一种室内定位方法技术

一种室内定位方法，其特征在于，包括对移动平台的定位，所述对移动平台的定位具体包括以下步骤：提供一移动平台、平台定位基站，在所述移动平台设置一信号接收单元与一微处理器，在所述平台定位基站设置一第一信号发射器与第二信号发射器；所述第一信号发射器与第二信号发射器分别向天花板上散射第一信号群与第二信号群，所述天花板将所述第一信号群与第二信号群向下朝不同的方向反射；所述移动平台在所述第一信号群与第二信号群的信号覆盖范围内移动，所述信号接收单元接收所述第一信号群中的一第一信号与所述第二信号群中的一第二信号；所述信号接收单元将所述第一信号与第二信号发送至所述定位处理器，所述定位处理器接收所述第一信号与第二信号并获取所述第一信号与第二信号的角度信息，同时所述定位处理器获得第一信号与第二信号的反射点高度信息，并根据所述角度信息与高度信息得到自身位置信息。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】，包括对移动平台的定位，具体包括以下步骤：提供一移动平台、平台定位基站，在所述移动平台设置一信号接收单元与一微处理器，在平台定位基站设置一第一信号发射器与第二信号发射器；第一信号发射器与第二信号发射器分别向天花板上散射第一信号群与第二信号群，所述定位处理器接收天花板反射的第一信号群与第二信号群中的一第一信号与第二信号并获取所述第一信号与第二信号的角度信息，同时定位处理器获得第一信号与第二信号的反射点高度信息，并根据所述角度信息与高度信息得到自身位置。本专利技术通过在室内的障碍物上设置障碍物定位基站完成对障碍物的定位，同时对移动平台自身定位，方便监控移动平台避免其碰撞障碍物。【专利说明】
本专利技术涉及一种定位技术，特别是。
技术介绍
随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、医院等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，比较完善的定位技术目前还无法很好地利用。目前现有技术提供的室内定位技术仍相对较为落后，多是以碰撞传感定位和红外定位等。一般来说，基于碰撞传感类的装置都自身集成障碍探测器，用以记录检测到的障碍，一旦发生碰撞，控制系统命令装置绕离障碍，却无法实现准确定位；而红外定位则是借助红外发射器为信号发射装置，结合信号接收装置，计算出监控对象在工作区域的位置，但避障效果较差。以上两种方式较适用于已知、简单的环境，不适用于复杂且突发状况频繁的室内环境中。【专利技术内容】本专利技术提供了，包括对移动平台的定位，所述对移动平台的定位具体包括以下步骤:提供一移动平台、平台定位基站，在所述移动平台设置一信号接收单元与一微处理器，在所述平台定位基站设置一第一信号发射器与第二信号发射器；所述第一信号发射器与第二信号发射器分别向天花板上散射第一信号群与第二信号群，所述天花板将所述第一信号群与第二信号群向下朝不同的方向反射；所述移动平台在所述第一信号群与第二信号群的信号覆盖范围内移动，所述信号接收单元接收所述第一信号群中的一第一信号与所述第二信号群中的一第二信号；所述信号接收单元将所述第一信号与第二信号发送至所述定位处理器，所述定位处理器接收所述第一信号与第二信号并获取所述第一信号与第二信号的角度信息，同时所述定位处理器获得第一信号与第二信号的反射点高度信息，并根据所述角度信息与高度信息得到自身位置信息。较佳地，所述信号接收单元包括两个信号接收器，所述两信号接收器设置为面向两个不同的方向接收信号。较佳地，所述信号接收器包括多个光电传感器，所述各光电传感器分别通过一信号放大电路与一多路复用电路连接，所述多路复用电路依次与带通滤波器、ADC转换器以及微处理器连接。较佳地,所述多个光电传感器包括第一光电二极管、第二光电二极管、第三光电二极管、第四光电二极管与第五光电二极管，其中所述第一光电二极管、第二光电二极管、第三光电二极管、第四光电二极管分别面对前、后、左、右四个方向，第五光电二极管面向上端。较佳地，所述定位处理器获取所述第一信号或第二信号的角度I信息的过程为:信号传入所述微处理器后，所述微处理器可得五个方位角光电信号转换得到的电平大小，得出三个正交轴的信号量值为X，1，Z，则其方位角与高度角分别为:【权利要求】1.，其特征在于，包括对移动平台的定位，所述对移动平台的定位具体包括以下步骤: 提供一移动平台、平台定位基站，在所述移动平台设置一信号接收单元与一微处理器，在所述平台定位基站设置一第一信号发射器与第二信号发射器； 所述第一信号发射器与第二信号发射器分别向天花板上散射第一信号群与第二信号群，所述天花板将所述第一信号群与第二信号群向下朝不同的方向反射； 所述移动平台在所述第一信号群与第二信号群的信号覆盖范围内移动，所述信号接收单元接收所述第一信号群中的一第一信号与所述第二信号群中的一第二信号； 所述信号接收单元将所述第一信号与第二信号发送至所述定位处理器，所述定位处理器接收所述第一信号与第二信号并获取所述第一信号与第二信号的角度信息，同时所述定位处理器获得第一信号与第二信号的反射点高度信息，并根据所述角度信息与高度信息得到自身位置信息。