本实用新型专利技术涉及一种自动爬杆机器人控制系统，它包括水平驱动控制单元、夹紧驱动控制单元及竖直驱动控制单元。水平驱动控制单元由DSP处理器与摄像头、单片机相连，单片机与水平运动驱动单元相连组成，DSP处理器输出的待爬杆位置信息送单片机，单片机输出的控制信号送水平运动驱动单元。夹紧驱动控制单元由单片机与压力传感器、夹紧驱动单元相连组成，压力传感器输出的夹紧力信号和DSP处理器输出的待爬杆位置信息送单片机；竖直驱动控制单元由单片机与高度传感器、竖直运动驱动单元相连组成，高度传感器输出的信息和压力传感器输出的夹紧力信号送单片机。本实用新型专利技术整个系统自动化程度提高；使用简便。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种自动爬杆机器人控制系统，属于机器人控制系统
技术介绍
随着社会的不断发展，爬杆机器人技术被越来越广泛的应用于各行业中，然而在实际应用中还存在一些问题。现有的爬杆机器人控制系统，自动化程度较低，通常人为干预较大，不能较好地自动识别待爬杆进行自助运动，也不能根据不同负载自动调节夹紧力以防止运动过程中爬杆机器人坠落。因此，专利技术一种自动化程度高的爬杆机器人控制系统就显得十分有意义。
技术实现思路
本技术的目的为了克服现有的爬杆机器人自动化程度不足，提供一种自动爬杆机器人控制系统，通过采用多种传感器相结合的方式，该系统能够控制爬杆机器人自动运动到待爬杆位置、夹紧待爬杆并且运动到指定高度。本技术所采用的技术方案是:本技术一种自动爬杆机器人控制系统，包括水平驱动控制单元、夹紧驱动控制单元及竖直驱动控制单元，水平驱动控制单元由DSP处理器与摄像头、单片机相连，单片机与水平运动驱动单元相连组成，摄像头输出待爬杆的图像信息送DSP处理器，DSP处理器输出的待爬杆位置信息送单片机，单片机输出的控制信号送水平运动驱动单元。夹紧驱动控制单元由单片机与压力传感器、夹紧驱动单元相连组成，压力传感器输出的夹紧力信号和DSP处理器输出的待爬杆位置信息送单片机，单片机输出的控制信号送夹紧驱动单元。竖直驱动控制单元由单片机与高度传感器、竖直运动驱动单元相连组成，高度传感器输出的信息和压力传感器输出的夹紧力信号送单片机，单片机输出的控制信号送竖直运动驱动单元。本技术技术方案的有益效果是:1、采用了摄像头、DSP处理器、压力传感器以及高度传感器，使整个系统自动化程度提高；2、整个系统具有使用简便，工作过程中人为干预少等优点。【附图说明】图1是本技术一种自动爬杆机器人控制系统的原理框图。图中:1.DSP处理器，2.摄像头，3.单片机，4.水平运动驱动单元，5.压力传感器，6.夹紧驱动单元，7.高度传感器，8.竖直运动驱动单元。【具体实施方式】下面结合附图对本技术做进一步说明:如图1所示，本技术一种自动爬杆机器人控制系统，包括水平驱动控制单元、夹紧驱动控制单元及竖直驱动控制单元。水平驱动控制单元由DSP处理器I与摄像头2、单片机3相连组成，单片机3与水平运动驱动单元4相连，摄像头2输出待爬杆的图像信息送DSP处理器1，DSP处理器I输出的待爬杆位置信息送单片机3，单片机3输出的控制信号送水平运动驱动单元4。夹紧驱动控制单元由单片机3与压力传感器5、夹紧驱动单元6相连组成，压力传感器5输出的夹紧力信号和DSP处理器I输出的待爬杆位置信息送单片机3，单片机3输出的控制信号送夹紧驱动单元6。竖直驱动控制单元由单片机3与高度传感器7、竖直运动驱动单元8相连组成，高度传感器7输出的信息和压力传感器5输出的夹紧力信号送单片机3，单片机3输出的控制信号送竖直运动驱动单元8。本技术的工作过程与原理:摄像头2输出待爬杆的图像信息经DSP处理器I处理，将得到的待爬杆位置信息送单片机3，单片机3即输出控制信号送水平运动驱动单元4控制爬杆机器人运动到待爬杆位置。