曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种曲轴去毛刺抛光自动化连线桁架式机器人，包括：竖直设置的立柱；设置在立柱顶部的横梁，横梁的顶面及一侧的侧面上都设置有水平导轨；可沿横梁滑动的移动组件，移动组件上设置有滑块，滑块上设置有与水平导轨配合的凹槽；升降机械手，移动组件和升降机械手上分别设置有引导机构，用于引导升降机械手相对移动组件沿竖直方向运动；设置在升降机械手底端的气动夹爪，气动夹爪为可沿垂直于横梁的方向摆动的两个。具有可实现工件自动准确上下料的双切换，提高更换工作效率的优点，并能满足曲轴去毛刺抛光自动化连线的需要。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术提供了一种曲轴去毛刺抛光自动化连线桁架式机器人，包括：竖直设置的立柱；设置在立柱顶部的横梁，横梁的顶面及一侧的侧面上都设置有水平导轨；可沿横梁滑动的移动组件，移动组件上设置有滑块，滑块上设置有与水平导轨配合的凹槽；升降机械手，移动组件和升降机械手上分别设置有引导机构，用于引导升降机械手相对移动组件沿竖直方向运动；设置在升降机械手底端的气动夹爪，气动夹爪为可沿垂直于横梁的方向摆动的两个。具有可实现工件自动准确上下料的双切换，提高更换工作效率的优点，并能满足曲轴去毛刺抛光自动化连线的需要。【专利说明】曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人
本技术涉及一种自动化设备，特别是涉及一种曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人。
技术介绍
随着变频空调快速发展与热销，带来了对变频空调压缩机巨大的需求，所以国内主要的空调压缩机厂家都在积极扩线来生产变频空调压缩机，以把握发展良机。但是，现有的压缩机厂家的曲轴生产线自动化程度低，在生产过程中需要大量工人参与，从而人工成本较高，进而曲轴的生产成本较高，降低了整个压缩机的市场竞争力。因此，需要对曲轴生产线进行自动化连线,减少生产线上工人需求,提高曲轴的生产效率。曲轴偏心精磨工位是曲轴精加工生产线中的重要工位，以对曲轴进行去毛刺及抛光加工，工件上料到偏心磨床后，需要进行角度定位，定位的精度要求非常高。现有生产线是采用人工进行工件的上料及角度定位的，定位工装长时间工作后易产生磨损，从而造成工件定位不准确，进而导致工件的加工不符合要求而产生不良产品。因此，需要一种能实现工件准确上料至偏心磨床的设备，实现曲轴加工中的自动化连线。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种自动准确上下料，并实现曲轴去毛刺抛光自动化连线的桁架式机器人。为实现上述主要目的，本专利技术提供的曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人包括:竖直设置的立柱；设置在立柱顶部的横梁，横梁的顶面及一侧的侧面上都设置有水平导轨；可沿横梁滑动的移动组件，移动组件上设置有滑块，滑块上设置有与水平导轨配合的凹槽；升降机械手，移动组件和升降机械手上分别设置有引导机构，用于引导升降机械手相对移动组件沿竖直方向运动；设置在升降机械手下端的气动夹爪，气动夹爪为可沿垂直于横梁的方向摆动的两个。由以上方案可见，立柱和横梁实现对移动组件的支撑，顶面与侧面都设置有水平导轨，使移动组件沿横梁的水平滑动更平稳，通过引导机构升降机械手可沿竖直方向运动，从而安装在升降机械手底的气动夹爪可沿水平及竖直两个方向运动，而且气动夹爪为可沿垂直于横梁的方向摆动的两个，可通过气动夹爪的旋摆角度，实现工件上下料的双切换，提高更换工作效率，能满足自动准确上下料，并实现曲轴去毛刺抛光自动化连线的需要。较具体的方案为，横梁的顶面上还设置有齿条，齿条的齿部沿竖直方向设置，移动组件上设置有齿轮，齿条设置在齿轮与横梁顶面上的水平导轨之间。通过齿轮相对齿条运动，实现任意距离的精确定位，齿条设置在齿轮与横梁顶面上的水平导轨之间，可使增加运动的稳定性和可靠性。更具体的方案为，齿条邻近横梁顶面上的水平导轨设置。能使移动组件的结构更紧凑轻巧。另一更具体的方案为，引导机构包括设置在移动组件上的突块和设置在升降机械手上的滑槽，升降机械手沿竖直方向运动时，突块在滑槽内滑动。