The invention discloses a pneumatic GNSS/MEMS integrated navigation system in the online correction method, height estimation in satellite signal quality is reliable, and the robust position error of the pseudorange measurement residuals of the estimation method to estimate the height error based on the real-time correction of updating the reference pressure estimation value to adjust MEMS barometer according to the height estimation value of GNSS and, by the reference pressure estimation value to aid the GNSS/MEMS system to improve the precision of the estimated height. The standard deviation of the residual error is estimated by using the algorithm of Absolute Median deviation, which is used to estimate the standard deviation of the measurement error. Estimation of the variance of the position error of the GNSS receiver based on the ratio of the standard error and the position error. Using the results of GNSS, the variance of the reference pressure value and the reference pressure error is estimated at the same time. The error level of the reference pressure is updated in real time and compared with the latest GNSS height error level.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种MEMS气压计的实时校正方法,特别的涉及一种应用在GNSS和MEMS组合导航系统中的气压计实时校正方法。
技术介绍
GNSS卫星接收机通过捕获、跟踪多个卫星的信号,从信号中解调卫星轨道参数、星载原子钟模型等导航电文数据,计算某一时刻的卫星位置、速度和时间参数,最后综合卫星信号测量值估计出接收机(即用户)的位置和速度。但是卫星信号容易受到接收机所处环境因素,如高楼、峡谷、树木、隧道等的遮挡,影响定位结果的可用度。因为惯性导航的特性与卫星导航有很好的互补性,所以惯性器件与GNSS的组合导航系统是一种重要的导航解决方法,MEMS技术的高度发展,GNSS/MEMS传感器组合导航系统更广泛的应用成为可能。其中MEMS气压计是组合导航系统中的一个重要传感器。MEMS气压计在GNSS/MEMS组合导航系统中可以作为气压高度计来用,气压高度计原理是:在地球地表附近的低海拔区域,环境中的气压会随着高度变高而变小,这种变化的规律满足一定的函数关系,该变化关系为一个函数:P=P0[1-alt44330]5.255---[1]]]>其中P0为海平面气压,也即基准气压,那么在基准气压固定的情况下,得到某一高度处气压值的测量值P,就可以得到海拔高度的估计值为:alt=44330[1-(PP0)15.255]---[2]]]>然而在实际情况下,气 ...
【技术保护点】
一种GNSS和MEMS组合导航系统中的气压计在线校正方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤1、在卫星信号质量可靠时利用GNSS接收机估计高度altGNSS;步骤2、利用上述的高度结果校正MEMS气压计得到基准气压估计值P0_EST;步骤3、利用公式alt=44330[1-(PP0)15.255]]]>计算高度估计值。
【技术特征摘要】
1.一种GNSS和MEMS组合导航系统中的气压计在线校正方法,其特征在于,
包括如下步骤:
步骤1、在卫星信号质量可靠时利用GNSS接收机估计高度altGNSS;
步骤2、利用上述的高度结果校正MEMS气压计得到基准气压估计值P0_EST;
步骤3、利用公式
alt=44330[1-(PP0)15.255]]]>计算高度估计值。
2.如权利要求1所述的GNSS和MEMS组合导航系统中的气压计在线校正方法,
其特征在于,所述步骤2包括以下步骤:
步骤2.1、利用卫星伪距测量值残差,对其采用绝对中值偏差的算法稳健估计残差
的标准差,来估计测量值误差的标准差;
步骤2.2、利用测量值误差的标准差和位置误差之间的比例关系估计GNSS接收机
位置误差的方差;
步骤2.3、利用GNSS接收机位置误差的方差估计基准气压值和基准气压误差的方
差;
步骤2.4、实时更新基准气压的误差水平,并和最新的GNSS高度误差水平进行对
比,得到基准气压估计值P0_EST。
3.如权利要求2所述的GNSS和MEMS组合导航系统中的气压计在线校正方法,
其特征在于,所述步骤2.1包括如下步骤:
步骤2.11、若接收机位置计算后的伪距残差向量为
prResi=[prResi1prResi2…prResin];
步骤2.12、伪距测量值的误差方差和相应的位置误差方差为:
varPrRobust=(median(abs(prResi–m...
【专利技术属性】
技术研发人员:翟昆朋,何文涛,蔺晓龙,冯华星,黄璐,王浩,殷明,
申请(专利权)人:中国科学院嘉兴微电子与系统工程中心,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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