地面云台控制方法、装置及地面云台制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种地面云台控制方法、装置及地面云台，所述地面云台包括地面云台本体、设置于所述地面云台本体一端的稳像云台以及设置于所述稳像云台的负载，所述方法包括：获取所述地面云台本体的第一姿态信息以及所述负载的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态，其中，所述第一姿态信息与所述目标姿态具有预设的映射关系；比较所述第二姿态信息与所述目标姿态，依据所述比较的结果，调整所述负载的姿态。以根据地面云台本体的姿态变化调整负载姿态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及云台控制
，具体而言，涉及一种地面云台控制方法、装置及地面云台。
技术介绍
地面云台用于在移动过程中进行拍摄时，需要可以迅速稳定地控制拍摄装置稳定于确定的姿态上。为了获取图像，使用云台拍摄时通常需要对云台姿态进行控制。现有的地面云台(如手柄云台)，不能自动识别用户当前的使用姿势，用户只能按照一定的使用姿势才能确保云台正常使用。若用户使用姿势不正确，则很有可能导致云台工作异常、不工作甚至损坏云台。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种地面云台控制方法、装置及地面云台，以改善上述用户只能按照一定的使用姿势才能确保云台正常使用的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种地面云台控制方法，所述地面云台包括地面云台本体、设置于所述地面云台本体一端的稳像云台以及设置于所述稳像云台的负载，所述方法包括：获取所述地面云台本体的第一姿态信息以及所述负载的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态，其中，所述第一姿态信息与所述目标姿态具有预设的映射关系；比较所述第二姿态信息与所述目标姿态，依据所述比较的结果，调整所述负载的姿态。一种地面云台控制装置，用于控制地面云台，所述地面云台包括地面云台本体、设置于所述地面云台本体一端的稳像云台以及设置于所述稳像云台的负载，所述装置包括：姿态获取模块，用于获取所述地面云台本体的第一姿态信息以及所述负载的第二姿态信息；判定模块，用于根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态，其中，所述第一姿态信息与所述目标姿态具有预设的映射关系；比较模块，用于比较所述第二姿态信息与所述目标姿态；调整模块，用于依据所述比较模块的比较的结果，调整所述负载的姿态。一种地面云台，所述地面云台包括地面云台本体、设置于所述地面云台本体一端的稳像云台以及设置于所述稳像云台的负载，还包括：姿态获取元件，设置于所述负载，用于获取所述负载的第二姿态信息；三轴电机磁编码器，设置于所述稳像云台，用于获取所述地面云台本体相对于所述负载的姿态信息；处理器，设置于所述地面云台本体或所述稳像云台，与所述姿态获取元件以及所述三轴电机磁编码器电连接，所述处理器用于获取所述负载的第二姿态信息以及所述地面云台本体相对于所述负载的姿态信息，根据所述负载的第二姿态信息以及所述地面云台本体相对于所述负载的姿态信息获取所述地面云台本体的第一姿态信息，根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态，比较所述第二姿态信息与所述目标姿态，依据所述比较的结果，调整所述负载的姿态。本专利技术实施例提供的地面云台控制方法、装置及地面云台，根据地面云台本体的姿态信息确定负载的目标姿态，再比较负载的当前姿态与目标姿态，根据比较结果以调整负载的姿态。使负载的姿态可以随着地面云台本体的姿态不同而适应性调整为与地面云台本体的姿态信息具有预设映射关系的目标姿态。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术较佳实施例提供的地面云台的结构示意图；图2示出了本专利技术较佳实施例提供的地面云台本体的结构框图；图3示出了本专利技术第一实施例提供的一种地面云台控制方法的流程图；图4示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台控制方法的部分步骤的流程图；图5示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台的预设轴截面处于水平面的一种结构示意图；图6示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台的预设轴截面处于水平面的镜头的姿态示意图；图7示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台的预设轴截面处于水平面的又一种结构示意图；图8示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台的正提模式下的一种结构示意图；图9示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台的正提模式下的另一种结构示意图；图10示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台的正提模式下的负载的姿态示意图；图11示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在上提模式下的一种结构示意图；图12示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在上提模式下的另一种结构示意图；图13示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在下提模式下的一种结构示意图；图14示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在下提模式下的另一种结构示意图；图15示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在右提模式下的一种结构示意图；图16示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在右提模式下的另一种结构示意图；图17示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在右提模式下的负载的姿态示意图；图18示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在左提模式下的一种结构示