一种用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置，包括：用以储存线路数据资料的存储部件；与所述存储装置相连用以制定输电线路巡检机器人的巡检计划的任务制定部件；与所述任务制定部件连接、当所述巡检计划制定完成后用以检测所述输电线路巡检机器人的功能是否正常的检测部件；与所述检测部件连接用以实时监控所述输电线路巡检机器人运行状态的监测传感器。上述装置，能够使得输电线路巡检机器人能够自行完成巡检工作，并实现输电线路巡检机器人的运行可靠，提高巡检作业效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械工程
，特别涉及一种用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置。
技术介绍
我们知道，输电线路巡检机器人巡检线路，不仅是解决目前人工巡线难和难于巡线的有效技术手段，而且相对直升机或无人机巡线而言，它具有安全、高效、成本低、使用简单、方便等突出优势，线路巡检机器人正在迅速发展。但目前国内外利用巡检机器人巡检线路没有一种通用巡检作业设备，不利于线路巡检机器人的推广应用。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置，该装置可以增加线路巡检机器人的巡检作业效率。为实现上述目的，本技术提供一种用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置，包括：用以储存线路数据资料的存储部件；与所述存储装置相连用以制定输电线路巡检机器人的巡检计划的任务制定部件；与所述任务制定部件连接、当所述巡检计划制定完成后用以检测所述输电线路巡检机器人的功能是否正常的检测部件；与所述检测部件连接用以实时监控所述输电线路巡检机器人运行状态的监测传感器。相对于上述
技术介绍
，本技术提供的装置，主要包括存储部件、任务制定部件、检测部件以及监测传感器；首先利用存储部件以及任务制定部件分析线路状况并制定巡检任务规划，而后通过检测部件对输电线路巡检机器人进行出库检查，并完成巡检机器人上线前、上线及线上检查，然后输电线路巡检机器人开始线上巡检作业，在输电线路巡检机器人巡检过程中，利用监测传感器对输电线路巡检机器人的工作状态进行实时监测；当巡检作业完成后机器人下线之后，并导出相关巡检数据，进行数据分析，生产巡检报告，最终完成整套巡检作业流程。采用如上设置方式，使得输电线路巡检机器人能够自行完成巡检工作，并实现输电线路巡检机器人的运行可靠，提高巡检作业效率。优选地，所述监测传感器具体为所述输电线路巡检机器人的展臂的极限位置传感器，和/或用以监测所述输电线路巡检机器人的图像采集部件运行是否正常的图像传感器。优选地，还包括用以储存所述输电线路巡检机器人在巡检过程中所采集的图像和/或视频的储存装置。优选地，还包括用以将所述输电线路巡检机器人放置于位于塔顶的地线上的提升装置。优选地，还包括用于控制所述输电线路巡检机器人运行状态的控制装置。优选地，所述任务制定部件具体为移动终端。优选地，所述存储部件具体为能够存储所述线路的类型、所述线路的长度、各种塔形的数量以及最大坡度的硬盘。附图说明图1为本技术实施例所提供的用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置的示意图。具体实施方式为了使本
的技术人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的详细说明。请参考图1，图1为本技术实施例所提供的用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置的示意图。本技术提供的用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置，主要包括存储部件1、任务制定部件2、检测部件3和监测传感器4。存储部件1用来储存线路数据资料的存储部件；任务制定部件2与存储部件1连接，用来制定输电线路巡检机器人的巡检计划；当巡检计划制定完毕之后，利用检测部件3检测输电线路巡检机器人的功能是否正常；当输电线路巡检机器人的各项功能指标正常之后，开始进行巡检工作，并且在输电线路巡检机器人巡检过程中，通过监测传感器4实时监控输电线路巡检机器人运行状态。具体来说，输电线路巡检机器人巡检作业流程具体包括：首先通过存储部件1收集巡检线路的设计、运行资料，进行线路状况分析，为制订巡检计划和任务规划提供参数。其次利用任务制定部件2制订巡检计划，根据巡检目的和任务进行任务规划，做好巡检前的准备工作。