一种行程加倍的手爪驱动导向装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种行程加倍的手爪驱动导向装置，其包括有电机、固定基座、滑枕和手爪，所述电机安装在固定基座上，所述固定基座底端面安装有导向滑块和皮带固定座；所述滑枕上方安装有滑轨，滑枕通过滑轨和导向滑块配合可沿固定基座移动；滑枕一侧设有与驱动齿轮配合的齿条，另一侧安装有皮带转轴和皮带轮及环形皮带；环形皮带上半圈上设有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板固定在皮带固定座上；所述手爪固定在环形皮带的下半圈上。本发明专利技术结构合理，操作使用方便，在驱动滑枕做直线运动的同时，能够驱动手爪做双倍行程直线运动，运行可靠，只需要一个动力源即可驱动两个不同行程的运动单元。适用于工业生产线上机械手的安装驱动。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及一种行程加倍的手爪驱动导向装置，其包括有电机、固定基座、滑枕和手爪，所述电机安装在固定基座上，所述固定基座底端面安装有导向滑块和皮带固定座；所述滑枕上方安装有滑轨，滑枕通过滑轨和导向滑块配合可沿固定基座移动；滑枕一侧设有与驱动齿轮配合的齿条，另一侧安装有皮带转轴和皮带轮及环形皮带；环形皮带上半圈上设有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板固定在皮带固定座上；所述手爪固定在环形皮带的下半圈上。本专利技术结构合理，操作使用方便，在驱动滑枕做直线运动的同时，能够驱动手爪做双倍行程直线运动，运行可靠，只需要一个动力源即可驱动两个不同行程的运动单元。适用于工业生产线上机械手的安装驱动。【专利说明】一种行程加倍的手爪驱动导向装置
本专利技术涉及一种机械手爪驱动导向装置，具体的说是一种行程加倍的手爪驱动导向装置。
技术介绍
目前，广泛应用的装备有手爪的驱动导向装置主要由动力源、固定基座、滑枕和手爪四部分组成。其相互连接的结构形式主要有两种:一种结构是手爪刚性固定在滑枕上，由动力源驱动滑枕相对固定基座做直线运动，从而带动刚性固连的手爪运动。滑枕和手爪两者没有相对运动，手爪和滑枕行程相同。虽然其动力源只有一套，但是其不足之处是手爪的行程较小，没有充分利用滑枕和手爪的相对运动。另一种结构形式的驱动导向装置，其动力源共有两套。第一动力源只连接在滑枕上，用于驱动滑枕相对做固定基座做直线运动；第二动力源将滑枕和手爪连接到一起，驱动手爪相对滑枕做直线运动。由此可以实现滑枕在做单倍行程直线运动的同时，手爪可以相对于滑枕做一个加倍行程的相对运动，从而使手爪行程加倍。该种结构虽然其手爪的行程较大，利用了手爪和滑枕的相对运动，但是手爪和滑枕由两套动力源分别驱动，成本大幅提高。一般的驱动导向装置无法做到大行程和经济性的兼顾。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是克服上述现有技术的不足，提供一种结构合理，操作使用方便，使用单一的动力源，使手爪行程两倍于滑枕行程，运行可靠，成本低的行程加倍的手爪驱动导向装置。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案是:一种行程加倍的手爪驱动导向装置，其包括有电机、固定基座、滑枕和手爪，其特征是:所述电机变速后通过连接机架安装在固定基座上，其输出轴上安装有驱动齿轮；所述固定基座底端面安装有导向滑块和皮带固定座；所述滑枕上方安装有滑轨，滑枕通过滑轨和导向滑块配合吊装在固定基座下侧，可沿固定基座移动；滑枕一侧设有与驱动齿轮配合的齿条，另一侧安装有皮带转轴和绕皮带转轴转动的皮带轮及环形皮带；所述环形皮带上半圈上设有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板固定在皮带固定座上；所述手爪固定在环形皮带的下半圈上。本专利技术所述皮带转轴安装固定在滑枕一侧面的两端。本专利技术所述齿条贯通焊接在滑枕一侧面。本专利技术采用电机为单一动力源，通过电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与固定在滑枕一侧的齿条配合，进而驱动滑枕相对固定基座做直线运动。滑枕运动后，其另一侧的皮带转轴及皮带轮一起水平移动。由于环形皮带上半圈上有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板固定在皮带固定座上，皮带转轴水平运动后，带动皮带轮边自转边水平运动，构成皮带传动。通过环形皮带传动，驱动位于环形皮带的下半圈上的手爪相对于滑枕做直线运动。由运动学知识可知，环形皮带的下半圈的水平运动速度为皮带转轴水平运动速度的两倍。这样，手爪行程是滑枕行程的两倍。