意图；图19示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在左提模式下的另一种结构示意图；图20示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在左提模式下的负载的姿态示意图；图21示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在倒提模式下的一种结构示意图；图22中图a和图b示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在正提模式下与倒提模式下的负载的姿态示意图的对比；图23示出了本专利技术第一实施例提供的另一种地面云台控制方法的流程图；图24以及图25分别示出了本专利技术第一实施例提供的地面云台在跟随模式下的结构示意图；图26示出了本专利技术第二实施例提供的地面云台控制装置的功能模块图；图27示出了本专利技术第三实施例提供的地面云台的部分结构框图；图28示出了本专利技术第三实施例提供的稳像云台的横滚机械轴的限位结构的示意图；图29示出了本专利技术第三实施例提供的稳像云台的俯仰机械轴的限位结构的示意图；图30示出了本专利技术第三实施例提供的稳像云台的偏航机械轴的限位结构的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1所示，本专利技术实施例提供的地面云台100包括地面云台本体200、设置于地面云台本体200一端的稳像云台300以及设置于该稳像云台300的负载400，负载400通过稳像云台300连接于地面云台本体200。稳像云台300可三轴变换，使负载400的俯仰角、横滚角以及航向角可以调节变化。请参见图1，在地面云台本体200设置有第一操作区域210以及第二操作区域220，如图1所示，第一操作区域210以及第二操作区域220相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地面云台控制方法，所述地面云台包括地面云台本体、设置于所述地面云台本体一端的稳像云台以及设置于所述稳像云台的负载，其特征在于，所述方法包括：获取所述地面云台本体的第一姿态信息以及所述负载的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态，其中，所述第一姿态信息与所述目标姿态具有预设的映射关系；比较所述第二姿态信息与所述目标姿态，依据所述比较的结果，调整所述负载的姿态。

【技术特征摘要】
1.一种地面云台控制方法，所述地面云台包括地面云台本体、设置于所述地面云台本体一端的稳像云台以及设置于所述稳像云台的负载，其特征在于，所述方法包括：获取所述地面云台本体的第一姿态信息以及所述负载的第二姿态信息；根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态，其中，所述第一姿态信息与所述目标姿态具有预设的映射关系；比较所述第二姿态信息与所述目标姿态，依据所述比较的结果，调整所述负载的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，比较所述第二姿态信息与所述目标姿态，依据所述比较的结果，调整所述负载的姿态包括：当所述第二姿态信息对应的姿态与所述负载的目标姿态不一致，将所述负载的姿态调整为目标姿态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态之前，包括：判断所述负载是否处于跟随模式，若是，保持所述负载与所述地面云台本体的姿态的相对关系不变，若否，执行所述根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态的步骤。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述负载是否处于跟随模式包括：当所述第一姿态信息对应的姿态与所述第二姿态信息对应的姿态之间存在差值大于预设角度阈值的姿态角，判定所述负载进入所述跟随模式。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态包括：当所述第一姿态信息对应的姿态为所述地面云台本体的预设轴截面与水平面的夹角小于或等于第一预设角度，确定所述负载的目标姿态的横滚角以及俯仰角为0度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态包括：当所述第一姿态信息对应的姿态为所述地面云台本体的预设轴截面的俯仰角大于第一预设角度且小于或等于第二预设角度，确定所述负载的目标姿态的俯仰角为90度；当所述第一姿态信息对应的姿态为所述地面云台本体的预设轴截面的俯仰角大于或等于第三预设角度且小于负第一预设角度，确定所述负载的目标姿态的俯仰角为负90度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态包括：当所述第一姿态信息对应的姿态为所述地面云台本体的预设轴截面的横滚角大于第一预设角度且小于或等于第四预设角度，确定所述负载的目标姿态的横滚角为90度；当所述第一姿态信息对应的姿态为所述地面云台本体的预设轴截面的横滚角大于或等于第五预设角度且小于负第一预设角度，确定所述负载的目标姿态的横滚角为负90度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述负载包括镜头，所述调整所述负载的姿态之后，还包括：当所述镜头的目标姿态的横滚角为90度，将所述镜头获取的图像逆时针旋转90度；当所述镜头的目标姿态的横滚角为负90度，将所述镜头获取的图像顺时针旋转90度。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态信息确定所述负载的目标姿态包括：当所述第一姿态信息对应的姿态为所述地面云台本体的预设轴截面的横滚角大于第四预设角度且小于等于180度、横滚角大于等于负180度且小于第五预设角度、俯仰角大于第二预设角度且小于等于180度、俯仰角大于等于负180度且小于第三预设角度中的一种或多种，确定所述负载的目标姿态的横滚角为180度或负180度。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述负载包括镜头，所述调整所述负载的姿态之后，还包括：当所述负载的目标姿态的横滚角为180度或负180度，将所述镜头获取的图像旋转18...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹先龙，谢张涛，陈一峰，孙宇，杨建军，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11