电动机控制装置制造方法及图纸

在根据来自控制器的第1指令信号进行正常运行的过程中，以固定周期的间隔，对电动机驱动信息进行采样、获取，并存储在存储部中，在发生异常时，根据存储在存储部中的电动机驱动信息在内部生成能够驱动电动机的第2指令信号。在发生异常时，将在内部生成的第2指令信号作为指令信号输入至电动机驱动部，从而即使在无法从控制器取得第1指令信号的情况下，也不受影响，能够进行所需的退避动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动机控制装置
本专利技术涉及一种基于来自控制器的指令信号，实施电动机的驱动控制的电动机控制装置。
技术介绍
例如，在进行被加工物的加工或成形等的工作机械中使用的电动机控制装置构成为，基于来自控制器的指令信号，实施工作机械内的电动机的驱动控制。然而，工作机械中使用的电动机控制装置，需要下述功能，S卩:如果在工作机械的运行中发生包含停电在内的无法正常驱动电动机的异常，则能够强制结束加工，退避至刀具与被加工物不发生干渉的位置。另外，无法正常驱动电动机的异常是指，例如能够举出电动机无法正确追随于来自控制器的指令信号进行驱动的情况等。例如，在专利文献I中，作为在由于发生刀具损坏等加工中断事由而使电动机控制装置紧急停止的情况下，退避至使刀具与被加工物不发生干渉的位置的技术，公开了下述技术:控制器始终对刀具退避程序进行计算并存储，按照该刀具退避程序，使电动机进行退避动作，该刀具退避程序用于逆向执行在工作机械中使用的数控装置等中运转的程序。专利文献1:日本特开2007 - 188170号公报
技术实现思路
然而，在专利文献I所记载的技术中，如果发生了控制器的电源由于停电等而成为切断状态的情况、或在对来自控制器的指令信号进行传递的通信线路中发生异常的情况等无法从控制器取得指令信号的情况，则无法从控制器输入代表所述退避动作的指令信号，因此存在无法进行刀具或被加工物的退避动作的问题。另外，在专利文献I所记载的技术中，必须始终通过刀具退避计算式求出刀具退避程序并存储，因此也存在需要大規模的存储装置和运算单元的问题。本专利技术就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于得到一种电动机控制装置，该电动机控制装置在发生了异常的情况下，即使在无法从控制器取得指令信号的情况下，也能够可靠地使电动机进行退避动作。为了解决上述课题并实现目的，本专利技术所涉及的电动机控制装置的特征在于，具有:电动机驱动部，其以追随于所输入的指令信号的方式驱动电动机；异常状态检测部，其对有无发生包含停电在内的无法正常驱动所述电动机的异常进行监视；指令切換部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，将来自控制器的第I指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部，在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，将在内部生成的第2指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部；存储部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，以固定周期的间隔，对所述电动机驱动部中的电动机驱动信息进行采样、获取并保存；以及指令生成部，其在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，从所述存储部中，从异常发生时开始向回依次读出规定数量的所述电动机驱动信息，由此生成所述第2指令信号，该第2指令信号形成逆向沿着直至异常发生时为止的电动机轨迹的退避路径。专利技术的效果[0011 ] 根据本专利技术，在通过来自控制器的第I指令信号进行正常运行的过程中，将电动机驱动信息存储至存储部中，在发生异常时，根据存储在存储部中的电动机驱动信息在内部生成能够驱动电动机的第2指令信号，因此，实现即使在无法从控制器取得第I指令信号的情况下，也不受影响，能够进行所需的退避动作的效果。【附图说明】图1是表示本专利技术的实施例1所涉及的电动机控制装置的结构的框图。图2是说明图1所示的电动机控制装置在检测到包含停电在内的无法正常驱动电动机的异常状态的情况下实施的退避动作的顺序的流程图。图3是说明图1所示的指令生成部中的内部指令信号的生成动作(其I)的图。图4是说明图1所示的指令生成部中的内部指令信号的生成动作(其2)的图。图5是表示本专利技术的实施例2所涉及的电动机控制装置的结构的框图。图6是说明图5所示的电动机控制装置在检测到包含停电在内的无法正常驱动电动机的异常状态的情况下实施的退避动作的顺序的流程图。图7是说明图5所示的指令生成部中的内部指令信号的生成动作的图。【具体实施方式】下面，基于附图，详细地对本专利技术所涉及的电动机控制装置的实施例进行说明。另外，本专利技术并不由本实施例限定。实施例1图1是表示本专利技术的实施例1所涉及的电动机控制装置的结构的框图。在图1中，实施例1所涉及的电动机控制装置Ia中，作为基于从控制器3a向通信端ロ 2输入的指令信号R (与第I指令信号相对应)，实施电动机4的驱动控制的基本结构(与电动机驱动部相对应)而具有:误差成分提取部5、7 ;位置控制部6 ;微分部8 ;速度控制部9 ;和电流控制部10。在这里，从控制器3a输入的指令信号R为位置指令信号或者速度指令信号。在图1中，为了便于说明，将指令信号R设为位置指令信号。另外，安装在电动机4上的检测器11对电动机位置k进行检測。检测出的电动机位置k作为反馈信号输入至误差成分提取部5及微分部8。