建立室内地图数据的方法、室内定位方法及对应装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种建立室内数据的方法、室内定位的方法及对应装置，其中建立室内地图数据的方法包括：获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点的地磁数据；依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹；依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹；将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。在此基础上的室内定位方法包括：获取实时采集的各采集点的地磁数据；依据实时采集的各采集点的地磁数据，确定对应的地磁指纹；将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配，利用匹配得到的网格点的位置信息得到定位结果。通过本发明专利技术能够降低地磁数据的采集工作量。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机应用
，特别涉及一种建立室内地图数据的方法、室内定位方法及对应装置。
技术介绍
随着移动互联网的迅速发展，人们对于定位和导航的需求越来越普遍。基于位置的服务在人们的生活生产中的作用也越来越大。GPS(全球定位系统)已成功地应用于室外环境的定位，但由于GPS定位精度较低，不足以在室内狭小的场所内定位出精确的位置。且在城市环境中，由于GPS卫星发射的信号太微弱，楼宇建筑物的阻隔等，降低了GPS的定位精度；并且在楼宇之内，墙壁会对卫星信号造成阻隔，导致定位误差进一步增大。现阶段的室内定位技术主要分为两类：基于蓝牙，WiFi，红外等的无线定位技术和基于惯性器件的惯性定位技术。其中随着MEMS(Micro-Electro-MechanicalSystem，微机电系统)惯性传感器的普及，计步器、手机、智能手表等越来越多的电子设备拥有了陀螺、加速度计和地磁传感器可以帮助人们统计收集运动信息和本地的物理信息，从而应用于室内定位。目前已经存在利用地磁数据进行室内定位的方式，但现有方式需要预先将室内所有可能位置点的地磁数据都进行采集并存储于地图数据库，然后在定位时，将定位时采集的地磁数据与地图数据库中的地磁数据进行匹配，从而得到匹配的位置点作为定位结果。然而，现有方式在采集过程中需要采集所有可能位置点的地磁数据，采集工作量巨大。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种建立室内地图数据的方法、室内定位方法及对应装置，以便于降低地磁数据的采集工作量。具体技术方案如下：本专利技术提供了一种建立室内地图数据的方法，该方法包括：获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点的地磁数据；依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹；依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹；将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。根据本专利技术一优选实施方式，所述预先规划的室内地图的采集路径包络所述室内地图中人能够站立的区域。根据本专利技术一优选实施方式，获取所述各采集点的地磁数据包括：记录所述室内地图上各条采集路径上的步数以及各步采集到的地磁数据；分别依据各条采集路径上的步数，确定各采集点的位置信息以及对应的地磁数据。根据本专利技术一优选实施方式，在确定各采集点对应的地磁数据时，若在某采集点采集到多个地磁数据，则将多个地磁数据求平均后得到的地磁数据作为该采集点对应的地磁数据。根据本专利技术一优选实施方式，依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹包括：将各采集点的地磁数据作为各采集点的地磁指纹；或者，将在各采集点采集到的地磁数据依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值以构成各采集点对应的地磁指纹。根据本专利技术一优选实施方式，所述依据各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹包括：将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影，将得到的各投影点的地磁指纹进行加权处理，得到该网格点的地磁指纹；或者，若距离网格点最近的采集点与该网格点之间的距离小于或等于预设的相近距离阈值，则将距离网格点最近的采集点的地磁指纹作为该网格点的地磁指纹。根据本专利技术一优选实施方式，所述将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影包括：分别确定包络该网格点的各采集路径上距离该网格点最近的采集点，将确定出的各采集点分别作为各投影点。本专利技术还提供了一种室内定位的方法，该方法包括：获取实时采集的各采集点的地磁数据；依据实时采集的各采集点的地磁数据，确定对应的地磁指纹；将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配，利用匹配得到的网格点的位置信息得到定位结果；其中所述室内地图数据由上述建立室内地图数据的方法预先建立。根据本专利技术一优选实施方式，所述获取实时采集的各采集点的地磁数据包括：获取用户行走Ns步内采集到的各采集点的地磁数据，所述Ns为预设的正整数。根据本专利技术一优选实施方式，所述依据实时采集的地磁数据，确定对应的地磁指纹包括：将实时采集的地磁数据作为地磁指纹；或者，将实时采集的地磁数据分别依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值以构成对应的地磁指纹。根据本专利技术一优选实施方式，所述将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配包括：分别针对实时采集的各采集点，确定所述室内地图数据中与各采集点的地磁指纹最相近的K个网格点，构成各采集点对应的候选网格点集合，所述K为预设的正整数；分别从各采集点对应的候选网格点集合中确定出一个网格点，使得确定出的各网格点之间的距离之和最小；将确定出的网格点中的其中一个网格点的位置信息作为定位结果。根据本专利技术一优选实施方式，所述将确定出的网格点中的其中一个网格点的位置信息作为定位结果包括：所述实时采集的各采集点中最近时刻的采集点在所述确定出的网格点中对应的网格点作为定位结果。