用于控制连接到车辆的拖车的系统和方法技术方案

铰接式车辆系统可以包括选择地并且可枢转地连接到第二车辆的第一车辆。第一动力系统可以安装到第一车辆上以驱动安装在第一车辆上的车轮。第二动力系统可以安装在第二车辆上，以独立于第一车辆的车轮的驱动地驱动安装在第二车辆上的车轮。车辆系统还可以包括控制器，该控制器特别是当对车辆系统倒车时与第一动力系统、第二动力系统和转向机构中的每个电通信，以辅助转向和动力分配。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】铰接式车辆系统可以包括选择地并且可枢转地连接到第二车辆的第一车辆。第一动力系统可以安装到第一车辆上以驱动安装在第一车辆上的车轮。第二动力系统可以安装在第二车辆上，以独立于第一车辆的车轮的驱动地驱动安装在第二车辆上的车轮。车辆系统还可以包括控制器，该控制器特别是当对车辆系统倒车时与第一动力系统、第二动力系统和转向机构中的每个电通信，以辅助转向和动力分配。【专利说明】
本公开主题涉及在控制连接到车辆的拖车中有用的设备、系统和处理。
技术介绍
人们已经长时间使用包括汽车、运动型多用途车辆和/或轻型卡车的车辆来牵引拖车以扩大效用和可动性。图1示意地图示以现有技术已知的方式连接的牵引车辆100和拖车101，该现有技术已知的方式允许拖车相对于牵引车辆100枢转。车辆100包括动力系统106和转向机构108。动力系统106以现有技术中的任何已知方式在前进方向(或者在倒车方向)经由牵引力Ftl驱使车辆100和拖车101。图1表示当车辆100和拖车在倒车方向上行进时牵引力F。的方向。转向机构108以现有技术中已知的任何方式来配置，以允许驾驶员相对于地面向驾驶员的左侧或者驾驶员的右侧引导车辆100。当在前进方向行进时，拖车101 —般跟随牵引车辆的路径。经常要求驾驶员使用增加的回转圆来补偿拖车。使用拖车101还典型导致减少加速度/减速度，并且由此对于期望最终速度要求增加的斜升距离，并且还要求增加的停车距离。无论如何，用于在前进方向上拉动拖车101的驾驶员输入非常类似于在不需要拖车101的情况下用于引导车辆100的驾驶员输入。相比之下，当在倒车方向上行进时，牵引车辆100推动拖车101，如图1中的牵引力F0的方向所指示。驾驶员输入在倒车方向上时与当在前进方向上时相比不同，以使驾驶员保持控制。其一个原因是因为拖车101和车辆100之间的枢轴连接可能复杂化当引导拖车101的路径时由车辆100的驾驶员的输入。例如，开始相对于驾驶员向左转动拖车101所需的转向输入在向右转动车辆100的方向上。可以改变来自车辆100的转向输入的其它变量包括:车辆100和拖车101之间的不同表面倾角；车辆100和拖车101的表面类型差异(例如，水泥和沙子)；行进的不均匀表面；小障碍物(诸如岩石、树根、小木材等之类)；和/或可以将转向输入传递到拖车101的其它影响。结果，可能要求车辆驾驶员不断地调整方向输入(即，左、右、前进/或者倒退)和/或速度输入(例如，快、慢、停止)以在期望的倒车方向转向拖车101。这可能增加驾驶员在倒车方向上操纵拖车101的时间和难度。缺乏经验的车辆驾驶员可能扩大这个条件，这是因为可能存在利用不正确的方向输入和/或不必要的速度输入来对不期望的拖车方向进行过校正的趋势。由此，期望提供这样的控制系统和方法，该控制系统和方法无论车辆驾驶员的经验水平，允许驾驶员自信并且精确地在倒车方向转向车辆和拖车，并且还可以增强操纵的效率和安全性。
技术实现思路
根据本公开的主题的一个方面，铰接式车辆系统可以包括第一车辆，该第一车辆选择地并且可枢转地连接到第二车辆。多个第一车轮可以安装到第一车辆上，多个第一车轮包括至少一个可枢转地连接到第一车辆的可转向车轮。第一动力系统可以安装在第一车辆上，第一动力系统可以驱动多个第一车轮中的至少一个。第一动力系统可以包括至少一个前进传动比和倒车传动比，并且当选择至少一个前进传动比和倒车传动比中的一个时可以驱动多个第二车轮中的至少一个。第一转向机构可以连接到多个第一车轮中的至少一个可转向轮，以枢转多个第一车轮中的至少一个可转向车轮。铰接式车辆系统还可以包括控制器，该控制器与第一动力系统、第二动力系统、转向输入传感器和档位选择传感器中的每个电通信。根据本公开的主题的另一方面，包括选择地并且可枢转地连接到第二车辆的第一车辆的铰接式车辆系统可以包括:安装到第一车辆上的多个第一车轮，多个第一车轮包括至少一个可枢转地连接到第一车辆的可转向车轮。第一动力系统可以安装在第一车辆上，第一动力系统配置为驱动多个第一车轮中的至少一个，第一动力系统包括至少一个前进传动比和倒车传动比。第一转向机构可以连接到多个第一车轮中的至少一个可转向轮，以枢转至少一个可转向车轮。多个第二车轮可以安装到第二车辆上，多个第二车轮包括可枢转地连接到第二车辆的至少一个可转向车轮。第二动力系统可以安装到第二车辆上，第二动力系统配置为驱动多个第二车轮中的至少一个。