自动调制系统技术方案

提供一种自动调制系统，能够更可靠地保护作业者远离有害物质。实施方式的自动调制系统具有壳体、压力调整部和多个机器人。壳体的内部为作业空间。压力调整部使壳体的内部相对于外部保持为负压。多个机器人构成为设置在壳体的顶面，分别具有臂。此外，多个机器人使臂协作地进行调制作业。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】提供一种自动调制系统，能够更可靠地保护作业者远离有害物质。实施方式的自动调制系统具有壳体、压力调整部和多个机器人。壳体的内部为作业空间。压力调整部使壳体的内部相对于外部保持为负压。多个机器人构成为设置在壳体的顶面，分别具有臂。此外，多个机器人使臂协作地进行调制作业。【专利说明】自动调制系统
公开的实施方式涉及自动调制系统。
技术介绍
过去，公知有在药剂等的调制作业中保护作业者远离有害物质的安全柜。该安全柜具有:壳体，其内部为作业空间；门，其能够使设置在壳体的壁面的开口部进行开闭；以及吸气部，其与壳体连接，吸入壳体内部的空气(例如，参照专利文献I)。在上述安全柜中，例如在作业者戴着手套等从开口部将手插入壳体内部进行作业的情况下，防止壳体内部的有害物质从开口部向作业者侧漏出，由此能够保护作业者远离有害物质。专利文献1:日本特开2003-269763号公报但是，在使用安全柜进行作业的情况下，在壳体内部进行作业的作业者的手有可能接触到有害物质。实施方式的一个方式是鉴于上述情况完成的，目的在于提供一种自动调制系统，能够更可靠地保护作业者远离有害物质。
技术实现思路
实施方式的一个方式的自动调制系统具有:壳体，其内部为作业空间；压力调整部，其使所述壳体的内部相对于外部保持为负压；以及多个机器人，其设置在所述壳体的顶面，分别具有臂。所述多个机器人使所述臂协作地进行调制作业。根据实施方式的一个方式，可以提供一种能够更可靠地保护作业者远离有害物质的自动调制系统。【专利附图】【附图说明】图1A是示出实施方式的自动调制系统的说明图。图1B是示出实施方式的自动调制系统的说明图。图1C是示出实施方式的自动调制系统的说明图。图2是图1A的A-A’线剖视图。图3是说明图1A所示的安全柜的平面图。图4是示出图1A所示的第I机器人的结构的正视图。图5是示出图1A所示的第2机器人的结构的正视图。图6A是图1A所示的第I机器人的手腕机构的说明图。图6B是图1A所示的第2机器人的手腕机构的说明图。图7是示出在实施方式的自动调制系统中进行的作业的作业步骤的流程图。标号说明I自动调整系统，2a、2b门，3壳体，4a、4b开口部，10安全柜，11吸气部(压力调整部)，12搬出/搬入装置，20a第I机器人，20aI臂，20a2手腕机构，20b第2机器人，20bI臂，20b2手腕机构，21a第I臂部(第I 一侧臂部)，21b第I臂部(第I另一侧臂部)，22a第2臂部(第2 —侧臂部)，22b第2臂部(第2另一侧臂部)，23a第3臂部(第3 —侧臂部)，23b第3臂部(第3另一侧臂部)，30a第I基座，30b第2基座，40滑动机构，50控制器，51模拟器，Al第I旋转轴(第I 一侧旋转轴)，A2第2旋转轴(第2 一侧旋转轴)，A3第3旋转轴(第3 —侧旋转轴)，BI第I旋转轴(第I另一侧旋转轴)，B2第2旋转轴(第2另一侧旋转轴)，B3第3旋转轴(第3另一侧旋转轴)。【具体实施方式】以下，参照附图，对本申请公开的自动调制系统的实施方式进行详细说明。此外，本专利技术不限于以下所示的实施方式。图1A、图1B和图1C是示出实施方式的自动调制系统I的说明图。此外，图1A示出通过门2a、2b封闭壳体3的开口部4a、4b的状态，图1B示出通过门2b仅使壳体3的开口部4b开放的状态。此外，图1C示出通过门2a使壳体3的开口部4a开放的状态。此外，为了易于理解说明，在图1A?图1C中，示出了以垂直向上为正方向、以垂直向下为负方向的Z轴、以壳体3的前后方向为X轴、以左右方向为Y轴的3维的垂直坐标系。在后述说明所用的其他附图中有时也示出该垂直坐标系。如图1A?