2.如权利要求1述的室内定位方法，其特征在于，所述信号接收单元包括两个信号接收器，所述两信号接收器设置为面向两个不同的方向接收信号。3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述信号接收器包括多个光电传感器，所述各光电传感器分别通过一信号放大电路与一多路复用电路连接，所述多路复用电路依次与带通滤波器、ADC转换器以及微处理器连接。4.如权利要求3所述的室内定位方法,其特征在于,所述多个光电传感器包括第一光电二极管、第二光电二极管、第三光电二极管、第四光电二极管与第五光电二极管，其中所述第一光电二极管、第二光电二极管、第三光电二极管、第四光电二极管分别面对前、后、左、右四个方向，第五光电二极管面向上端。5.如权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，所述定位处理器获取所述第一信号或第二信号的角度I信息的过程为: 信号传入所述微处理器后，所述微处理器可得五个方位角光电信号转换得到的电平大小，得出三个正交轴的信号量值为X，y, z，则其方位角与高度角分别为: 6.如权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，所述第一信号的与第二信号的角度信息包括第一信号与第二信号的高度角ε?和ε2以及所述第一信号与第二信号的方位角α?与α 2，所述第一信号与第二信号的反射点高度信息包括第一信号在天花板上的反射点与第二信号在天花板上的反射点的高度h1、h2 ;所述定位处理器得到自身位置信息的过程包括: 将所述平台定位基站与地面的交点设为原点，移动平台在室内的位置设为(X，Y)； 建立定位方程: 7.如权利要求6所述的室内定位方法，其特征在于，还包括对障碍物的定位，所述对障碍物的定位具体包括以下步骤: 提供一障碍物定位基站，所述障碍物定位基站设置一第三信号发射器，所述第三信号发射器发射一第三信号群至室内天花板，所述室内天花板将所述第三信号群向下方的不同方向反射，所述移动平台在所述第三信号群的辐射范围内移动，所述信号接收单元接收所述第三信号群中的一第三信号，并获取所述第三信号的角度信息； 所述信号接收单元将所述第三信号的角度信息发送至所述定位处理器，所述定位处理器获得所述第三信号在天花板上的反射点高度信息与第三信号角度信息，并根据所述高度信息与角度信息得到所述障碍物定位基站位置信息。8.如权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于，所述第三信号的反射点高度信息包括高度h3，所述第三信号的角度信息包括高度角ε 3以及方位角a 3 ;所述定位处理器获得所述障碍物定位基站位置信息步骤为: 将所述障碍物定位基站的位置设定为(X，Y) 建立定位方程 9.如权利要求1-8所述的室内定位方法，其特征在于，所述各信号发射器为红外信号发射器。【文档编号】G01S5/16GK103728589SQ201410009074【公开日】2014年4月16日 申请日期:2014年1月9日 优先权日:201本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位方法，其特征在于，包括对移动平台的定位，所述对移动平台的定位具体包括以下步骤：提供一移动平台、平台定位基站，在所述移动平台设置一信号接收单元与一微处理器，在所述平台定位基站设置一第一信号发射器与第二信号发射器；所述第一信号发射器与第二信号发射器分别向天花板上散射第一信号群与第二信号群，所述天花板将所述第一信号群与第二信号群向下朝不同的方向反射；所述移动平台在所述第一信号群与第二信号群的信号覆盖范围内移动，所述信号接收单元接收所述第一信号群中的一第一信号与所述第二信号群中的一第二信号；所述信号接收单元将所述第一信号与第二信号发送至所述定位处理器，所述定位处理器接收所述第一信号与第二信号并获取所述第一信号与第二信号的角度信息，同时所述定位处理器获得第一信号与第二信号的反射点高度信息，并根据所述角度信息与高度信息得到自身位置信息。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李志，邵华刚，
申请(专利权)人：上海京颐信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：