四足仿生机器人腿制造技术

本发明专利技术公开了一种四足仿生机器人腿，用于解决现有机器人腿由于纯刚性结构带来的运动结构单一的技术问题。技术方案是该机器人腿由机体支架、大腿支架、小腿连接杆、小腿连接板、关节盘限位块、小腿支撑座和小腿套筒等刚性结构，以及关节盘和关节盘液压缸轴刚柔调制机构，以及脚掌等柔性结构组成。动力驱动装置采用液压驱动。由于在刚性结构的基础上设置了柔性环节弹簧用来缓冲吸震，关节盘与关节盘限位块的配合仿人体膝关节组织，实现了小腿的灵活运动以及上台阶和跳跃等运动。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种四足仿生机器人腿，其特征在于：包括机体支架（1）、机体液压缸轴（2）、第一液压缸缸体（3）、第一液压缸活塞杆（4）、大腿支架（6）、大腿第一液压缸轴（7）、大腿第二液压缸轴（8）、第二液压缸缸体（9）、第二液压缸活塞杆（10）、关节盘（12）、关节盘液压缸轴（13）、小腿连接杆（15）、小腿连接板（16）、关节盘限位块（17）、小腿支撑座（18）、牵拉绳索（19）、弹簧（20）、小腿套筒（21）和脚掌（22）；机体部分由机体支架（1）、机体液压缸轴（2）、第一液压缸缸体（3）和第一液压缸活塞杆（4）组成；机体支架（1）与大腿支架（6）通过大腿连接轴承（5）连接；大腿部分由大腿支架（6）、大腿第一液压缸轴（7）、大腿第二液压缸轴（8）、第二液压缸缸体（9）和第二液压缸活塞杆（10）组成；关节刚柔调制机构由关节盘（12）和关节盘液压缸轴（13）组成；小腿部分由小腿连接杆（15）、小腿连接板（16）、关节盘限位块（17）、小腿支撑座（18）、牵拉绳索（19）、弹簧（20）、小腿套筒（21）和脚掌（22）组成；关节盘（12）与小腿连接杆（15）通过关节盘连接轴承（11）连接；大腿支架（6）与小腿连接板（16）通过小腿连接轴承（14）连接；机体液压缸轴（2）与机体支架（1）固连，第一液压缸缸体（3）与机体液压缸轴（2）连接，第一液压缸活塞杆（4）与大腿第一液压缸轴（7）连接，通过第一液压缸活塞杆（4）的伸缩控制大腿的摆动；大腿连接轴承（5）将第一液压缸活塞杆（4）的直线运动转化成大腿的往返转动；第一液压缸活塞杆（4）伸长时，大腿支架（6）向下摆动；第一液压缸活塞杆（4）缩回时，大腿支架（6）向上摆动；大腿第一液压缸轴（7）和大腿第二液压缸轴（8）与大腿支架（6）固连，关节盘液压缸轴（13）与关节盘（12）固连；第二液压缸缸体（9）与大腿第二液压缸轴（8）连接，第二液压缸活塞杆（10）与关节盘（12）上的关节盘液压缸轴（13）连接，通过第二液压缸活塞杆（10）的伸缩控制关节盘（12）的摆动，关节盘连接轴承（11）将第二液压缸活塞杆（10）的直线运动转化成关节盘（12）的往返转动；小腿连接板（16）、关节盘限位块（17）、小腿支撑座（18）、小腿套筒（21）和脚掌（22）固连组成小腿整体外形；牵拉绳索（19）一端与弹簧（20）相连，另一端与关节盘（12）固连；弹簧（20）一端与牵拉绳索（19）相连，另一端与脚掌（22）相连；牵拉绳索（19）与小腿套筒（21）之间为直线移动副，两者之间通过弹簧（20）约束；当第二液压缸活塞杆（10）缩回时，关节盘（12）向下摆动，关节盘（12）凸缘抵住关节盘限位块（17）与小腿支撑座（18）使牵拉绳索（19）向 下摆动，弹簧（20）压缩，脚掌（22）着地；当第二液压缸活塞杆（10）伸长时，关节盘（12）向上摆动，关节盘（12）凸缘脱离关节盘限位块（17），牵拉绳索（19）随着关节盘凸缘的向上运动也向上运动，弹簧（20）拉伸，小腿整体部分在弹簧（20）的作用下也向上运动，脚掌（22）脱离地面。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张雪峰，李芳昕，秦现生，谭小群，冯华山，张洋，李军，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：