当到达待爬杆位置，单片机3即输出控制信号送夹紧驱动单元6控制夹紧装置夹紧待爬杆，同时根据安装在夹紧装置上的压力传感器5反馈回来的数据，如果经单片机3处理后的夹紧力大于等于预设夹紧力，即停止夹紧动作，同时单片机3输出控制信号送竖直运动驱动单元8控制爬杆机器人竖直运动，同时根据从高度传感器7反馈回来的数据，如果经单片机3处理后的高度大于等于预设高度，爬杆机器人停止竖直运动。【主权项】1.一种自动爬杆机器人控制系统，包括水平驱动控制单元、夹紧驱动控制单元及竖直驱动控制单元，其特征在于，水平驱动控制单元由DSP处理器(I)与摄像头(2)、单片机(3)相连组成，单片机⑶与水平运动驱动单元⑷相连，摄像头⑵输出待爬杆的图像信息送DSP处理器(I)，DSP处理器(I)输出的待爬杆位置信息送单片机(3)，单片机(3)输出的控制信号送水平运动驱动单元⑷；夹紧驱动控制单元由单片机⑶与压力传感器(5)、夹紧驱动单元(6)相连组成，压力传感器(5)输出的夹紧力信号和DSP处理器(I)输出的待爬杆位置信息送单片机(3)，单片机(3)输出的控制信号送夹紧驱动单元￠);竖直驱动控制单元由单片机(3)与高度传感器(7)、竖直运动驱动单元(8)相连组成，高度传感器(7)输出的信息和压力传感器(5)输出的夹紧力信号送单片机(3)，单片机(3)输出的控制信号送竖直运动驱动单元(8)。【专利摘要】本技术涉及一种自动爬杆机器人控制系统，它包括水平驱动控制单元、夹紧驱动控制单元及竖直驱动控制单元。水平驱动控制单元由DSP处理器与摄像头、单片机相连，单片机与水平运动驱动单元相连组成，DSP处理器输出的待爬杆位置信息送单片机，单片机输出的控制信号送水平运动驱动单元。夹紧驱动控制单元由单片机与压力传感器、夹紧驱动单元相连组成，压力传感器输出的夹紧力信号和DSP处理器输出的待爬杆位置信息送单片机；竖直驱动控制单元由单片机与高度传感器、竖直运动驱动单元相连组成，高度传感器输出的信息和压力传感器输出的夹紧力信号送单片机。本技术整个系统自动化程度提高；使用简便。【IPC分类】B25J9/18【公开号】CN204935655【申请号】CN201520748215【专利技术人】李成兵, 李凡, 潘盛湖, 何玉辉 【申请人】西南石油大学【公开日】2016年1月6日【申请日】2015年9月24日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种自动爬杆机器人控制系统，包括水平驱动控制单元、夹紧驱动控制单元及竖直驱动控制单元，其特征在于，水平驱动控制单元由DSP处理器(1)与摄像头(2)、单片机(3)相连组成，单片机(3)与水平运动驱动单元(4)相连，摄像头(2)输出待爬杆的图像信息送DSP处理器(1)，DSP处理器(1)输出的待爬杆位置信息送单片机(3)，单片机(3)输出的控制信号送水平运动驱动单元(4)；夹紧驱动控制单元由单片机(3)与压力传感器(5)、夹紧驱动单元(6)相连组成，压力传感器(5)输出的夹紧力信号和DSP处理器(1)输出的待爬杆位置信息送单片机(3)，单片机(3)输出的控制信号送夹紧驱动单元(6)；竖直驱动控制单元由单片机(3)与高度传感器(7)、竖直运动驱动单元(8)相连组成，高度传感器(7)输出的信息和压力传感器(5)输出的夹紧力信号送单片机(3)，单片机(3)输出的控制信号送竖直运动驱动单元(8)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李成兵，李凡，潘盛湖，何玉辉，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：新型
国别省市：四川;51
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