与此同时准备巡检计划、巡检作业准备情况、巡检作业应急预案等材料，提出巡检作业申请，办理机器人巡检作业手续。然后通过检测部件3进行输电线路巡检机器人的出库检查，包括设备完整性检查、设备状态检查以及确定设备是否具备巡检作业条件等，做好相应出库记录。并且进行巡检机器人上线前检查，确保系统功能正常。当巡检机器人各项功能正常之后，可以利用人工辅助或自动上线方法，完成巡检机器人上线；机器人上线后，再次对巡检机器人工作状态、遥控操作与任务规划进行检查，以进一步确保线路巡检机器人可以正常进行巡检作业。在巡检过程中，按照巡检任务计划，进行巡检作业过程，包括：机器人线上检查正常之后，由地面监控基站向巡检机器人发送巡检指令；机器人正确接收并执行巡检指令，开始按照任务规划自主执行巡检作业任务；机器人按巡检任务规划完成全部巡检任务，到达下线杆塔处附近等待下线。若机器人在中途电量不足，可暂停作业，行进到在线充电装置处自动充电，充电完成后继续巡检作业；若遇大风等突发天气状况时，机器人可暂停作业并原地待命，待突发情况解除后继续巡检作业；巡检作业过程中可临时中止机器人自主巡检作业，改用遥控模式，待遥控巡检结束后，继续自主巡检作业；如遇特殊情况无法继续进行巡检作业时，可中止当前巡检任务，停止作业。在这一过程中，利用检测部件3实时检测巡检机器人的各项功能状态。当巡检作业完成后，巡检机器人到达下线杆塔处，采用人工辅助或自动下线方法，完成机器人下线。按照巡检计划，可继续转场到下一个作业点进行巡检作业，直至完成全部巡检任务。从巡检机器人及地面监控基站中导出影像文件、点云数据文件、巡检机器人运行日志记录文件等，并将巡检过程中作业人员记录的事件、信息等整理成文件。对回收的机器人巡检系统进行设备完整性检查、外观检查、状态检查。检查无异常后，对机器人巡检系统进行常规保养维护并入库。如有异常，及时通知供应商进行维修。更为具体地，监测传感器具体为输电线路巡检机器人的展臂的极限位置传感器，和/或用以监测所述输电线路巡检机器人的图像采集部件运行是否正常的图像传感器。显而易见地，利用极限位置传感器能够知晓输电线路巡检机器人的展臂是否运行正常；而图像传感器能够判断输电线路巡检机器人的图像采集部件是否能够正常采集图像。在巡检过程中，储存装置可以实时储存输电线路巡检机器人在巡检过程中所采集的图像和/或视频，以便后续通过图像检验线路的状态。为了实现输电线路巡检机器人的上下线，本技术还设置提升装置，用来将输电线路巡检机器人放置于位于塔顶的地线上，以实现机器人能够在地线上行走并进行巡检操作。控制装置能够控制输电线路巡检机器人在巡检过程中姿态的调节，通常包括速度以及角度调节装置，有效控制输电线路巡检机器人的巡检速度以及行走角度，提高巡检效果。针对用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置，任务制定部件2可以设置为移动终端；存储部件1可以具体为能够存储线路的类型、所述线路的长度、各种塔形的数量以及最大坡度的硬盘。需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。以上对本技术所提供的用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置，其特征在于，包括：用以储存线路数据资料的存储部件；与所述存储装置相连用以制定输电线路巡检机器人的巡检计划的任务制定部件；与所述任务制定部件连接、当所述巡检计划制定完成后用以检测所述输电线路巡检机器人的功能是否正常的检测部件；与所述检测部件连接用以实时监控所述输电线路巡检机器人运行状态的监测传感器。

【技术特征摘要】
1.一种用于输电线路巡检机器人进行巡检工作的装置，其特征在于，包括：用以储存线路数据资料的存储部件；与所述存储装置相连用以制定输电线路巡检机器人的巡检计划的任务制定部件；与所述任务制定部件连接、当所述巡检计划制定完成后用以检测所述输电线路巡检机器人的功能是否正常的检测部件；与所述检测部件连接用以实时监控所述输电线路巡检机器人运行状态的监测传感器。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述监测传感器具体为所述输电线路巡检机器人的展臂的极限位置传感器，和/或用以监测所述输电线路巡检机器人的图像采集部件运行是否正常的图像传感器。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱金菊，彭向阳，吴功平，麦晓明，王柯，余欣，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：新型
国别省市：广东;44