【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人单驱动多关节机体
本专利技术涉及一种四足机器人单驱动多关节机体，属于机器人
。
技术介绍
随着机器人技术的迅猛发展，对能在复杂环境下行走的特种机器人的需求日益增力口。由于四足生物在非结构环境下机动性，四足机器人代替人类在非结构环境下执行排雷、深空探测等任务，成为各国机器人学界研究的热点。大多数四足机器人机体为刚性整体结构，虽然能通过腿机构的多自由度及复杂的运动规划来实现灵活运动，但不能满足非结构环境下机动性要求。四足机器人机体的柔顺化是提高四足机器人非结构化环境下运动机动性和平稳性的必然要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对已有技术存在的缺陷，提供了一种四足机器人单驱动多关节机体，体现四足机器人更高的结构仿生，克服了传统四足机器人运动柔性差，机体仿生欠缺的问题。即在四足机器人机体部分创新设计若干关节，以构成柔性脊椎提高四足机器人机动性。同时采用单驱动多关节机体，避免了多驱动方式实现柔性控制协调性问题。为达到上述目的，本专利技术采用下述技术方案: 一种四足机器人单驱动多关节机体包括一个多关节机体，该多关节机体的前后端分别与前...
【技术保护点】
一种四足机器人单驱动多关节机体，包括一个多关节机体（Ⅱ），该多关节机体（Ⅱ）的前后端分别与前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)相连接。四条腿对称布置于前机体(Ⅰ)和后机体(Ⅲ)的四个端部，其特征在于所述的多关节机体（Ⅱ）由若干关节组成，包括一个位于最前端的单电机驱动机构（A）、多个同步齿形带传动机构（B）、多个连杆机构（C）和多个环形支撑机构（D）构成；所述单电机驱动机构（A）与同步齿形带机构（B）通过连杆机构（C）联接传动，并由环形支撑机构（D）柔性联接。
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人单驱动多关节机体，包括一个多关节机体(II)，该多关节机体(II)的前后端分别与前机体(I )和后机体(III)相连接。四条腿对称布置于前机体(I )和后机体(III)的四个端部，其特征在于所述的多关节机体(II)由若干关节组成，包括一个位于最前端的单电机驱动机构(A)、多个同步齿形带传动机构(B)、多个连杆机构(C)和多个环形支撑机构(D)构成；所述单电机驱动机构(A)与同步齿形带机构(B)通过连杆机构(C)联接传动，并由环形支撑机构(D)柔性联接。2.根据权利要求书I所述的四足机器人单驱动多关节机体，其特征在于所述的单电机驱动机构(A)包括:电机(I)、电机支座(21)、螺栓I (2)、螺栓2 (31)、支撑环I (22)、支撑架I (23)、联轴器(3)、轴I (6)、轴2 (12)、连杆I (8)和连杆2 (10)，电机(I)本体通过螺栓1(2)连接至电机支座(21)上，电机支座(21)和支撑环I (22)通过螺栓2 (31)连接；支撑环I (22)通过支撑架I (23)与连杆I (8)相连；联轴器(3)将电机(I)轴和轴I (6)相连；轴I (6)通过螺纹与轴2 (12)相连；轴I (6)和连杆I (8)通过深沟球轴承1(7)相连，使得轴I (6)和连杆I (8)可以相互转动；轴2 (12)通过螺栓3 (11)固连于连杆2(10);由于电机(I)本体最终与连杆I (8)是一个整体，电机(I)的轴最终与连杆2 (10)是一个整体，当电机(I)转动时，连杆I (8)就相对连杆2 (10)转动。3.根据权利要求书2所述的四足机器人单驱动多关节机体，其特征在于所述的同步齿形带传动机构(B)包括:轴3 (30)、同步齿形带轮I (4)、同步齿形带轮2 (15)、同步齿形带轮3 (19)、同步齿形带I (17)、同步齿形带2 (18)、键I (5)...
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