用于使起重机系统的可动的起重机元件低振动地运动的方法以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于借助于马达(2)来低振动地控制起重机系统(10)的可动的起重机元件(14,16,18)例如起重机悬臂(18)的运动的方法和控制装置，起重机系统(10)可被激励成以固有频率(fEIG)振动并且具有阻尼率(ζ)，其中，利用这样的控制信号(VSOLL)操控可动的起重机元件(14,16,18)，即控制信号的频谱基本上不包含起重机系统(10)的固有频率(fEIG)，其中，在考虑起重机系统(10)的系统参数的情况下从操作者的操作信号(SBED)中计算出控制信号(VSOLL)。为了在开头提及的类型的方法和控制装置中在摆动运动期间减小在旋转塔式起重机的结构中的振动并且简化控制装置的配置，设置成，在运行期间自动地计算以起重机系统(10)的固有频率(fEIG)以及阻尼率(ζ)的形式的系统参数，并且实时地从实施操作者的操作信号(SBED)以及计算出的起重机系统的固有频率(fEIG)和阻尼率(ζ)中计算出控制信号(VSOLL)以作为主动的速度参考曲线(VSOLL)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于使起重机系统的可动的起重机元件低振动地运动的方法以及控制装置
本专利技术涉及一种用于借助于马达来低振动地(schwingungsarm)控制起重机系统的可动的起重机元件例如起重机悬臂的运动的方法，该起重机系统可被激励成以固有频率振动并且具有阻尼率，其中，利用这样的控制信号操控该可动的起重机元件，即该控制信号的频谱基本上不包含起重机系统的固有频率，其中，在考虑起重机系统的系统参数的情况下从操作者的操作信号中计算出控制信号，本专利技术也涉及一种用于低振动地控制起重机系统的可动的起重机元件例如起重机悬臂的运动的控制装置，该起重机系统可被激励以固有频率振动并且具有阻尼率，其中，可利用这样的信号操控该可动的起重机元件，即其频谱基本上不包含固有频率，其中，在理论值计算单元中在考虑系统参数的情况下从操作者的操作信号中计算出控制信号，并且其中，将在理论值计算单元的输出部处的控制信号输送到马达控制部处以用于操控马达。
技术介绍
在文献DE-A-10 2004 052 616中描述了开头提及的类型的方法和控制装置。该方法用于控制起重机系统的可动的起重机元件的运动，其中，可激励起重机系统的至少本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于借助于马达(2)来低振动地控制起重机系统(10)的可动的起重机元件(14,16,18)例如起重机悬臂(18)的运动的方法，所述起重机系统可被激励成以固有频率(fEIG)振动并且具有阻尼率(ζ)，其中，利用这样的控制信号(VSOLL)操控所述可动的起重机元件(14,16,18)，即所述控制信号的频谱基本上不包含所述起重机系统(10)的固有频率(fEIG)无，其中，在考虑所述起重机系统(10)的系统参数的情况下从操作者的操作信号(SBED)中计算出所述控制信号(VSOLL)，其特征在于，在运行期间自动地计算以所述起重机系统(10)的固有频率(fEIG)以及阻尼率(ζ)的形式的系统参数，并且...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2011.03.04 DE 102011001112.91.一种用于借助于马达(2)来低振动地控制起重机系统(10)的可动的起重机元件(14，16，18)例如起重机悬臂(18)的运动的方法，所述起重机系统可被激励成以固有频率(fEIG)振动并且具有阻尼率(4)，其中，利用这样的控制信号(VSm)操控所述可动的起重机元件(14，16，18)，即所述控制信号的频谱基本上不包含所述起重机系统(10)的固有频率(fErc)无，其中，在考虑所述起重机系统(10)的系统参数的情况下从操作者的操作信号(Sbed)中计算出所述控制信号(U， 其特征在于， 在运行期间自动地计算以所述起重机系统(10)的固有频率(fEK)以及阻尼率U)的形式的系统参数，并且实时地从操作者的操作信号(Sbed)以及计算出的起重机系统的固有频率(fErc)和阻尼率U)中计算出所述控制信号(vSM)以作为主动的速度参考曲线(Vsoll)。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从测得的所述马达(20)的电流(I)和/或扭矩(M)中计算出所述起动机系统(10)的固有频率(fErc)和阻尼率U)。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据以下方法步骤获得所述系统参数: a)通过借助于可自由选择的速度曲线(56，88)例如带有线性走向的加速斜坡使起重机系统加速来实施所述可动的起重机元件(18)的第一运动，所述加速斜坡足够倾斜以用于激励所述起重机系统(10)的振动， b)扫描扭矩和/或电流值(M/I)， c)优选地借助于离散的傅里叶变换进行所探测的扭矩和/或电流值的频谱分析，并且获得频谱分布(94)， d)找出所述频谱分布(94)的主频(fd)作为起所述重机系统的固有频率(fErc)，以及 e)从最初扫描的电流和/或扭矩值中计算出所述阻尼率(ζ)。4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，在所述加速结束之后在至少一个周期上扫描所述扭矩和/或电流值(Μ/I)。5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，通过由所述操作者预定的操作信号(Sbed)与抑制在所述起重机系统(10)的结构的固有频率(fEK)时的振动的频率消除信号(Sfkeq)的数学卷积计算所述速度参考曲线(VSc)，其中，实时地从所获得的固有频率(fEIG)和阻尼率⑴中导出所述频率消除信号(Sfkeq)。6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，使用矩形信号或梯形信号作为所述操作者的操作信号(Sbed)。7.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，所述频率消除信号(Sfkeq)具有两个时间上错开的分别带有幅度(Al，A2)的脉冲(68，70; 72，74; 76，78; 80，82; 84，86)，其中，所述脉冲通过以下公式彼此错开时间t， 8.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，在所述起重机系统(10)的运行期间连续地计算以所述固有频率(fErc)和阻尼率(ζ)的形式的系统参数并且在所述结构的机械特性变化时对所述速度参考曲线(vSM)进行匹配。9.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，以周期性的节拍在离散的时间段上实施以所述固有频率(fErc)和阻尼率(ζ)的形式的系统参数的计算，其中，使用实施周期以用于计算所述速度参考曲线(VSm)。10.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，为了找出所述频谱分布(94)的主频(fd)，获取所述频谱分布(94)的最大值(96)，其中，所述最大值(96)必须至少相应于所述频谱分布(94)的平均值(MWl)的三倍，并且其中，其它频率都不可具有大于所述频谱分布(94)的平均值(MWl)的两倍的幅度。11.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，根据以下条件获得所述频谱分布(94)的主频(fd): -所述主频(fd)的幅度必须大于所述平均值(MWl)， -所述主频(fd)必须在这样的频率带之内，即所述频率带对于所述起重机系统(10)来说是似乎可信...

【专利技术属性】
技术研发人员：M维托夫斯基，
申请(专利权)人：施奈德电气自动控制有限责任公司，
类型：
国别省市：