实施例1所涉及的电动机控制装置Ia中，相对于该基本结构，作为在发生异常时使电动机4进行退避动作的结构而追加有作为指令切換部的开关12、异常状态检测部13、存储部14a、指令生成部15a、状态显示输出部16和状态显示部17。首先，简单地对基于来自控制器3a的指令信号R，实施电动机4的驱动控制的基本结构进行说明。在进行电动机4的驱动控制的基本结构中，来自控制器3a的指令信号R，从通信端ロ 2直接输入至误差成分提取部5的加法输入端(+)。由安装在电动机4上的检测器11检测出的电动机位置k，输入至误差成分提取部5的减法输入端(一)和微分部8。误差成分提取部5对来自控制器3a的指令信号R和由检测器11检测出的电动机位置k之间的偏差进行运算。位置控制部6针对由误差成分提取部5求出的位置偏差，进行包含比例运算的处理，将使位置偏差减小的速度指令S输出至误差成分提取部7的加法输入端(+)。向误差成分提取部7的减法输入端(一)输入由微分部8对电动机位置k进行微分而求出的电动机速度m。误差成分提取部7对位置控制部6输出的速度指令S和微分部8输出的电动机速度m之间的速度偏差进行运算。速度控制部9针对由误差成分提取部7求出的速度偏差，进行包含比例运算、积分运算的处理，将使速度偏差减小的电流指令T输出至电流控制部10。电流控制部10基于由速度控制部9求出的电流指令T，输出用于驱动电动机4的驱动电流。如上所述，在进行电动机4的驱动控制的基本结构即“误差成分提取部5、7、位置控制部6、微分部8、速度控制部9以及电流控制部10”中，追随于来自控制器3a的指令信号R进行驱动电动机4的动作。下面，针对在发生异常时使电动机4进行退避动作的结构，以工作机械的情况为例进行说明。异常状态检测部13在工作机械的运行中对停电的发生和电动机4的驱动状态(是否能够追随于来自控制器3a的指令信号R驱动电动机4等)进行监视，将有无发生异常的监视结果a通知给开关12、存储部14a和指令生成部15a。另外，对停电的发生进行检测的原因在于，为了在发生了停电的情况下，利用残留在电容成分中的电カ进行退避动作。停电时残留的电量是预先知晓的。开关12设置在针对控制器3a的通信端ロ 2、误差成分提取部5的加法输入端(+)和指令生成部15a的输出端之间。开关12在异常状态检测部13没有检测出异常的情况下，使从控制器3a输入至通信端ロ 2的指令信号R，输入至误差成分提取部5的加法输入端(+)。另外，开关12在异常状态检测部13检本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动机控制装置，其特征在于，具有：电动机驱动部，其以追随于所输入的指令信号的方式驱动电动机；异常状态检测部，其对有无发生包含停电在内的无法正常驱动所述电动机的异常进行监视；指令切换部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，将来自控制器的第1指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部，在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，将在内部生成的第2指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部；存储部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，以固定周期的间隔，对所述电动机驱动部中的电动机驱动信息进行采样、获取并保存；以及指令生成部，其在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，从所述存储部中，从异常发生时开始向回依次读出规定数量的所述电动机驱动信息，由此生成所述第2指令信号，该第2指令信号形成逆向沿着直至异常发生时为止的电动机轨迹的退避路径。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电动机控制装置，其特征在于，具有: 电动机驱动部，其以追随于所输入的指令信号的方式驱动电动机； 异常状态检测部，其对有无发生包含停电在内的无法正常驱动所述电动机的异常进行监视； 指令切換部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，将来自控制器的第I指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部，在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，将在内部生成的第2指令信号作为所述指令信号，输入至所述电动机驱动部； 存储部，其在所述异常状态检测部没有检测出异常状态的情况下，以固定周期的间隔，对所述电动机驱动部中的电动机驱动信息进行采样、获取并保存；以及 指令生成部，其在所述异常状态检测部检测出异常状态的情况下，从所述存储部中，从异常发生时开始向回依次读出规定数量的所述电动机驱动信息，由此生成所述第2指令信号，该第2指令信号形成逆向沿着直至异常发生时为止的电动机轨迹的退避路径。2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在干， 由所述存储部保存的电动机驱动信息，是以下两种信息中的某一种信息或它们的组合信息，即:来自所述控制器的第I指令信号所表示的指令位置或指令速度；以及向所述电动机驱动部的反馈信号即电动机位置或者电动机速度。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田纯，田边章，安藤和秋，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：
国别省市：