一种logo自动贴合方法及设备技术

本发明专利技术公开了logo自动贴合方法及设备，该设备包括工作台，安装在工作台上的步进电机、logo供料装置、气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统和监视器，连接在气动滑台机构上的定位治具、固定在四轴机械手R轴上的logo吸附机构，与四轴机械手Y轴连接的第二视觉系统；与第一视觉系统、第二视觉系统、四轴机械手和监视器连接的计算机，计算机包括第一抽取单元，提取第一视觉系统拍的logo的图像上的至少两个部位；第二抽取单元，提取第二视觉系统拍的产品的待贴logo位置的图像上与第一抽取单元提取的部位对应的部位，对比运算单元，对第一抽取单元和第二抽取单元提取的部位进行对比运算得出每个部位的相对坐标；四轴机械手根据每个部位的相对坐标执行贴合。

【技术实现步骤摘要】
一种logo自动贴合方法及设备
本专利技术涉及注塑成型产品后加工领域，特别是涉及一种logo自动贴合方法及设备。
技术介绍
电子产品的外壳类产品在注塑成型后，员工需手工将logo贴合到塑胶产品上，再通过放大镜检查logo是否贴合到位，手工作业，劳动强度较大，人力浪费，品质不能保证。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是:弥补上述现有技术的不足，提出一种logo自动贴合方法及设备，可以实现logo的精确贴合，且为自动化作业，降低了劳动强度，提高了生产效率。本专利技术的技术问题通过以下的技术方案予以解决:—种logo自动贴合方法,包括如下步骤:(I)第一视觉系统拍摄logo的图像,计算机提取logo图像上的至少两个部位；(2)第二视觉系统拍摄产品的待贴logo位置的图像，计算机提取待贴logo位置上的与所述步骤(I)中提取的部位对应的部位；(3)计算机对所述步骤(I)和(2)中提取的部位的位置、角度的偏差进行对比运算得出每个部位的相对坐标并输出给机械手；(4)机械手根据所述每个部位的相对坐标将所述logo贴合在产品上。优选地，所述步骤(I)中提取logo上的两个部位，所述两个部位的位置在所述logo上相隔较远,其中至少一个部位为所述logo上较不规则的部位。优选地，还包括如下步骤:第二视觉系统拍摄所述步骤(4)中产品上已贴合logo的位置的图像，计算机检测logo和待贴logo位置是否完全对应，并输出结果给报警装置。—种logo自动贴合设备包括工作台、计算机、步进电机、logo供料装置、定位治具、logo吸附机构，气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统、第二视觉系统和监视器；所述步进电机、logo供料装置、气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统和监视器固定安装在所述工作台上；所述步进电机与所述logo供料装置连接，所述定位治具连接在所述气动滑台机构上，所述logo吸附机构固定安装在所述四轴机械手的R轴上，所述第二视觉系统与所述四轴机械手的Y轴连接；所述第一视觉系统、第二视觉系统、四轴机械手和监视器分别和计算机连接，所述第一视觉系统用于对被logo吸附机构吸附的logo进行拍照，所述第二视觉系统用于对产品上待贴logo位置进行拍照，所述计算机包括:第一抽取单元，基于所述第一视觉系统得到的logo的图像，提取logo上的至少两个部位；第二抽取单元，基于所述第二视觉系统得到的产品的待贴logo位置的图像，提取待贴logo位置上的与所述第一抽取单元提取的部位对应的部位；对比运算单元，对所述第一抽取单元和第二抽取单元提取的部位的位置、角度的偏差进行对比运算得出每个部位的相对坐标并输出给所述四轴机械手；所述四轴机械手根据所述每个部位的相对坐标驱动所述logo吸附机构将所述logo贴合在产品上。优选地，所述第一抽取部提取logo上的两个部位，所述两个部位的位置在所述logo上相隔较远,其中至少一个部位为所述logo上较不规则的部位。优选地，还包括报警装置，所述报警装置安装在所述工作台上并与所述计算机连接，所述第二视觉系统还用于对产品上已贴合logo的位置进行拍照，并由所述计算机检测logo和待贴logo位置是否完全对应，并输出结果给所述报警装置。优选地，所述定位治具有至少两个，相应的,所述气动滑台机构也至少有两个,每个所述定位治具连接一个气动滑台机构。优选地，还包括防护罩和安全光栅，所述防护罩固定在所述工作台上，所述步进电机、logo供料装置、定位治具、logo吸附机构，气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统、第二视觉系统、监视器和报警装置均设于所述防护罩内，所述安全光栅固定在防护罩上的操作区域。优选地，所述报警装置为报警指示灯。本专利技术与现有技术对比的有益效果是:本专利技术经过第一视觉系统、第二视觉系统、四轴机械手与计算机的联动，可以实现logo的精确贴合，且与现在手工贴logo检查logo位置相比，大大减轻了工人的劳动强度，提高了生产效率，可以为此工续减少六至八个工人的成本，并且通用性高，适合不同规格的产品加工，从长远角度来看，大大降低了生产成本。【附图说明】图1是本专利技术一优选实施例中的logo自动贴合设备的立体结构示意图；图2是图1去掉防护罩13后的logo自动贴合设备的立体结构示意图；图3是图1中的四轴机械手的立体结构示意图。【具体实施方式】下面对照附图并结合优选的实施方式对本专利技术作进一步说明。本专利技术提供一种logo自动贴合方法，在一种实施方式中，包括如下步骤:(I)第一视觉系统拍摄logo的图像，计算机提取logo图像上的至少两个部位；(2)第二视觉系统拍摄产品的待贴logo位置的图像，计算机提取待贴logo位置上的与所述步骤(I)中提取的部位对应的部位；(3)计算机对所述步骤(I)和(2)中提取的部位的位置、角度的偏差进行对比运算得出每个部位的相对坐标并输出给机械手；(4)机械手根据所述每个部位的相对坐标将所述logo贴合在产品上。步骤(3)中可以以第二视觉系统拍照得的图像上待贴logo位置的X、Y、角度坐标为基准，第一视觉系统拍照得到的logo图像位置的X、Y、角度坐标通过计算机进行对比运算得出每个部位的X、Y、角度相对坐标并输出给机械手执行logo贴合。本专利技术还提供一种实现logo自动贴合的logo自动贴合设备,在一种实施方式中，该logo自动贴合设备包括工作台、计算机、步进电机、logo供料装置、定位治具、logo吸附机构，气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统、第二视觉系统和监视器；所述步进电机、logo供料装置、气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统和监视器固定安装在所述工作台上；所述步进电机与所述logo供料装置连接，所述定位治具连接在所述气动滑台机构上，所述logo吸附机构固定安装在所述四轴机械手的R轴上，所述第二视觉系统与所述四轴机械手的Y轴连接；所述第一视觉系统、第二视觉系统、四轴机械手和监视器分别和计算机连接，所述第一视觉系统用于对被logo吸附机构吸附的logo进行拍照，所述第二视觉系统用于对产品上待贴logo位置进行拍照，所述计算机包括:第一抽取单元，基于所述第一视觉系统得到的logo的图像，提取logo上的至少两个部位；第二抽取单元，基于所述第二视觉系统得到的产品的待贴logo位置的图像，提取待贴logo位置上的与所述第一抽取单元提取的部位对应的部位，对比运算单元，对所述第一抽取单元和第二抽取单元提取的部位的位置、角度的偏差进行对比运算得出每个部位的相对坐标并输出给所述四轴机械手；所述四轴机械手根据每个部位的相对坐标驱动所述logo吸附机构将所述logo贴合在产品上。可以以第二视觉系统拍照得的图像上待贴logo位置的X、Y、角度坐标为基准，第一视觉系统拍照得到的logo图像位置的x、Y、角度坐标通过对比运算单元进行对比运算得出每个部位的X、Y、角度相对坐标并输出给四轴机械手执行1gO贴合。在如图1、2和3所示的优选实施例中，logo自动贴合设备包括含有机架I和底板2的工作台，计算机(图中不可见)、步进电机4、logo供料装置5可以是链传动式的、两个定位治具7和定位治具8、logo吸附机构13，两个气动滑台机构9和气动滑台机构10、四轴机械手14、第一视觉系统16、第二视本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种logo自动贴合方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）第一视觉系统拍摄logo的图像，计算机提取logo图像上的至少两个部位；（2）第二视觉系统拍摄产品的待贴logo位置的图像，计算机提取待贴logo位置上的与所述步骤（1）中提取的部位对应的部位；（3）计算机对所述步骤（1）和（2）中提取的部位的位置、角度的偏差进行对比运算得出每个部位的相对坐标并输出给机械手；（4）机械手根据所述每个部位的相对坐标将所述logo贴合在产品上。