图1C所示，自动调制系统I具有安全柜10、多个机器人20a、20b、控制器50和模拟器51。在该自动调制系统I中，当通过后述的搬出/搬入装置将收纳了封入有调制前的药剂的药剂容器的托盘T搬入安全柜10后，机器人20a、20b在安全柜10内进行调制药剂的作业。并且，自动调制系统I通过搬出/搬入装置，将收纳有调制后的药剂的托盘T从安全柜10搬出到外部。这样，自动调制系统I成为使药剂的调制作业自动化的系统。此外，下面对使机器人20a、20b进行药剂调制作业的情况进行说明，但是，自动调制系统I也可以应用于使机器人20a、20b进行药剂调制作业以外的作业的情况。具体而言，例如可以应用于调合液体状、气体状或粉末状的物质而制造食品或工业制品的作业。以下，对自动调制系统I具有的构成要素进行说明。安全柜10具有壳体3、门2a、2b、吸气部(压力调整部)11和搬出/搬入装置12。壳体3是金属制成的大致长方体形的箱体，内部为作业空间。此外,壳体3的材质和形状不限于上述，可以根据调制作业的内容适当进行变更。图2是图1A的A-A’线剖视图。如图2所示，在位于壳体3的前后左右的4个壁面中的I个壁面侧例如前面侧(在图2中为右侧)，设置有连通内部空间与外部空间的开口部4a。开口部4a在壳体3的前面侧的整个区域形成为大致矩形。在壳体3上，安装有能够使该开口部4a进行开闭的门2a。如图1B和图2所示，在门2a上形成有开口部4b。具体而言，例如在图1B中，门2a的左下部被部分地切除为大致矩形而形成开口部4b。并且，在壳体3上，以与门2a的外侧重叠的方式安装有能够使开口部4b进行开闭的门2b。如后所述，该开口部4b用于搬出/搬入药剂。这样，在壳体3的壁面侧中，在药剂的搬出/搬入部位，设置有搬出/搬入用的开口部4b。此外，开口部4b配置在机器人20a的附近，后面将对此进行说明。上述2个门2a、2b例如由金属性质的导轨和强化玻璃形成,该强化玻璃嵌入导轨，并具有能够从门2a、2b的外部观察门2a、2b内部的程度的透光性。该门2a、2b分别构成为能够进行升降，如图1A所示，通过使门2a、2b双方下降，封闭开口部4a、4b，使壳体3的内部成为与外部隔绝的封闭空间。此外，如图1B所示，通过仅使门2b上升，打开开口部4b，并且，如图1C所示，通过使门2a上升，打开开口部4a。因此，自动调制系统I在门2a、2b处于图1A所示的状态时，使配置在壳体3内部的机器人20a、20b协作，进行药剂调制作业，由此能够更可靠地保护作业者远离有害物质，后面将对此进行详细说明。此外，自动调制系统I在门2a、2b处于图1B所示的状态时，例如能够使搬出/搬入装置12进行药剂的搬出/搬入。由此，在进行药剂的搬出/搬入时，能够减小壳体3的内部空间与外部空间连通的面积，并且能够缩短搬出/搬入所需的时间，因此，能够更加可靠地保护作业者远离有害物质，后面将对此进行说明。此外，如果使门2a、2b成为图1C所示的状态，大幅地开放壳体3的前面侧，则例如能够容易地进行机器人20a、20b的维护作业等。壳体3的底部3a作为作业台发挥作用，在底部3a载置药剂调制作业中使用的各种器具。作为调制作业用的器具，例如有后述的暂时保持注射器S的保持夹具13a、丢弃使用完的注射器S等的废弃瓶13b等。此外，在底部3a，除了上述的保持夹具13a和废弃瓶13b以外，还载置有暂时放置注入有药剂的药剂容器(小瓶)V的暂置台等，但是为了简化图示，予以省略。此外，保持夹具13a和废弃瓶13b不是本实施方式的主旨本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动调制系统，其特征在于，该自动调制系统具有：壳体，其内部为作业空间；压力调整部，其使所述壳体的内部相对于外部保持为负压；以及多个机器人，它们设置在所述壳体的顶面，分别具有臂，所述多个机器人使所述臂协作地进行调制作业。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：吉田修，宫内幸平，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP