一种卫星接收机静止的检测方法技术

本发明专利技术公开一种卫星接收机静止检测的方法。利用采样时刻的高精度载波相位测量值的时间差分TDCP测量值，计算TDCP的预测残差向量；对TDCP预测残差向量进行统计处理，并采用稳健统计方法构建TDCP预测残差统计量；最后根据TDCP预测残差统计量，通过静止判定阈值和静止计数阈值判断卫星接收机是否处于静止状态。本发明专利技术的卫星接收机静止检测方法避免了额外速度计算的计算量，保证了判断的及时性，有效消除恶劣测量值对判断的影响，提高的静止状态判断的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及卫星导航领域中卫星接收机的检测方法，尤其涉及一种对于卫星接收机静止的检测方法。
技术介绍
卫星接收机通过捕获、跟踪多个卫星的信号，从信号中解调卫星轨道参数、星载原子钟模型等导航电文数据，然后利用计算某一时刻的卫星位置、速度和时间参数，最后综合卫星信号测量值估计出接收机(即用户)的位置和速度。卡尔曼滤波器是估计卫星接收机位置和速度等状态的主要方法。接收机是处于静止状态还是运动状态的信息对于卡尔曼滤波器的估计卫星接收机的位置和速度有比较大的意义。卡尔曼滤波器是将系统中待估计的未知参数按照向量的形式组织在一起，称为状态向量X。假如说预先知道接收机处于静止状态，则可以将滤波器的状态向量设置为:X= [PX, PY, PZ, dtu, df]。其中P= [PX, PY, PZ]为接收机在ECEF地心地固坐标系(Earth-Centered, Earth-Fixed)下的位置坐标；df为接收机晶振的频偏；dtu为采样时刻接收机本地时间偏差。假如说预先知道接收机处于运动状态，则可以将滤波器的状态向量设置为:X= [PX, PY, PZ, dtu, VX, VY, VZ, d本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卫星接收机静止的检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤（101）计算TDCP预测残差向量；步骤（102）计算TDCP预测残差的稳健统计量：根据所述TDCP预测残差向量，利用稳健统计的方法，剔除奇异测量值，构建TDCP静止检测稳健统计量；步骤（103），静止状态检测：将所述TDCP静止检测稳健统计量的幅度与预设的阈值进行对比来判断所述卫星接收机处于静止状态。

【技术特征摘要】
1.一种卫星接收机静止的检测方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤(101)计算TDCP预测残差向量； 步骤(102)计算TDCP预测残差的稳健统计量:根据所述TDCP预测残差向量，利用稳健统计的方法，剔除奇异测量值，构建TDCP静止检测稳健统计量； 步骤(103)，静止状态检测:将所述TDCP静止检测稳健统计量的幅度与预设的阈值进行对比来判断所述卫星接收机处于静止状态。2.如权利要求1所述的一种卫星接收机静止的检测方法，其中，所述步骤(101)计算TDCP预测残差包括 首先，计算采样时刻的所有有效卫星的TDCP预测值，其中，k是采样时刻，i是卫星的编号； 然后，计算每一个卫星的TDCP的预测残差msvTDO^ ; 最后，将所有有效卫星的所述TDCP预测残差组成所述TDCP预测残差向量measTDCPk。3.如权利要求2所述的一种卫星接收机静止的检测方法，其中，采样时刻k的第i个卫星的所述TDCP的预测值为/^m/raCW =r/ -^ +#xCxrs，其中，df是晶振频偏；c是光速，Ts是采样间隔时间，<是在k采样时刻下第i个卫星与所述卫星接收机之间的距离。4.如权利要求2所述的一种卫星接收机静止的检测方法，其中，第i个卫星的所述TDCP预测残差是mv/rDC...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟昆朋，何文涛，蔺晓龙，王浩，胡晓峰，殷明，
申请(专利权)人：中国科学院嘉兴微电子与系统工程中心，
类型：发明
国别省市：