线性电动机装置制造方法及图纸

线性电动机装置具备：线性电动机；和使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力的控制部。控制部具备：速度切换位置决定部，其基于使动子移动的速度从第1速度减速到第2速度时所需要的距离、和对加压对象物开始加压的位置，来算出对加压对象物施加压力时使动子移动的速度开始从第1速度向第2速度减速的位置即减速开始位置，其中第2速度慢于第1速度，使动子与加压对象物接触时施加在加压对象物的压力成为给定的压力以下；和位置判定部，其在使动子从给定的位置向加压对象物移动时，以第1速度驱动线性电动机的动子，在动子到达减速开始位置时以第2速度驱动动子。

Linear motor device

The linear motor device has a linear motor; and a control section that causes the mover of the linear motor to move to exert pressure on the pressurized object. The control section includes a speed switch position determining unit, which is based on the rotor moving speed from first to second the speed required deceleration speed when the distance of the object, and the pressure began to calculate pressure position, to make the rotor speed slowed down from first speed to the second speed position object applying pressure when the pressure is slow start position, of which second is slower than the first speed, the pressure in the object becomes below a given pressure rotor and the pressurized object contact; and determine the location, the move from a given position to pressurize the object when moving at the speed of first driven rotor linear motor, the rotor reaches the deceleration start position at the speed of second driven rotor.

