一种基于拉线控制的机械手制造技术

一种基于拉线控制的机械手，包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕；线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连接线与机械手指节机构相连；机械手指节机构由四根可弯曲手指组成，每根手指包括上指节、中指节和指尖节；所述指尖节的末端连接指尖压力缓冲部。本发明专利技术的机械手结构简洁、控制简单、实用性强、制造成本低、具有很高的通用性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于拉线控制的机械手
本专利技术涉及一种机械手结构，特别是涉及一种基于拉线控制的机械手结构，属于搬运机械领域。
技术介绍
机械手广泛应用于化工、制造和物流等行业中，以其可以节省人工，提高效率、降低成本、安全性好等优点，现有的机械手以液压式和气动式为主，虽然被广泛应用但依然存在很多缺点，例如:机械手通用性差、成本高昂、对工作环境以及抓取物品的特定性要求较高，结构较为复杂且抓取力不协调，同时控制系统也比较复杂等缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，克服现有技术的不足之处，提供一种具有通用性高、对外界条件要求低、机构和控制系统简单且抓力充足的机械手必定会有广泛的应用前景。为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现:一种基于拉线控制的机械手，所述机械手包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；所述机械手机架由上部的电机绕线连接部、中间的线连接区域以及下部的指节连接区域三部分组成；所述电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，电机与机械手机架的电机绕线连接部刚性连接，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述机械手包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；所述机械手机架由上部的电机绕线连接部、中间的线连接区域以及下部的指节连接区域三部分组成；所述电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，电机与机械手机架的电机绕线连接部刚性连接，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕；所述线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，线控制机构整体设置在机械手机架的中间的线连接区域，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器的上端，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连...

【技术特征摘要】
1.一种基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述机械手包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统； 所述机械手机架由上部的电机绕线连接部、中间的线连接区域以及下部的指节连接区域三部分组成； 所述电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，电机与机械手机架的电机绕线连接部刚性连接，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕； 所述线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，线控制机构整体设置在机械手机架的中间的线连接区域，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器的上端，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连接线与机械手指节机构相连； 所述机械手指节机构由四根相同的可弯曲手指组成，每根手指均包括上指节、中指节和指尖节； 所述指尖节的末端连接指尖压力缓冲部； 所述PLC控制系统控制电机的转动。2.根据权利要求1所述的基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述线控制机构中的连接线为长指端连接线和短指端连接线，所述线端连接器为3个，根据在线连接区域中的上下位置，分别为上线端连接器、中线端连接器和下线端连接器，所述拉力线连接上线端连接器，所述连接线包括长指端连接线和短指端连接线。3.根据权利要求2所述的基于拉线控制的机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈成军，孙晓坤，于晓东，郝迥越，杨元月，周来，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：