一种采用摇杆设备控制云台方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种采用摇杆设备控制云台的方法，其中，所述摇杆设备与计算设备相连，所述云台与计算设备通信，所述的方法包括：所述计算设备按预设指令间隔，接收摇杆设备发起的操作指令；将所述操作指令写入指定队列；统计所述指定队列中操作指令的数量；判断所述数量是否超过预设参考值；若是，则确定需要删除的操作指令并进行删除；若否，则遍历所述指定队列中的已存指令，控制云台执行相应动作。本申请实施例通过，在队列中的操作指令大于一定数值时，删除队列中需要删除的指令，以减少计算设备依据操作指令向服务器发送指令信息的操作所耗费的计算资源。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动控制
，特别是涉及一种采用摇杆设备控制云台方法和一种采用摇杆设备控制云台装置。
技术介绍
在录播产品的摄像机图像获取中，摄像机搭载在云台上，通过控制云台的旋转、俯仰来调整摄像机的摄像范围。云台的控制通过服务器、计算机、摇杆设备来实现。用户在使用摇杆设备生成操作指令后，摇杆设备将操作指令发送到计算机；计算机接收摇杆指令，然后向服务器发送相应的指令信号；服务器接收到指令信号后，将指令信号转换为云台控制信号，并云台控制信号发送到云台；最后云台根据云台控制信号，执行相应的动作。目前，计算机一般以固定的指令接收密度，接收摇杆设备的操作指令，指令接收密度由用户根据计算机的性能测试调整，当指令密度设置过大时，计算机中接收指令的操作，和对指令的后续处理操作，将会占用大量CPU计算资源。当需要对多台计算机设置指令密度时，需要用户重复进行测试调整，耗费大量时间；由于采用固定的指令接收密度，导致部分操作指令丢失，影响对云台控制的精准度。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种采用摇杆设备控制云台方法和相应的一种采用摇杆设备控制云台装置。为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种采用摇杆设备控制云台的方法，其中，所述摇杆设备与计算设备相连，所述云台与计算设备通信，所述的方法包括：所述计算设备按预设指令间隔，接收摇杆设备发起的操作指令；将所述操作指令写入指定队列；统计所述指定队列中操作指令的数量；判断所述数量是否超过预设参考值；若是，则确定需要删除的操作指令并进行删除；若否，则遍历所述指定队列中的已存指令，控制云台执行相应动作。优选的，所述预设参考值为将预设第一时间段除以所述预设指令间隔得到的值。优选的，所述确定需要删除的操作指令并进行删除的步骤包括：获取初始容差值，将所述初始容差值作为当前的目标容差值；或，获取上一个目标容差值，增大所述上一个目标容差值，得到当前的目标容差值；按时间顺序，遍历当前队列中的两两相邻的操作指令；获取所述操作指令的三维空间坐标值；分别比对所述两两相邻的操作指令之间三维空间坐标值，若差值都小于所述当前的目标容差值，则删除所述时间顺序在前的操作指令；返回所述判断所述数量是否超过预设参考值的步骤。优选的，还包括：判断在当前时间之前的预设第二时间段之内是否调整过所述预设指令间隔；若否，则获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔；依据所述当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，增大所述当前的指令间隔。优选的，所述依据所述当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，增大所述当前的指令间隔的步骤包括：判断当前CPU的使用率是否满足均衡状态；所述均衡状态包括：在当前的CPU总使用率低于预设第一比例时，所述当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率的和，低于预设第二比例的状态；若否，则增大所述当前的指令间隔；返回所述获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔的步骤。优选的，所述依据所述当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，增大所述当前的指令间隔的步骤包括：判断当前CPU的使用率是否满足均衡状态；所述均衡状态包括：在当前的CPU总使用率高于所述预设第一比例时，所述当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率的和，低于预设第三比例的状态；所述预设第一比例大于所述预设第二比例，所述预设第二比例大于所述预设第三比例；若否，则增大所述当前的指令间隔；返回所述获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔的步骤。同时，本申请还公开了一种采用摇杆设备控制云台的装置，其中，所述摇杆设备与计算设备相连，所述云台与计算设备通信，所述的装置包括：接收模块，用于按预设指令间隔，接收摇杆设备发起的操作指令；写入模块，用于将所述操作指令写入指定队列；统计模块，用于统计所述指定队列中操作指令的数量；第一判断模块，用于判断所述数量是否超过预设参考值；删除模块，用于若所述数量超过预设参考值，则确定需要删除的操作指
