一种空间少自由度并联机器人机构，它包括上平台（９）、下平台（１）、３组相同的可伸缩支杆（３）、（４）、（５）、５个运动副（６）、（７）、（８）、（２）、（１０）和１个固定联接（１１），其特征在于三自由度并联机器人机构的５个运动副（６）、...

一种人机合作机器人关节机构，其特征在于它包括基座（１）与（１′）、输出轴（２）、超越离合器（４）与（８）、蜗轮（３）与（７）、蜗杆（６）与（９）、套筒（１２）与（１５）和轴承（５１）、（５２）、（５３）、（５４）；其中超越离合器（４）与...

一种仰卧式下肢康复训练机器人，属于医疗器械。用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成下肢体损伤的患者作下肢及相关关节康复训练。它包括由带传感器的直流力矩电机、齿轮组减速机构、齿形带轮副、光杠导轨组成的往复机构；由曲柄连杆机构组成的大小腿屈伸...

本发明提供了一种结构简单、体积小、隐蔽性强、功耗小、灵活性强、成本低廉、可靠性高、易于应用的微小型仿壁虎爬壁机器人。它包括机械结构和电路控制两部分，机械结构部分包括仿生壁虎单腿结构、仿壁虎机器人身体组装结构和负压吸附及放压装置，仿生壁虎...

本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固...

本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝１、电机后端盖２、连接法兰３、四个固定螺丝４、四个连接铜柱５、伺服电机６、推力轴承７、电机与箱体固定螺丝８、固定销９、电位计１０、销钉１１、蜗轮输出块１２、电位计支撑架１...

一种悬挂式接管焊接机器人，由电气滑环部分、旋转机构、伸缩机构、升降机构、摆动机构和手动升降调整机构构成，其特征是：旋转机构由固定部分和旋转部分组成，旋转机构的固定部分作为悬挂式机器人的基座固定在十字臂横臂的端部，伸缩机构安装在旋转机构的...

一种电动六足爬行机构，它由躯体、肢体、抬足驱动、纵向驱动、横向驱动、方向切换和动力源七部分组成，其特征在于躯体部分是用一根纵向中心轴（０１）将三块相同的机身板（０２）连接起来形成，每块机身板（０２）可独立地绕中心轴（０１）转动，中间的机...

本实用新型提供了一种二自由度空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有３个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的...

本实用新型提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架１，机械手支架１为双层Ｖ形结构，机械手支架１上安装有弹簧抱紧抓取装置２、杠杆触发装置３和自动回复和检测装置４，两套弹簧抱紧抓取装置２安装在机械手支架１底部的Ｖ形开口处，杠杆触发装...

本实用新型提供了一种结构简单、体积小、隐蔽性强、功耗小、灵活性强、成本低廉、可靠性高、易于应用的微小型仿壁虎爬壁机器人。它包括机械结构和电路控制两部分，机械结构部分包括仿生壁虎单腿结构、仿壁虎机器人身体组装结构和负压吸附及放压装置，仿生...

本发明浮游式水下机器人运动的Ｓ面控制方法，包括步骤：基于短基线和深度计获取位置信息，基于罗经获取姿态角信息，基于多普勒速度计获取速度信息，通过控制器解算，通过螺旋桨和舵、翼执行运动。小范围定位时，通过六自由度位置偏差和偏差变化率作为输入...

本发明提供一种仿生蝼蛄机器人，其结构包括由曲柄摇杆机构实现的仿生挖掘及其直流电机驱动部分、操纵机器人行走的控制部分、密封部分及支撑部分。仿生蝼蛄机器人可以在一定深度的土层中按预定轨迹自动行走，绕过障碍物，到达预定位置。其优点是根据仿生原...

一种助餐机器人，由单片机控制，用于帮助手部残疾人进餐。其结构包括桌面旋转机构、机械手旋转、升降和取餐机构。桌面旋转机构可在直流减速电机带动下旋转。四个内表面为圆柱面的条形餐碗沿桌面的两根正交直径对称放置。机械手旋转机构由直流电机、蜗轮蜗...

本发明提供了一种二维定向空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有３个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端...

本发明提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架１，机械手支架１为双层Ｖ形结构，机械手支架１上安装有弹簧抱紧抓取装置２、杠杆触发装置３和自动回复和检测装置４，两套弹簧抱紧抓取装置２安装在机械手支架１底部的Ｖ形开口处，杠杆触发装置３...

本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、ＤＳＰ数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发明，通过按动操作...

本发明提供的是一种六自由度并联机器人解耦方法。六自由度并联机器人的输入信号为姿态信号，经过运动学反解后得到作动器的伸缩量，再经过控制器作用后得到六自由度并联机器人的控制作用量，以驱动六自由度并联机器人运动，实现的是作动器的位移闭环。六自...

本发明提供的是一种单滑道套筒机械手。它包括单杆滑道，单杆滑道双面开有槽，单杆滑道上安装带有凸键的内套筒，内套筒外安装外套筒，外套筒的下端是齿圈，内套筒的下端带有凸台，内套筒的凸台上固定一直流伺服电机，直流伺服电机轴上安装主动齿轮，主动齿...

本发明提供的是一种并联曲柄导杆自转定位机械手。它是由接口机架、驱动定位、并联曲柄导杆夹紧机构和自转定位手指四部分构成；接口机架包括固定盘１３和安装在固定盘上的机械手接口机构８；驱动定位部分包括安装在固定盘上的电机１１、安装在电机后部的电...