本专利技术还提供了一种建立室内地图数据的装置，该装置包括：第一数据获取单元，用于获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点的地磁数据；第一指纹确定单元，用于依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹；第二指纹确定单元，用于依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹；数据存储单元，用于将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。根据本专利技术一优选实施方式，所述预先规划的室内地图的采集路径包络所述室内地图中人能够站立的区域。根据本专利技术一优选实施方式，所述第一数据获取单元具体用于：记录所述室内地图上各条采集路径上的步数以及各步采集到的地磁数据；分别依据各条采集路径上的步数，确定各采集点的位置信息以及对应的地磁数据。根据本专利技术一优选实施方式，所述第一数据获取单元在确定各采集点对应的地磁数据时，若在某采集点采集到多个地磁数据，则将多个地磁数据求平均后得到的地磁数据作为该采集点对应的地磁数据。根据本专利技术一优选实施方式，所述第一指纹确定单元，具体用于：将各采集点的地磁数据作为各采集点的地磁指纹；或者，将在各采集点采集到的地磁数据依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方向，得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值以构成各采集点对应的地磁指纹。根据本专利技术一优本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建立室内地图数据的方法，其特征在于，该方法包括：获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点的地磁数据；依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹；依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹；将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。

【技术特征摘要】
1.一种建立室内地图数据的方法，其特征在于，该方法包括：
获取依据预先规划的室内地图的采集路径采集到的各采集点的地磁数据；
依据所述各采集点的地磁数据，确定各采集点的地磁指纹；
依据所述各采集点的地磁指纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点
的地磁指纹；
将各网格点的位置信息以及对应的地磁指纹作为室内地图数据进行存储。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预先规划的室内地图的
采集路径包络所述室内地图中人能够站立的区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述各采集点的地磁数
据包括：
记录所述室内地图上各条采集路径上的步数以及各步采集到的地磁数据；
分别依据各条采集路径上的步数，确定各采集点的位置信息以及对应的地
磁数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定各采集点对应的地磁
数据时，若在某采集点采集到多个地磁数据，则将多个地磁数据求平均后得到
的地磁数据作为该采集点对应的地磁数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述各采集点的地磁数
据，确定各采集点的地磁指纹包括：
将各采集点的地磁数据作为各采集点的地磁指纹；或者，
将在各采集点采集到的地磁数据依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直
方向，得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值以构成各采集点对应的地磁指纹。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据各采集点的地磁指
纹，确定在所述室内地图划分得到的各网格点的地磁指纹包括：
将网格点分别向包络该网点的各采集路径投影，将得到的各投影点的地磁
指纹进行加权处理，得到该网格点的地磁指纹；或者，
若距离网格点最近的采集点与该网格点之间的距离小于或等于预设的相近
距离阈值，则将距离网格点最近的采集点的地磁指纹作为该网格点的地磁指纹。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将网格点分别向包络该
网点的各采集路径投影包括：
分别确定包络该网格点的各采集路径上距离该网格点最近的采集点，将确
定出的各采集点分别作为各投影点。
8.一种室内定位的方法，其特征在于，该方法包括：
获取实时采集的各采集点的地磁数据；
依据实时采集的各采集点的地磁数据，确定对应的地磁指纹；
将确定的地磁指纹与室内地图数据进行匹配，利用匹配得到的网格点的位
置信息得到定位结果；
其中所述室内地图数据由权利要求1至7任一权项所述的方法预先建立。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取实时采集的各采集
点的地磁数据包括：
获取用户行走Ns步内采集到的各采集点的地磁数据，所述Ns为预设的正
整数。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述依据实时采集的地磁
数据，确定对应的地磁指纹包括：
将实时采集的地磁数据作为地磁指纹；或者，
将实时采集的地磁数据分别依据横滚角和俯仰角投影到水平面和垂直方
向，得到水平方向地磁值和垂直方向地磁值以构成对应的地磁指纹。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将确定的地磁指纹与
室内地图数据进行匹配包括：
分别针对实时采集的各采集点，确定所述室内地图数据中与各采集点的地
磁指纹最相近的K个网格点，构成各采集点对应的候选网格点集合，所述K为
预设的正整数；
分别从各采集点对应的候选网格点集合中确定出一个网格点，使得确定出

\t的各网格点之间的距离之和最小；
将确定出的网格点中的其中一个网格点的位置信息作为定位结果。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述将确定出的网格点中
的其中一个网格点的位置信息作为定位结果包括：
所述实时采集的各采集点中最近时刻的采集点在所述确定出的网格点中对
应的网格点作为定位结果。
13.一种建立室内地图数据的装置，其特征在于，该装置包括：
第一数据获取单元，用于获取依据预...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵佳，
申请(专利权)人：赵佳，
类型：发明
国别省市：北京;11