【技术特征摘要】
1.一种logo自动贴合方法,其特征在于,包括如下步骤: (1)第一视觉系统拍摄logo的图像，计算机提取logo图像上的至少两个部位； (2)第二视觉系统拍摄产品的待贴logo位置的图像，计算机提取待贴logo位置上的与所述步骤(1)中提取的部位对应的部位； (3)计算机对所述步骤(1)和(2)中提取的部位的位置、角度的偏差进行对比运算得出每个部位的相对坐标并输出给机械手； (4)机械手根据所述每个部位的相对坐标将所述logo贴合在产品上。2.如权利要求1所述的logo自动贴合方法，其特征在于:所述步骤(1)中提取logo上的两个部位，所述两个部位的位置在所述logo上相隔较远,其中至少一个部位为所述logo上较不规则的部位。3.如权利要求1或2所述的logo自动贴合方法，其特征在于，还包括如下步骤:第二视觉系统拍摄所述步骤(4)中产品上已贴合logo的位置的图像，计算机检测logo和待贴logo位置是否完全对应，并输出结果给报警装置。4.一种logo自动贴合设备,其特征在于: 包括工作台、计算机、步进电机、logo供料装置、定位治具、logo吸附机构,气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统、第二视觉系统和监视器； 所述步进电机、logo供料装置、气动滑台机构、四轴机械手、第一视觉系统和监视器固定安装在所述工作台上； 所述步进电机与所述logo供料·装置连接，所述定位治具连接在所述气动滑台机构上，所述logo吸附机构固定安装在所述四轴机械手的R轴上，所述第二视觉系统与所述四轴机械手的Y轴连接； 所述第一视觉系统、第二视觉系统、四轴机械手和监视器分别和计算机连接，所述第一视觉系统用于对被logo吸附机构吸附的logo进行拍照，所述第二视觉系统用于对产品上待贴...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢约廷，杨伯格，
申请(专利权)人：东莞劲胜精密组件股份有限公司，东莞华清光学科技有限公司，
类型：发明
国别省市：