从而实现手爪的行程加倍。对照现有技术，本专利技术结构合理，操作使用方便，动力源为单一动力源，手爪行程两倍于滑枕行程，运行可靠，成本低。是一种理想的行程加倍的手爪驱动导向装置。该装置在驱动滑枕做直线运动的同时，能够驱动手爪做双倍行程直线运动，而其动力来自于同一个动力源。适用于工业生产线上机械手的安装驱动。【专利附图】【附图说明】下面结合附图对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的组成结构示意图。图2是图1的A向示意图。图3是图2的右视示意图。图4是图2的左视示意图。图中的标号是:1.滑轨，2.固定基座，3.连接机架，4.变速器，5.电机，6.导向滑块，7.齿条，8.滑枕，9.环形皮带，10.皮带固定座，11.皮带压板，12.手爪，13.皮带轮，14.皮带转轴，15.驱动齿轮。【具体实施方式】从图1、图2、图3、图4中可以看出，本专利技术一种行程加倍的手爪驱动导向装置，其包括有电机5、固定基座2、滑枕I和手爪12等。固定基座2是整个手爪驱动导向装置的固定件，是静止不动的。其它运动件的移动都是相对固定基座2实现的。所述电机5变速后通过连接机架3安装在固定基座2上。具体是电机5和变速器4通过螺栓连接在一起，变速器4的下连接面又和连接机架3螺栓连接到一起。连接机架3沉入到固定基座2的方形孔中，通过螺栓固定。电机5变速后其输出轴上胀紧安装有驱动齿轮15。所述固定基座2底端面安装有导向滑块6和皮带固定座10。导向滑块6和固定基座2螺栓连接为一体，所述滑枕8上方安装有滑轨1，滑轨I焊接在滑枕8上，滑枕8通过滑轨I和导向滑块6配合吊装在固定基座下侧，通过导轨I和导向滑块6的导向作用，滑枕8可沿固定基座2移动。所述滑枕8 一侧设有与驱动齿轮15配合的齿条7，所述齿条7贯通焊接在滑枕8一侧面，与驱动齿轮15配合构成齿轮齿条传动。所述滑枕8另一侧安装有皮带转轴14和绕皮带转轴转动的皮带轮13及环形皮带9。所述皮带转轴14安装固定在滑枕一侧面的两端。皮带轮13安装在皮带转轴14上，通过轴肩和挡圈定位，皮带轮13可以围绕皮带转轴14旋转。所述环形皮带9上半圈上设有一截压紧固定段。固定基座2的左侧螺栓连接皮带固定座10，环形皮带9上的压紧固定段通过皮带压板11固定在皮带固定座10上。皮带固定座10的下侧通过和皮带压板11的螺栓连接，将环形皮带9压紧在两者之间，保证皮带的压紧固定段静止不动。所述手爪12固定在环形皮带9的下半圈上，具体是手爪12和皮带压板11通过螺栓连接，将环形皮带9的下半圈压紧在两者中间，从而实现手爪12固定在环形皮带9的下半圈上。本专利技术运行时，电机5旋转，经由变速器4降速增扭带动驱动齿轮15旋转。驱动齿轮15和齿条7构成齿轮齿条传动。驱动齿轮15旋转后,驱动齿轮与固定在滑枕一侧的齿条配合，化电机的旋转运动为齿条的直线运动，经过导向滑块6和滑轨I的导向作用，驱动齿条7做直线运动，齿条7和滑枕8焊接为一体，从而带动整个滑枕相对固定基座做直线运动。如图3所示，图3中虚线表示滑枕的行程为S。滑枕8运动后，由于皮带转轴14焊接在滑枕8上，所以带动皮带转轴14及皮带轮13作水平直线运动。环形皮带9和皮带轮13构成皮带传动。由于环形皮带9上半圈上有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板11固定在皮带固定座10上，该压紧段静止不动。皮带转轴14水平运动后,带动皮带轮13边自转、边水平运动。通过环形皮带9传动，驱动位于环形皮带的下半圈上的手爪12相对于滑枕8做直线运动。由运动学知识可知，环形皮带9的下半圈的水平运动速度为皮带转轴14水平运动速度的两倍。这样，手爪行程是滑枕行程的两倍。从而实现手爪的行程加倍。如图4所示，图4中虚线表示，当滑枕8的行程为S时，手爪12的行程是滑枕8行程的两倍，也就是手爪12的行程为2S。本专利技术结构合理，操作使用方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行程加倍的手爪驱动导向装置，其包括有电机、固定基座、滑枕和手爪，其特征是：所述电机变速后通过连接机架安装在固定基座上，其输出轴上安装有驱动齿轮；所述固定基座底端面安装有导向滑块和皮带固定座；所述滑枕上方安装有滑轨，滑枕通过滑轨和导向滑块配合吊装在固定基座下侧，可沿固定基座移动；滑枕一侧设有与驱动齿轮配合的齿条，另一侧安装有皮带转轴和绕皮带转轴转动的皮带轮及环形皮带；所述环形皮带上半圈上设有一截压紧固定段，该压紧固定段通过皮带压板固定在皮带固定座上；所述手爪固定在环形皮带的下半圈上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨绪剑，刘涛，郭景哲，赵洪运，王国栋，高义新，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：