一种机械手精确控制系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块。一种机械手精确控制方法，其具体技术方案为：1、确定机械手运动目标位置；2、视频采集模块和图像处理模块判断当前位置；3、路径规划模块，对计算从起始位置坐标到运动目标位置坐标之间的路径；4、提取机械手各个关节节点在不同时刻的运动控制信号；5、启动视频采集设备；6、获取图像中的定位点的坐标值；7、模糊控制器产生控制信号；8、机械手运动控制信号驱动机械手继续运动；9、视频采集设备获取机械手坐标值，并与规划坐标值进行匹配。本发明专利技术实现了实时的精确调整机械手的运动路线。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块。一种机械手精确控制方法，其具体技术方案为：1、确定机械手运动目标位置；2、视频采集模块和图像处理模块判断当前位置；3、路径规划模块，对计算从起始位置坐标到运动目标位置坐标之间的路径；4、提取机械手各个关节节点在不同时刻的运动控制信号；5、启动视频采集设备；6、获取图像中的定位点的坐标值；7、模糊控制器产生控制信号；8、机械手运动控制信号驱动机械手继续运动；9、视频采集设备获取机械手坐标值，并与规划坐标值进行匹配。本专利技术实现了实时的精确调整机械手的运动路线。【专利说明】
本专利技术属于机械手控制领域，具体涉及。
技术介绍
目前在现代化的工业制造领域，对机械手有着非常强大的应用需求。同时随着工业自动化水平的不断提高，对机械手操控的灵活性也提出了更高的要求。传统的机械手控制方法相对较为简单，最为典型的是通过在机械手的控制端预先设定控制程序，让机械手按照预先设定的运动模式进行操作控制。这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手精确控制系统，它包括视频采集模块、图像处理模块、机械手运动定位点匹配模块、运动差异计算模块、模糊控制器、机械手运动驱动器、路径规划模块和运动目标位置输入模块，其特征在于运动目标位置输入模块设置机械手运动终点坐标信息，路径规划模块根据机械手初始位置及终点位置信息设定机械手运动轨迹，视频采集模块通过安装在机械手各关节上的视频采集设备获取机械手实施的运动图像信息，并将运动图像信息传输给图像处理模块，图像处理模块完成视频图像格式转换、图像噪声过滤以及图像边界修正，并将图像信息传输给运动差异计算模块，运动差异计算模块计算运动误差并传送给模糊控制器，模糊控制器对机械手运动过程中产生的误差进行处理...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘恒，杨达飞，陈英，谭顺学，陈华，黄鹏，
申请(专利权)人：柳州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：