于外壳的外部。在本专利技术的另一优选实施例中，所述减速装置的输出端连接有待转动的部件，所述减速装置的输出端和所述待转动的部件之间的连接采用D形键、方形键、花形键。在本专利技术的另一优选实施例中，多个O型圈密封件分别设置在所述第一壳体部和所述第三壳体部之间、所述第三壳体部和所述第二壳体部之间、所述第一壳体部和所述盖体之间以及所述延伸部和所述延伸部盖板之间。在根据本专利技术的各个实施例的驱动装置中，仅仅电机和减速装置的输出端分别从外壳的不同方向伸出，因此电机和减速装置充分占据外壳中的空间，因此在实现期望的较大减速比的情况下实现该驱动装置的小型化。通过下文中参照附图对本专利技术所作的描述，本专利技术的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本专利技术有全面的理解。附图说明图1a示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的驱动装置的立体图；图1b分别示出1根据本专利技术的一个示例性实施例的驱动装置的分解图；图2示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的驱动装置的剖视图；图3a示出了根据本专利技术的驱动装置的另一立体图其中上壳体已经被移除以更好地示出内部件；图3b示出了图3a的俯视图；图4a示出了根据本专利技术的驱动装置的再一立体图，其中下壳体已经被移除以更好地示出内部件；以及图4b示出了图4a仰视图。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本专利技术实施方式的说明旨在对本专利技术的总体专利技术构思进行解释，而不应当理解为对本专利技术的一种限制。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。根据本专利技术的一个总体构思，提供一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。图1a和1b分别示出了根据本专利技术的一个示例性实施例的驱动装置100的立体图和分解图。为了便于解释说明，在图1a和1b中，将X轴方向定义为左右方向，Y轴方向定义为前后方向，且Z轴方向定位为上下方向。如图1a和1b所示，在本专利技术的一个示例性的实施例中，驱动装置100包括外壳，该外壳包括第一壳体部(在下文中称为下壳体4)；第二壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，包括：外壳，包括第一壳体部、第二壳体部和连接在所述第一壳体部和第二壳体部之间的第三壳体部；电机，安装在所述外壳中，所述电机的输出端从所述第一壳体部伸出；减速装置，安装在所述外壳中，所述减速装置具有输入端和输出端，所述减速装置的输出端转速低于所述电机的输出端转速，以及所述减速装置的输出端从所述第二壳体部或者第三壳体部伸出；和传动装置，设置在所述第一壳体部的外部，并被构造成连接所述电机的输出端和所述减速装置的输入端，以将所述电机的动力传递到所述减速装置。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其中，传动装置包括：至少一级子传动装置，每级子传动装置包括安装在所述第一壳体部上的传动齿轮轴和安装在所述传动齿轮轴上的传动齿轮，所述电机的输出端安装有第一齿轮，所述减速装置的输入端安装有第二齿轮，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮依次啮合。3.根据权利要求2所述的驱动装置，还包括盖体，所述第一齿轮、至少一个传动齿轮和所述第二齿轮设置在所述盖体和所述第一壳体部之间。4.根据权利要求3所述的驱动装置，其中，所述传动齿轮轴的一端装配在所述第一壳体部中，另一端装配在所述盖体中。5.根据权利要求1-4中的任一项所述的驱动装置，其中，所述减速装置包括至少一级行星减速装置，每级行星减速装置的轴线与所述电机的轴线平行。6.根据权利要求1-5中的任一项所述的驱动装置，其中，所述第三壳体部具有大致简体的形状，且第三壳体部的内壁设有垂直于所述简体的轴线延伸的延伸部，所述延伸部具有底部和从底部朝向第二壳体部延伸的侧壁，所述底部上设置有使得所述减速装置的输出轴穿过所述延伸部的开口，所述减速装置的输出端设置在所述减速装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨硕，尚唯坚，
申请(专利权)人：北京一维弦科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11