令并进行删除；控制模块，用于若所述数量未超过预设参考值，则遍历所述指定队列中的已存指令，控制云台执行相应动作。优选的，所述预设参考值为将预设第一时间段除以所述预设指令间隔得到的值。优选的，所述删除模块进一步包括：容差值获取子模块，用于获取初始容差值，将所述初始容差值作为当前的目标容差值；或，获取上一个目标容差值，增大所述上一个目标容差值，得到当前的目标容差值；遍历子模块，用于按时间顺序，遍历当前队列中的两两相邻的操作指令；三维坐标获取子模块，用于获取所述操作指令的三维空间坐标值；顺序删除子模块，用于分别比对所述两两相邻的操作指令之间三维空间坐标值，若差值都小于所述当前的目标容差值，则删除所述时间顺序在前的操作指令；第一返回子模块，用于返回所述判断所述数量是否超过预设参考值的步骤。优选的，还包括：第二判断模块，用于判断在当前时间之前的预设第二时间段之内是否调整过所述预设指令间隔；使用率获取模块，用于若在当前时间之前的预设第二时间段之内未调整过所述预设指令间隔，则获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔；间隔调整模块，用于依据所述当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，增大所述当前的指令间隔。优选的，所述间隔调整模块进一步包括：第一状态判断子模块，用于判断当前CPU的使用率是否满足均衡状态；
所述均衡状态包括：在当前的CPU总使用率低于预设第一比例时，所述当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率的和，低于预设第二比例的状态；第一增大子模块，用于若不满足均衡状态，则增大所述当前的指令间隔；第二返回子模块，用于返回所述获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔的步骤。优选的，所述间隔调整模块进一步包括：第二状态判断子模块，用于判断当前CPU的使用率是否满足均衡状态；所述均衡状态包括：在当前的CPU总使用率高于所述预设第一比例时，所述当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率的和，低于预设第三比例的状态；所述预设第一比例大于所述预设第二比例，所述预设第二比例大于所述预设第三比例；第二增大子模块，用于若不满足均衡本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采用摇杆设备控制云台的方法，其特征在于，所述摇杆设备与计算设备相连，所述云台与计算设备通信，所述的方法包括：所述计算设备按预设指令间隔，接收摇杆设备发起的操作指令；将所述操作指令写入指定队列；统计所述指定队列中操作指令的数量；判断所述数量是否超过预设参考值；若是，则确定需要删除的操作指令并进行删除；若否，则遍历所述指定队列中的已存指令，控制云台执行相应动作。

【技术特征摘要】
1.一种采用摇杆设备控制云台的方法，其特征在于，所述摇杆设备与计算设备相连，所述云台与计算设备通信，所述的方法包括：所述计算设备按预设指令间隔，接收摇杆设备发起的操作指令；将所述操作指令写入指定队列；统计所述指定队列中操作指令的数量；判断所述数量是否超过预设参考值；若是，则确定需要删除的操作指令并进行删除；若否，则遍历所述指定队列中的已存指令，控制云台执行相应动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设参考值为将预设第一时间段除以所述预设指令间隔得到的值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定需要删除的操作指令并进行删除的步骤包括：获取初始容差值，将所述初始容差值作为当前的目标容差值；或，获取上一个目标容差值，增大所述上一个目标容差值，得到当前的目标容差值；按时间顺序，遍历当前队列中的两两相邻的操作指令；获取所述操作指令的三维空间坐标值；分别比对所述两两相邻的操作指令之间三维空间坐标值，若差值都小于所述当前的目标容差值，则删除所述时间顺序在前的操作指令；返回所述判断所述数量是否超过预设参考值的步骤。4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，还包括：判断在当前时间之前的预设第二时间段之内是否调整过所述预设指令间隔；若否，则获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔；依据所述当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，增大所述当前的指令间隔。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，增大所述当前的指令间隔的步骤包括：判断当前CPU的使用率是否满足均衡状态；所述均衡状态包括：在当前的CPU总使用率低于预设第一比例时，所述当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率的和，低于预设第二比例的状态；若否，则增大所述当前的指令间隔；返回所述获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔的步骤。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，增大所述当前的指令间隔的步骤包括：判断当前CPU的使用率是否满足均衡状态；所述均衡状态包括：在当前的CPU总使用率高于所述预设第一比例时，所述当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，以及当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率的和，低于预设第三比例的状态；所述预设第一比例大于所述预设第二比例，所述预设第二比例大于所述预设第三比例；若否，则增大所述当前的指令间隔；返回所述获取当前的CPU总使用率，当前接收所述摇杆指令的操作所占的CPU使用率，当前调整指令间隔的操作所占的CPU使用率，以及，当前的指令间隔的步骤。7.一种采用摇杆设备控制云台的装置，其特征在于，所述摇杆设备与计算设备相连，所述云台与计算设备通信，所述的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶荣华，刘志聪，孙石平，江振钱，
申请(专利权)人：广州盈可视电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44