第二转向机构可以连接到多个第二车轮中的至少一个可转向车轮，以枢转多个第二车轮中的至少一个可转向车轮。转向输入传感器可以配置为输出指示由铰接式车辆系统的驾驶员输入的意图转向方向的数据。档位选择传感器可以配置为输出指示倒车传动比的选择的数据。控制器可以与第一动力系统、第二动力系统、转向输入传感器和档位选择传感器中的每个电通信，其中，控制器配置为，基于从档位选择传感器接收到的输出数据，操纵第一动力系统的输出和第二动力系统的输出，以及基于从转向输入传感器和档位选择传感器接收到的输出数据，操纵第二转向机构，以影响多个第二车轮中的至少一个可转向车轮的角度位置，其中，相对于第二车辆的纵向方向测量角度位置。根据本公开的主题的另一方面，公开在铰接式车辆系统中使用的拖车，所述铰接式车辆系统包括车辆，所述车辆具有多个车辆车轮、车辆动力系统、转向输入传感器和档位选择传感器，多个车辆车轮中的至少一个可枢转地安装在车辆上，所述车辆动力系统具有倒车传动比和多个前进传动比以驱动多个车辆车轮中的至少一个，转向输入传感器配置为输出指示由车辆的驾驶员输入的意图转向方向的数据，档位选择传感器配置为输出指示倒车传动比的选择的数据。该拖车可以包括挂接组件，配置为可释放地将拖车连接到车辆并且当挂接组件连接到车辆时允许拖车相对于车辆枢转。多个拖车车轮可以安装在拖车上，多个拖车车轮包括可枢转地连接到拖车的至少一个可转向车轮。拖车动力系统可以配置为驱动多个拖车车轮中的至少一个。拖车转向机构可以连接在至少一个可转向拖车车轮上，以枢转至少一个可转向拖车车轮。控制器可以配置为使得当挂接组件连接到车辆时，控制器与动力系统、拖车动力系统、转向输入传感器和档位选择传感器中的每个电通信。控制器还可以配置为当挂接组件连接到车辆时，基于从档位选择传感器接收到的数据操纵车辆动力系统的输出和拖车动力系统的输出。控制器还可以配置为当挂接组件连接到车辆时，基于从转向输入传感器和档位选择传感器接收到的数据，操纵拖车转向机构以影响至少一个可转向拖车车轮的角度位置，其中，相对于拖车的径直前进驱动轴(straight forwarddriving axis)测量角度位置。根据本公开的主题的另一方面，用于控制铰接式车辆系统的方法可以包括检测由第一车辆的驾驶员对倒车传动比和前进传动比之一的选择，该铰接式车辆系统包括第一车辆，该第一车辆选择地并且可枢转地连接到第二车辆。该方法还可以包括检测由第一车辆的驾驶员的转向输入，并且基于检测到的倒车传动比和前进传动比之一的选择，确定第一动力数据。该方法还可以包括基于检测到的倒车传动比和前进传动比之一的选择，确定第二动力数据，并且基于检测到的转向输入，确定可枢转地安装到第二车辆上的可转向车轮的转向角度，其中，相对于第二车辆的纵本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铰接式车辆系统，包括：第一车辆；第二车辆，选择地并且可枢转地连接到所述第一车辆；多个第一车轮，安装到所述第一车辆上，所述多个第一车轮包括至少一个可枢转地连接到该第一车辆的可转向车轮；第一动力系统，安装在所述第一车辆上，所述第一动力系统被配置为驱动所述多个第一车轮中的至少一个，该第一动力系统包括至少一个前进传动比和倒车传动比；第一转向机构，连接到所述多个第一车轮中的至少一个可转向轮，以枢转至少一个可转向车轮；多个第二车轮，安装到所述第二车辆上，所述多个第二车轮包括可枢转地连接到第二车辆的至少一个可转向车轮；第二动力系统，安装到第二车辆上，所述第二动力系统被配置为驱动所述多个第二车轮中的至少一个；第二转向机构，连接到所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮，以枢转所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮；转向输入传感器，其被配置为输出对由所述铰接式车辆系统的驾驶员所输入的意图转向方向进行指示的数据；档位选择传感器，其被配置为输出对倒车传动比的选择进行指示的数据；以及控制器，其与所述第一动力系统、所述第二动力系统、所述转向输入传感器和所述档位选择传感器中的每个电通信，其中，所述控制器配置为，基于从所述档位选择传感器接收到的输出数据，操纵所述第一动力系统的输出和所述第二动力系统的输出，以及基于从所述转向输入传感器和所述档位选择传感器接收到的输出数据，操纵所述第二转向机构，以影响所述多个第二车轮中的至少一个可转向车轮的角度位置，其中，相对于所述第二车辆的纵向方向来测量角度位置。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：余经洪，JW波斯特，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：
国别省市：