一种云台控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决现有技术控制云台迟滞时间长，交互体验差的技术问题。所述方法包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势为第一预定手势；基于所述识别结果，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略；按照所述第一控制策略，从所述采集到的图像中获取所述第一预定手势的姿态参数；根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，并执行所述控制指令，以控制所述云台。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电子
，尤其涉及一种云台控制方法和装置。
技术介绍
现有控制云台的方式，是通过点击按键、点击虚拟按键或操纵遥控杆等来控制云台运动方向、速度，以及控制云台拍摄等。以通过鼠标点击图形交互界面中虚拟按键为例来进行具体说明。用户视角首先集中于虚拟按键区域，点击虚拟按键控制云台。然后视角移动到云台区域，观察云台是否达到目标，例如是否偏航转动30度。如果没有达到目标，则根据云台的具体情况，再次点击虚拟按键。可见，现有技术中控制云台的方法，可能要经历多次调整、观察、再调整，才能使云台达到目标。并且，在控制过程中，用户的视角不得不在控制区域和云台区域之间来回移动。因此，现有技术中的方法存在迟滞时间长，交互体验差，操控繁琐的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种云台控制方法和装置，用于解决现有技术控制云台迟滞时间长，交互体验差的技术问题。第一方面，本专利技术提供了一种云台控制方法，包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势为第一预定手势；基于所述识别结果，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略；按照所述第一控制策略，从所述采集到的图像中获取所述第一预定手势的姿态参数；根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，并执行所述控制指令，以控制所述云台。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的质点运动轨迹，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：根据所述质点运动轨迹所表示的所述第一预定手势的运动方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和/或目标俯仰角，并基于所述目标偏航角和/或所述目标俯仰角，调用第一控制指令，以使所述云台转动所述目标偏航角和/或所述目标俯仰角。可选的，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和/或目标俯仰角，包括：根据所述质点运动轨迹所表示的所述第一预定手势的运动距离，获得所述运动距离对应于俯仰轴的第一距离和/或对应于偏航轴的第二距离；确定与所述第一距离对应的角度为所述目标偏航角和/或与所述第二距离对应的角度为所述目标俯仰角。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的刚体运动轨迹，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：根据所述刚体运动轨迹所表示的所述第一预定手势在偏航轴和俯仰轴所在平面内的转动方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，并基于所述目标滚转角，调用第二控制指令，以使所述云台转动所述目标滚转角。可选的，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，包括：根据所述刚体运动轨迹所表示的所述第一预定手势的在所述偏航轴和所述俯仰轴所在平面内的转动角度，确定所述转动角度为所述目标滚转角。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的手指相对运动方向，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：当所述手指相对运动方向为相互聚拢时，调用缩小特定显示对象的第三控制指令；或当所述手指相对运动方向为相互分离时，调用扩大特定显示对象的第四控制指令。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的指示方向，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：根据所述指示方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要调整偏航角和/或俯仰角，并调用用于调整偏航角和/或俯仰角的第五控制指令。可选的，所述方法还包括判断所述云台是否处于所述手势控制状态；当所述云台未处于所述手势控制状态，且所述云台检测到触发手势时，控制所述云台进入所述手势控制状态。第二方面，本专利技术提供了一种云台控制装置，包括：识别模块，用于通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势为第一预定手势；启动模块，用于基于所述识别结果，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略；获取模块，用于按照所述第一控制策略，从所述采集到的图像中获取所述第一预定手势的姿态参数；调用模块，用于根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，并执行所述控制指令，以控制所述云台。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的质点运动轨迹，所述调用模块用于根据所述质点运动轨迹所表示的所述第一预定手势的运动方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和/或目标俯仰角，并基于所述目标偏航角和/或所述目标俯仰角，调用第一控制指令，以使所述云台转动所述目标偏航角和/或所述目标俯仰角。可选的，所述调用模块用于根据所述质点运动轨迹所表示的所述第一预定手势的运动距离，获得所述运动距离对应于俯仰轴的第一距离和/或对应于偏航轴的第二距离；确定与所述第一距离对应的角度为所述目标偏航角和/或与所述第二距离对应的角度为所述目标俯仰角。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的刚体运动轨迹，所述调用模块用于根据所述刚体运动轨迹所表示的所述第一预定手势在偏航轴和俯仰轴所在平面内的转动方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，并基于所述目标滚转角，调用第二控制指令，以使所述云台转动所述目标滚转角。