【技术实现步骤摘要】
线性电动机装置本申请是申请日为2012年09月06日、申请号为201280042598.X、专利技术名称为“线性电动机装置以及控制方法”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及线性电动机装置以及控制方法。本申请基于2011年9月7日在日本递交的特愿2011-194729号来主张优先权，并将其援引与此。
技术介绍
使用在将电子部件等安装在印刷基板时，从给定的位置取得电子部件等并配置在印刷基板上的安装位置的部件安装装置(拾取放置构件，pickandplaceunit)(专利文献1)。图25是表示部件安装装置9的构成的图。如图25所示，部件安装装置9具备：伺服电动机91；安装在伺服电动机91的旋转轴的滚珠螺杆92A；固定在滚珠螺母92B的臂93；引导臂93的直线移动的线性导向件94；安装在臂93的一端的缓冲机构95；和经由缓冲机构95而安装在臂93的吸附衬垫96。部件安装装置9通过控制伺服电动机91来使臂93上下运动，将电子部件等按压在吸附衬垫96而拾取，并将该电子部件配置在印刷基板上的安装位置。为了缩短将电子部件安装在印刷基板的工序所需要的时间，在电子部件接触吸附衬垫96之前使臂93高速移动，在即将接触前减速后以不破坏电子部件的程度的力按压吸附衬垫96，拾取(Pick)电子部件。另外，在将电子部件配置在印刷基板上时，直到电子部件与印刷基板接触前为止都使臂93高速移动，在即将接触前减速后以不破坏电子部件程度的力将电子部件按压在印刷基板，从而将电子部件安装(Place)在印刷基板。如此，使臂尽可能高速地移动来缩短安装电子部件的工序所需要的时间。先行技术文献专利文献专利文献1：JP特开2004-088024号公报专利技术的概要专利技术要解决的课题在上述那样动作的部件安装装置9中，切换使臂93移动的速度的位置期望在吸附衬垫96即将与电子部件接触前、和电子部件即将与印刷基板接触前。但是，由于需要由用户根据电子部件的高度来设定切换速度的位置(切换位置)，因此有时会出现未设定最佳位置的情况，有在安装电子部件的工序所需要的时间中产生无谓的时间的问题。即，有直到为了拾取电子部件而开始对作为加压对象物的电子部件的加压之前需要无谓的时间这样的问题。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题而提出，其目的在于，提供能削减直到开始加压对象物加压之前所需的时间的线性电动机装置以及控制方法。用于解决课题的手段本专利技术的线性电动机装置具备：线性电动机；和使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力的控制部，其特征在于，所述控制部具备：速度切换位置决定部，其基于使所述动子移动的速度从第1速度减速到比所述第1速度慢的第2速度所需的距离、和开始对所述加压对象物加压的位置，来算出使所述动子移动的速度开始从所述第1速度向所述第2速度减速的位置即减速开始位置，所述第2速度使得所述动子与所述加压对象物接触时对所述加压对象物施加的压力成为给定的压力以下；和位置判定部，其在使所述动子从给定的位置向所述加压对象物移动时以所述第1速度驱动所述线性电动机的动子，在所述动子到达所述减速开始位置时以所述第2速度来使所述动子移动。另外，本专利技术的控制方法是线性电动机装置中的控制方法，该线性电动机装置具备：线性电动机；和使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力的控制部，所述控制方法的特征在于，包括：速度切换位置决定步骤，基于使所述动子移动的速度从第1速度减速到比所述第1速度慢的第2速度所需的距离、和开始对所述加压对象物加压的位置来算出使所述动子移动的速度开始从所述第1速度向所述第2速度的减速的位置即减速开始位置，所述第2速度使得所述动子与所述加压对象物接触时施加在所述加压对象物的压力成为给定的压力以下；和位置判定步骤，在使所述动子从给定的位置向所述加压对象物移动时以所述第1速度驱动所述线性电动机的动子，在所述动子到达所述减速开始位置时以所述第2速度使所述动子移动。专利技术的效果根据本专利技术，基于开始对加压对象物加压的位置、和从第1速度向第2速度的减速所需的距离来算出减速开始位置，使用算出的减速开始位置来驱动线性电动机。由此，与用户基于经验来决定从第1速度向第2速度切换的位置的情况相比，由于能对应于所具备的线性电动机的减速特性来决定减速开始位置，因此能缩短以第2速度驱动线性电动机的时间，能削减直到开始对加压对象物加压为止所需要的时间。附图说明图1是表示本实施方式中的部件安装装置1的构成的概略框图。图2是本实施方式中的线性电动机10的立体图(部分截面图)。图3是表示保持在本实施方式中的线圈架105的线圈构件的立体图。图4是表示本实施方式中的线性电动机10的磁铁103与线圈104的位置关系的图。图5是表示磁传感器的原理的立体图。图6是表示AMR传感器中的磁场的方向与电阻值的关系的图表。图7是表示在磁场强度为饱和灵敏度以上的情况下也检测磁场的方向的磁传感器112的强磁性薄膜金属的形状例的图。图8是表示磁传感器的等效电路(半桥)的图。图9是表示检测磁场的方向的磁传感器的强磁性薄膜金属的形状例的图。图10是表示磁传感器112与杆101的位置关系的图。图11是表示磁传感器112所输出的信号例的图。图12是表示使用了2组全桥构成的磁传感器的图。图13是表示图12的磁传感器所输出的信号的图表。图14是表示杆101与磁传感器112的位置关系以及磁传感器112所输出的信号的概念图。图15是表示由磁传感器112的输出VoutA和VoutB所描绘的利萨如图形的图。图16是表示安装在端部盒109的磁传感器112的图。图17是表示安装在端部盒109的作为轴承的轴衬108的图。图18是表示本实施方式中的控制部20的构成的概略框图。图19是表示本实施方式中的部件安装装置1最初拾取工件P时的动作的流程图。图20是表示本实施方式中的部件安装装置1使用更新的FL模式开始位置来将工件P安装在印刷基板B的动作、以及拾取工件P的动作的流程图。图21是表示从图20的步骤202到步骤208的动作中的速度、电流、以及动作完成信号的变化的波形图。图22是表示图20的步骤209到步骤215的动作中的速度、电流、以及动作完成信号的变化的波形图。在该图中，纵轴表示吸附衬垫11的位置。图23是表示部件安装装置1取得初始切换位置的动作的流程图。图24是表示图23的步骤302到步骤304的动作中的速度、以及电流的变化的波形图。图25是表示部件安装装置9的构成的图。具体实施方式下面参考附图来说明本专利技术的实施方式中的线性电动机装置以及控制方法。图1是表示本实施方式中的部件安装装置1的构成的概略框图。如图1所示，线性电动机装置即部件安装装置1具备：杆型的线性电动机10；安装线性电动机10的线性导向件30；和控制线性电动机10的控制部20。线性导向件(直线运动引导装置)30具有滑块31和轨道32。滑块31沿轨道32能移动地组装。另外，在滑块31上安装线性电动机10，线性电动机10能与滑块31一起在水平方向上移动。滑块31能使用未图示的驱动装置来进行位置控制。即，线性导向件30左右地引导线性电动机10。线性电动机10具有作为能上下动的动子的杆101，在杆101的一端安装吸附衬垫11。部件安装装置1使线性电动机10移动到将电子部件等工件P排成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线性电动机装置，具备：线性电动机；和控制部，其使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力，所述控制部具备：速度切换位置决定部，其基于使所述动子移动的速度从第1速度减速到比所述第1速度慢的第2速度时所需的距离即被存储的距离、和判定出在以所述第2速度使所述动子移动时所述线性电动机中流过的电流为预先确定的电流限制值以上时的所述动子的位置，来算出使所述动子移动的速度开始从所述第1速度向所述第2速度减速的位置即减速开始位置，其中所述第2速度是使得所述动子与所述加压对象物接触时施加于所述加压对象物的碰撞压力成为给定的压力以下的速度；和位置判定部，其在使所述动子从给定的位置向所述加压对象物移动时使所述线性电动机的动子以所述第1速度被驱动，在所述动子到达所述减速开始位置时以所述第2速度使所述动子移动。

【技术特征摘要】
2011.09.07 JP 2011-1947291.一种线性电动机装置，具备：线性电动机；和控制部，其使该线性电动机所具备的动子移动来对加压对象物施加压力，所述控制部具备：速度切换位置决定部，其基于使所述动子移动的速度从第1速度减速到比所述第1速度慢的第2速度时所需的距离即被存储的距离、和判定出在以所述第2速度使所述动子移动时所述线性电动机中流过的电流为预先确定的电流限制值以上时的所述动子的位置，来算出使所述动子移动的速度开始从所述第1速度向所述第2速度减速的位置即减速开始位置，其中所述第2速度是使得所述动子与所述加压对象物接触时施加于所述加压对象物的碰撞压力成为给定的压力以下的速度；和位置判定部，其在使所述动子从给定的位置向所述加压对象物移动时使所述线性电动机的动子以所述第1速度被驱动，在所述动子到达所述减速开始位置时以所述第2速度使所述动子移动。2.一种线性电动机装置，具备...

【专利技术属性】
技术研发人员：山中修平，野村祐树，
申请(专利权)人：THK株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP