一种钢水连续测温管吊装机械手，它是利用液压油缸驱动曲柄连杆机构旋转，通过与曲柄相连的具有固定转速比的齿轮组合提供运动补偿，使吊臂按既定轨迹运动，利用双平行四边形的机构使运动中的吊臂始终保持垂直状态，通过单排四点接触球式回转支承，设备可以整体水平电动回转。该机构按既定轨迹运动，充分利用空间，规避障碍物，不影响其他设备的正常使用，而且可以使吊装的测温管在升降过程中始终保持垂直状态，满足钢厂现场的特定需求。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种钢水连续测温管吊装机械手，它是利用液压油缸驱动曲柄连杆机构旋转，通过与曲柄相连的具有固定转速比的齿轮组合提供运动补偿，使吊臂按既定轨迹运动，利用双平行四边形的机构使运动中的吊臂始终保持垂直状态，通过单排四点接触球式回转支承，设备可以整体水平电动回转。该机构按既定轨迹运动，充分利用空间，规避障碍物，不影响其他设备的正常使用，而且可以使吊装的测温管在升降过程中始终保持垂直状态，满足钢厂现场的特定需求。【专利说明】钢水连续测温管吊装机械手
本技术涉及一种钢水连续测温用测温管的吊装机械手，属于液力机械装置。
技术介绍
目前，传统的机械手主要有以下几部分组成:托抓机构，传送机构，驱动部分，控制部分和其它部分，如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。由驱动部分提供动力，通过控制部分控制传送机构的升降和回转，改变设备的位置和方向，从而带动托抓机构对工件进行抓取、移动和停放等操作。但是，大部分钢厂所处的工作环境为测温管吊装机械手所留的空间有限，工作空间内固定或移动障碍物较多，同时，要考虑大包回转时的大包提升对机械手的规避要求；中包升降、横向位移、中包内形状对机械手的位置、运动轨迹的要求；安装位置的承载能力所提出的要求；且中包烘包时不能影响烘包器的正常使用，不能影响长水口机械臂、塞棒臂的使用等等约束条件导致传统的机械手无法满足应用。
技术实现思路
为了克服现有的装置不能应用于现场特定环境的不足，本技术提供了一种关联曲柄连杆加运动补偿按既定轨迹运动的机构。该机构按既定轨迹运动，充分利用空间，规避障碍物，不影响其他设备的正常使用，体积小，重量轻，而且可以使吊装的测温管在升降过程中始终保持垂直状态，满足钢厂现场的特定需求。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:利用液压油缸为整个设备提供动力，驱动曲柄连杆机构旋转，通过与曲柄相连的具有固定转速比的齿轮组合提供运动补偿，使吊臂按既定轨迹运动；利用双平行四边形的机构使运动中的吊臂始终保持垂直状态；通过单排四点接触球式回转支承，设备可以整体水平电动回转。当曲柄旋转时，与之固定的小齿轮通过中齿轮耦合来带动大齿轮旋转，进而带动与大齿轮固定相连的支撑臂的转动，与曲柄相连的连杆带动旋转臂旋转，升降吊臂，整体配合使吊臂能够按既定轨迹运动；共边的双平行四边形中，固定与共边平行的其中一边，并使之保持垂直，这样在运动过程中，与共边平行的另一边就会始终保持垂直状态；单排四点接触球式回转支承由两个座圈组成，钢球与圆弧滚道四点接触，能同时承受轴向力、径向力和倾翻力矩，可以使设备整体水平电动回转。具体为，液压油缸(I)的伸缩杆与曲柄(2)的一端臂相连，曲柄(2)的两个端臂通过三角形钢板焊接在一起，曲柄(2)的转轴与小齿轮(3)固定在一起，曲柄(2)的另一端臂与连杆(6)活动连接，旋转臂(9)呈L形，一端为长臂，一端为短臂，旋转臂(9)的短臂与连杆(6)活动连接，长臂与吊臂(13)通过第四旋转轴(24)活动连接，吊臂(13)与第二拉杆(10)通过第三旋转轴(23)活动连接，中齿轮(4)连接小齿轮(3)与大齿轮(5)，形成固定转速比的齿轮组合，大齿轮(5 )与支撑臂(7 )固定，支撑臂(7 )、支杆(12 )和旋转臂(9 )连接在同一旋转轴(22 )上，第一拉杆(8 )、第二拉杆(10 )和支杆(12 )连接在同一旋转轴(21)上，拉杆固定轴(11)与大齿轮(5 )中心点连线与地面垂直，拉杆固定轴(11)、大齿轮(5 )的中心点、第一旋转轴(21)、第二旋转轴(22 )、第三旋转轴(23 )、第四旋转轴(24)组成以支杆(12 )为共边的双平行四边形。本技术的有益效果是，在钢厂特定的应用环境下，可以满足按即定轨迹运动的要求，并可使吊臂始终保持垂直状态，回转规避障碍物，各设备间协同工作，互不影响。体积小、重量轻、减少人工操作、安全、省力。【专利附图】【附图说明】下面结合附图和实施例对本技术进一步说明。图1为本技术的结构原理图图2为本技术的实施例剖面图图中1.液压油缸，2.曲柄，3.小齿轮，4.中齿轮，5.大齿轮，6.连杆，7.支撑臂，8.第一拉杆，9.旋转臂，10.第二拉杆，11.拉杆固定轴，12.支杆，13.吊臂，14.回转支承，15.测温管，16.熔融钢水，17.中包壁，18.中包开孔，19.工作台，20.障碍物，21.第一旋转轴，22.第二旋转轴，23.第三旋转轴，24.第四旋转轴。【具体实施方式】在图2中，液压油缸(I)的伸缩杆与曲柄(2)的一端臂相连，曲柄(2)的两个端臂通过三角形钢板焊接在一起，曲柄(2)的转轴与小齿轮(3)固定在一起，曲柄(2)的另一端臂与连杆(6)活动连接，旋转臂(9)呈L形，一端为长臂，一端为短臂，旋转臂(9)的短臂与连杆(6)活动连接，长臂与吊臂(13)通过第四旋转轴(24)活动连接，吊臂(13)与第二拉杆(10)通过第三旋转轴(23)活动连接，中齿轮(4)连接小齿轮(3)与大齿轮(5)，形成固定转速比的齿轮组合，大齿轮(5)与支撑臂(7)固定，支撑臂(7)、支杆(12)和旋转臂(9)连接在同一旋转轴(22 )上，第一拉杆(8 )、第二拉杆(10 )和支杆(12 )连接在同一旋转轴(21)上，拉杆固定轴(11)与大齿轮(5)中心点连线与地面垂直，拉杆固定轴(11)、大齿轮(5)的中心点、第一旋转轴(21)、第二旋转轴(22)、第三旋转轴(23)、第四旋转轴(24)组成以支杆为共边的双平行四边形，整个设备放置在回转支承(14)上，回转支承(14)固定于工作台(19)，使用时，将测温管(15)放置于吊臂(13)上。【权利要求】1.一种钢水连续测温管吊装机械手，通过曲柄(2)的转轴与小齿轮(3)固定在一起，曲柄(2)的两个端臂通过三角形钢板焊接在一起，中齿轮(4)连接小齿轮(3)与大齿轮(5)，形成固定转速比的齿轮组合，大齿轮(5)与支撑臂(7)固定，支撑臂(7)、支杆(12)和旋转臂(9)连接在同一旋转轴(22)上,第一拉杆(8)、第二拉杆(10)和支杆(12)连接在同一旋转轴(21)上，拉杆固定轴(11)与大齿轮(5 )中心点连线与地面垂直,拉杆固定轴(11)、大齿轮(5 )的中心点、第一旋转轴(21)、第二旋转轴(22 )、第三旋转轴(23 )、第四旋转轴(24 )组成以支杆(12)为共边的双平行四边形结构。【文档编号】B25J9/14GK203557384SQ201320528553【公开日】2014年4月23日 申请日期:2013年8月28日 优先权日:2013年8月28日 【专利技术者】林乐新, 何新东 申请人:沈阳泰合冶金测控技术有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：林乐新，何新东，
申请(专利权)人：沈阳泰合冶金测控技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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