一种基于钟差辅助的低可见星下单模RAIM实现方法技术

本发明专利技术公开了一种基于钟差辅助的低可见星下单模RAIM实现方法。它是在环路跟踪可见卫星较少情况下实现单模RAIM的一种方法。在接收机时钟频率稳定的前提下，通过牛顿插值模型进行钟差预测，在五颗可见卫星下能够进行故障卫星检测与排除，从而提高接收机定位精确性、连续性和稳定性。该方法首先通过卫星信号的载噪比等参数确定加权最小二乘中的权重因子，其次通过接收机的虚警率、漏警率、观测方程和权重矩阵进行RAIM可用性检测，利用非精密条件下能够容忍的虚警率进行检测门限值确定，通过牛顿插值模型进行接收机钟差预测，以实现故障卫星的检测与排除，最后对添加钟差辅助方程后的接收机精度因子进行分析比较。本发明专利技术在具有一颗冗余卫星条件下能够实现单颗故障卫星的检测与排除，通过钟差辅助模型降低了卫星的空间精度因子，提高了接收机定位准确性和系统鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
—种基于钟差辅助的低可见星下单模RAIM实现方法
本专利技术属于卫星导航领域，具体的说是一种基于牛顿插值法钟差模型预测的低可见星下接收机自主完好性监测方法。
技术介绍
全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System,GNSS)在军事和民用领域都扮演着极其重要的地位，GNSS可为海、陆、空各个层面的物体进行定位、导航和授时，包括船舶远洋航行和进港引水，汽车自主导航以及飞机航路引导和进场降落，电力、邮电和通信网络系统授时和校频等。接收机自主完好性监测(ReceiverAutonomous IntegrityMonitoring, RAIM)确保了用户定位、授时结果的精确性、连续性和鲁棒性，且为GNSS系统的正常运行提供了保证。在某些场景中，比如建筑物遮挡、城市峡谷或者室内条件下，接收机环路能够跟踪到的可见卫星数量很少，难以接收六颗卫星信号进行故障卫星检测与排除，故需要借助辅助信息提高系统完好性监测性能。通常可采用卫星导航系统差分定位服务中的广域增强系统(Wide Area Augmentation System,WAAS)和局域增强系统(Lo本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于钟差辅助的低可见星下单模RAIM实现方法，其特征包括以下七个步骤：步骤A：根据码环、载波环跟踪卫星信号的载噪比确定权重矩阵；步骤B：根据虚警率、漏警率进行RAIM可用性判定；步骤C：确定RAIM检测门限；步骤D：利用牛顿插值模型确定钟差辅助方程；步骤E：故障卫星检测与排除；步骤F：利用加权最小二乘法进行接收机定位解算；步骤G：调整钟差滑动窗区间，并进行精度因子分析。

【技术特征摘要】
1.一种基于钟差辅助的低可见星下单模RA頂实现方法，其特征包括以下七个步骤: 步骤A:根据码环、载波环跟踪卫星信号的载噪比确定权重矩阵； 步骤B:根据虚警率、漏警率进行RAIM可用性判定； 步骤C:确定RAIM检测门限； 步骤D:利用牛顿插值模型确定钟差辅助方程； 步骤E:故障卫星检测与排除； 步骤F:利用加权最小二乘法进行接收机定位解算； 步骤G:调整钟差滑动窗区间，并进行精度因子分析。2.根据权利要求1所述的低可见星下单模RAM实现方法，其特征在于:步骤A通过码环带宽、预检积分时间、载噪比确定接收机延时锁定环热噪声，并结合卫星信号传播过程中的大气延时确定接收机的权重矩阵。3.根据权利要求1所述的低可见星下单模RA頂实现方法，其特征在于:步骤B通过虚警率、漏警率确定最小检测偏差，并通过误差几何因子SLOPEmax确定水平保护限值，进...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟凡琛，汪珊，朱柏承，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：