通过突块与滑槽的配合，实现升降机械手竖直方向运动的引导。进一步更具体的方案为，突块设置为沿竖直方向的多个。使升降机械手竖直方向上的运动更平稳。优选地，曲轴去毛刺抛光自动化祐1架式机器人包括气缸，气缸的活塞与升降机械手固定连接，缸筒与移动组件固定连接，在升降机械手沿竖直方向运动时，活塞在缸筒内滑动。由以上可见，气缸也可作为升降机械手的引导机构使用，而且在工作时，气缸可充气，使与活塞相连接的升降机械手处于悬停状态，从而升降机械手对指令的响应更快，不受重力的影响。优选地，曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人还包括平行于立柱设置的辅助固定柱，并通过横杆与立柱固定，横杆的设置方向与横梁垂直。通过辅助固定柱及横杆，进一步实现对横梁的固定。【专利附图】【附图说明】图1是本技术实施例的结构示意图；图2是显示本技术实施例中水平导轨、齿轮和齿条之间位置关系的局部放大图；图3是本技术实施例中移动组件的结构示意图；图4是利用本技术实施例上料时的示意图。以下结合附图及实施例对本技术作进一步说明。【具体实施方式】参见图1，曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人包括立柱1、横梁2和移动组件3。立柱I为竖直设置的两个，分立在横梁2的两端部，辅助固定柱11也竖直设置，并通过横杆12与立柱I固定连接，横杆12的延伸方向与横梁2的延伸方向垂直。横梁2由方形管材焊接构成，形成了移动组件3沿其移动的桁架，横梁2设置在立柱I的顶端，侧面和顶面上分别设置有水平导轨21、22，从而水平导轨21、22的引导面为相互垂直的，能更好地实现对移动组件水平移动的引导。相对于水平导轨21，齿条23设置在水平导轨22的外侧。移动组件3包括主体部分34和升降机械手4，升降机械手4的下端设置有工件夹持切换机构5以完成工件6的上下料，移动组件3上还设置有气缸7。参见图2，移动组件3上设置有分别与水平导轨21、22配合的滑块31、31和与齿条23啮合的齿轮33，在移动组件3的主体部分34上设置的横向移动伺服电机的驱动下，滑块31、32可沿水平导轨21、22移动，齿轮33沿齿条23转动并水平移动。齿条23邻近水平导轨22设置,齿条23与齿轮33的齿都竖直设置，齿轮33设置在齿条23的外侧，从而齿条23位于齿轮33与水平导轨22之间，在实现结构轻巧的同时能增加运动的稳定性和可靠性。参见图3，滑块31上设置有凹槽311、滑块32上设置有凹槽321，通过凹槽311、321实现与水平导轨的配合，齿轮33的轴为竖直方向，从而与齿条啮合并转动时产生的力沿水平方向，使运动更平稳。移动组件3的主体部分34上设置的横向移动伺服电机可通过齿轮变速箱传递至齿轮33，以减少对伺服电机的冲击，延长其使用寿命。升降机械手4上设置有滑槽41，移动组件3的主体部分34上设置有多个突块安装部35，其上具有向滑槽41内突出的突块，在升降机械手4竖直运动时，突块引导滑槽41的运动。设置在升降机械手4下端的工件夹持切换机构5上安装有两个气动夹爪51，并装配有两组夹持气缸控制气动夹爪51的取放动作，而且安装有驱动气动夹爪51实现角度旋摆的控制机构。气缸7包括与升降机械手4固定的活塞71和与主体部分34固定的缸筒72，在升降机械手4沿竖直方向运动时，活塞71在缸筒72内滑动。从而，气缸也起到引导升降机械手的作用，而且在工作时，气缸7可充气，使与活塞71相连接的升降机械手4处于悬停状态，从而升降机械手4对指令的响应更快，不受重力的影响。驱动及控制升降机械手4运动的机构优选地设置在移动组件3的主体部分34上，以使升降机械手4的运动更轻便。图4为本技术曲轴去毛刺抛光自动化桁架式机器人用于向具有三工位的偏心磨床上下料时的示意图。两个气动夹爪可分别进行取下在第一工位81中加工完毕的工件6，同时为第一工位81上料以使工件6在第一工位81进行加工的动作，然后，使移动组件3沿横梁2水平移动至第二工位82，然后控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：吴少威，苏径，
申请(专利权)人：广东和氏自动化技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：