【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法,其特征在于步骤如下:(1)建立本体坐标系相对于惯性坐标系的系统模型为:其中,ρ=[ρ1?ρ2?ρ3]T为描述航天器姿态的罗德里格斯参数,?为ρ1的导数,?为ρ2的导数,?为ρ3的导数;u1和u2均为中间变量,c1=I/J1,c2=I/J2,?I为航天器上飞轮的转动惯量,J为航天器的转动惯量且J=diag(J1,J2,J3),?为本体坐标系中oxb轴飞轮的转速,?为本体坐标系中oyb轴飞轮的转速;(2)如果初始条件ρ1(0)≠0,则令?α为大于零的常数,之后进入步骤(4),如果初始条件ρ1(0)=0则进行步骤(3);(3)在区间[0,ts]中令其中u*为正常数,使得时间t=ts时,ρ1(t)=ρ1(ts)=u*ts,之后返回步骤(2);其中,ts=1/(10u*);(4)根据方程对所述系统模型中的作σ变换,得到变换后的系统状态空间表达式为:式中则根据确定的系统状态空间,令状态反馈控制律为:?u2=?Ky其中反馈增益阵K=(k1?k2),k1?k2均为大于0的常数,通过求解方程?得到反馈增益阵K,期望特征值为λ=[λ1?λ2],计算期望特征值的特征多项 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张军,邢琰,王大轶,王南华,雷拥军,田科丰,
申请(专利权)人:北京控制工程研究所,
类型:发明
国别省市:
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