可选的，所述调用模块用于根据所述刚体运动轨迹所表示的所述第一预定手势的在所述偏航轴和所述俯仰轴所在平面内的转动角度，确定所述转动角度为所述目标滚转角。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的手指相对运动方向，所述调用模块用于当所述手指相对运动方向为相互聚拢时，调用缩小特定显示对象的第三控制指令；或当所述手指相对运动方向为相互分离时，调用扩大特定显示对象的第四控制指令。可选的，所述姿态参数为所述第一预定手势的指示方向，所述调用模块用于根据所述指示方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要调整偏航角和/或俯仰角，并调用用于调整偏航角和/或俯仰角的第五控制指令。可选的，所述装置还包括：判断模块，用于判断所述云台是否处于所述手势控制状态；触发模块，用于当所述云台未处于所述手势控制状态，且所述云台检测到触发手势时，控制所述云台进入所述手势控制状态。本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：在本专利技术实施例中，首先通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，并对采集到的图像进行识别，获得表示采集到的图像中存在预定手势，以及预定手势为第一预定手势的识别结果；然后，基于识别结果，启动第一预定手势对应的第一控制策略；进一步，按照第一控制策略，从采集到的图像中获取第一预定手势的姿态参数；更进一步，根据姿态参数，调用与姿态参数对应的控制指令，并执行控制指令，以控制云台。由此可见，基于用户的第一预定手势以及第一预定手势的姿态调用对应指令控制云台，所以本专利技术中的云台能够根据预定手势实时作出相应响应。进而，用户简单地通过手势就可以控制云台。并且，由于通过手势控制不需要视角切换，所以用户可同时观察到云台的实时状态，从而及时调整手势以使云台相应调整。所以，本专利技术解决了云台控制迟滞时间长的技术问题，实现了实时控制云台的技术效果。附图说明图1为本专利技术实施例中的云台控制方法流程图；图2为本专利技术实施例中第一种预定手势示意图；图3a-3b为本专利技术实施例中第二种预定手势示意图；图4为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种云台控制方法，其特征在于，包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势为第一预定手势；基于所述识别结果，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略；按照所述第一控制策略，从所述采集到的图像中获取所述第一预定手势的姿态参数；根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，并执行所述控制指令，以控制所述云台。

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：通过云台上搭载的图像采集单元采集图像，对采集到的图像进行识别，获得识别结果；所述识别结果表示所述采集到的图像中存在预定手势，以及所述预定手势为第一预定手势；基于所述识别结果，启动所述第一预定手势对应的第一控制策略；按照所述第一控制策略，从所述采集到的图像中获取所述第一预定手势的姿态参数；根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，并执行所述控制指令，以控制所述云台。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态参数为所述第一预定手势的质点运动轨迹，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：根据所述质点运动轨迹所表示的所述第一预定手势的运动方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和/或目标俯仰角，并基于所述目标偏航角和/或所述目标俯仰角，调用第一控制指令，以使所述云台转动所述目标偏航角和/或所述目标俯仰角。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标偏航角和/或目标俯仰角，包括：根据所述质点运动轨迹所表示的所述第一预定手势的运动距离，获得所述运动距离对应于俯仰轴的第一距离和/或对应于偏航轴的第二距离；确定与所述第一距离对应的角度为所述目标偏航角和/或与所述第二距离对应的角度为所述目标俯仰角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态参数为所述第一预定手势的刚体运动轨迹，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：根据所述刚体运动轨迹所表示的所述第一预定手势在偏航轴和俯仰轴所在平面内的转动方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，并基于所述目标滚转角，调用第二控制指令，以使所述云台转动所述目标滚转角。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定处于手势控制状态的所述云台需要旋转的目标滚转角，包括：根据所述刚体运动轨迹所表示的所述第一预定手势的在所述偏航轴和所述俯仰轴所在平面内的转动角度，确定所述转动角度为所述目标滚转角。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态参数为所述第一预定手势的手指相对运动方向，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：当所述手指相对运动方向为相互聚拢时，调用缩小特定显示对象的第三控制指令；或当所述手指相对运动方向为相互分离时，调用扩大特定显示对象的第四控制指令。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态参数为所述第一预定手势的指示方向，根据所述姿态参数，调用与所述姿态参数对应的控制指令，包括：根据所述指示方向，确定处于手势控制状态的所述云台需要调整偏航角和/或俯仰角，并调用用于调整偏航角和/或俯仰角的第五控制指令。8.如权利要求2-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括判断所述云台是否处于所述手势控制状态；当所述云台未处...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓路，张悦，卿明，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11