【技术实现步骤摘要】
一种卡尔曼滤波调度方法及装置
本专利技术涉及通信
,特别涉及一种卡尔曼滤波调度方法及装置。
技术介绍
由于卡尔曼滤波具有实时、高效的特点,可进行非实时操作以提高系统处理的效率,满足实时跟踪的要求,GPS信号在跟踪过程中采用卡尔曼滤波提高信号跟踪的灵敏度。现有技术中,卡尔曼滤波装置的每一个通道进行卡尔曼滤波运算时都需要进行高优先度任务以及低优先度任务的处理,其中高优先度任务包括增益矩阵模块、最优状态估计模块;低优先度任务包括一步状态预测模块、一步协方差预测模块、上一阶段的最优估计的误差协方差估计模块,当前高优先度任务的输出作为当前低优先度任务的输入,当前低优先度任务的输出作为下一阶段的高优先度任务的输入,即低优先度任务必须在相邻两个高优先度任务之间完成,而相邻两个高优先度任务之间还要进行4次相干积分处理过程,处理器每个处理周期内处理N个通道的任务,所述处理周期为一毫秒,相干积分处理过程包括在前19个处理周期内产生数据,第20个处理周期进行相干积分累加处理,在第4次相干积分处理过程的第20个处理周期进行相干积分累加处理时,在同一处理周期内进行高优先度任务以及低优先度任务的处理。现有技术中,卡尔曼滤波装置若有多个通道同时处于第4次相干积分处理过程的第20个处理周期,则处理模块在同一个处理周期内需要进行多个相干积分累加,多个高优先度任务以及低优先度任务处理,所需时间可能大于一个处理周期的时间,从而无法在一个处理周期内处理完毕,导致卡尔曼滤波无法正常运作。
技术实现思路
本专利技术实施例提合理安排低优先度任务,以减少高优先度任务的处理周期中处理模块 ...
【技术保护点】
一种卡尔曼滤波调度方法,其特征在于,包括:判断下一处理周期是否有通道需要进行相干积分累加处理或高优先度任务处理;若判断为否,则判断低优先度任务列表是否非空;若判断为是,则提取低优先度任务列表中预置条数的低优先度任务并存放到处理模块的缓存中。
【技术特征摘要】
1.一种卡尔曼滤波调度方法,其特征在于,包括: 判断下一处理周期是否有通道需要进行相干积分累加处理或高优先度任务处理; 若判断为否,则判断低优先度任务列表是否非空; 若判断为是,则提取低优先度任务列表中预置条数的低优先度任务并存放到处理模块的缓存中。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于, 若通道处于跟踪同步状态并处于卡尔曼滤波模式,则该通道每个处理周期进行相干积分处理过程或高优先度任务处理,所述相干积分处理过程包括t-Ι个处理周期内产生数据过程以及第t个处理周期进行的相干积分累加处理,每相邻四次相干积分累加处理的同一个处理期内,进行高优先度任务处理,并将对应的低优先度任务保存到低优先度任务列表中,所述处理模块依次处理缓存中的任务。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于, 所述处理周期为一毫秒,当所述通道处于跟踪同步状态时,启动积分计数器,该通道每经过一个相干积分的处理周期所述积分计数器的值加1,若所述通道同时处于卡尔曼滤波模式,则所述积分计数器在进行相干积分累加处理或高优先度任务处理时的值为1,在进行产生数据的最后一个处理周期时的值为t; 所述判断下一处理周期是否有通道需要进行相干积分累加处理或高优先度任务处理具体为: 判断当前处理周期是否有通道的积分计数器的值为t或I。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述判断下一处理周期是否有通道需要进行相干积分累加处理或高优先度任务处理具体为: A、通道计数器清零; B、若有通道当前处理周期结束,则执行步骤C; C、若通道计数器为零,则执行步骤D,否则执行步骤E; D、初始化最大相干时间和最小相干时间; E、通道计数器的值加I; F、判断该通道是否处于跟踪同步状态,若是,则执行步骤G,否则,执行步骤H; G、若该通道的积分计数器的值大于最大相干时间,将最大相干时间设置为该积分计数器的值,若该积分计数器的值小于最小相干时间,将最小相干时间设置为该积分计数器的值,执行步骤H; H、若通道计数器的值为N,则执行步骤I;否则执行步骤B,所述N为通道数; 1、通道计数器清零; J、若所述最大相干时间小于t且最小相干时间大于1,则所述判断下一处理周期是否有通道需要进行相干积分累加处理或高优先度任务处理的判断结果为是;否则所述判断结果为否。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,若判断下一处理周期是否有通道需要进行相干积分累加处理或高优先度任务处理的判断结果为是,则重新执行步骤B ;若所述判断低优先度任务列表是否非空的判断结果为否,则重新执行步骤B ;所述将低优先度任务列表中预置条数的低优先度任务存放到处理模块的缓存中之后执行步骤B。6.一种卡尔曼滤...
【专利技术属性】
技术研发人员:雷伟伟,胡胜发,
申请(专利权)人:安凯广州微电子技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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