自动清洁器及其控制方法技术

技术编号:911179 阅读:159 留言:0更新日期:2012-04-11 18:40
一种自动真空清洁器,包括:在清洁表面上移动体的驱动单元;清洁区域检测单元,所述清洁区域检测单元检测清洁表面的区域;以及中央处理单元,所述中央处理单元基于来自清洁区域检测单元的信息计算对应各清洁区域的形状的螺旋清洁行进图案以将对应所计算的清洁行进图案的清洁行进信号输出到所述驱动单元。清洁行进图案可以依赖于各清洁区域的形状可变地施加,这样清洁区域的覆盖率可以增加。

【技术实现步骤摘要】
自动清洁器及其控制方法
本专利技术涉及自动清洁器及其控制方法。具体而言,本专利技术涉及自动清洁器,其清洁行进图案优选是矩形螺旋并根据清洁表面的形状可变,以及其控制方法。
技术介绍
近来,家用机器人市场,包括不同类型的自动清洁器,已经形成并成长起来。对于自动清洁器能够充分地清洁整个区域而不会留下任何未清洁的区域非常重要。这需要自动清洁器识别任何未清洁的区域并清洁这些区域。自动清洁器的传统清洁方法典型地是随机清扫方法或者图案清扫方法。图1显示了传统的随机清洁方法。参照图1,参考数字11a指示清洁区域,参考数字11b指示随机清洁图案。对于随机清洁方法,清洁器在清洁区域中操作而没有任何用于执行清洁的规则。所述图案与和壁碰撞的旋转球相似并以V形弹出(spring out)。随机清洁方法可能导致一定的区域被留下来未清洁。图2是传统的清洁方法的示例,如1993年6月29日公开的日本专利No.H5-161577标题为“Robot Cleaner”中所公开的传统清洁方法。图3是通过图2的构造所执行的清洁路径图案的视图。参照图2、3,自动清洁器包括移动清洁体的行进引导装置3;行进距离检测装置5;检测体的方向的方向检测装置4;确定过程装置8,所述确定过程装置8从行进距离检测装置5和方向检测装置4接收信号以将行进信号输出到行进引导装置3;清洁装置2;电源1;行进距离设定装置6;以及多个U转动(U-turns)设定装置7。自动清洁器通过方向检测装置4和行进引导装置3直线行进,通过利用方向检测装置4和行进引导装置3进行U转-->动,并确定U转动的数目和直线行进距离是否到达特定的值以执行清洁。在图3中,参考数字18描述了自动清洁器体,参考数字19描述了行进图案。如图3中所示,自动清洁器以简单的带行进图案行进,这经常不能有效地覆盖清洁区域。图4A-4C是传统的同心螺旋清洁行进图案。参照图4A-4C,参考数字18’描述了自动清洁器体,参考数字19’描述了同心螺旋清洁行进图案,以及E1和E2描绘了未清洁的图案。清洁传输图案19’形成了同心圆,这样只有具有与所述圆相同的直径的区域可以被覆盖。相应地,未清洁区域E1和E2在清洁区域是矩形时特定地保留,这可以从图4B、4C中看到。
技术实现思路
相应地,本专利技术的第一方面是提供一种自动真空清洁器,具有矩形螺旋清洁行进图案并可变地应用清洁行进图案以覆盖整个清洁区域。本专利技术的第二方面是提供一种前述的自动清洁器的控制方法,所述自动清洁器具有矩形螺旋行进图案。为了实现第一方面,提供了一种自动真空清洁器,包括:在清洁表面上移动体的驱动单元;清洁区域检测单元,所述清洁区域检测单元检测清洁表面的区域;以及中央处理单元,所述中央处理单元基于来自清洁区域检测区域的信息计算对应各清洁区域的形状的螺旋清洁行进图案并将清洁行进信号输出到所述驱动单元。清洁行进图案可以包括矩形螺旋,以及所述矩形可以包括长方形(oblong)或者正方形。中央处理单元可以包括确定单元,所述确定单元从清洁区域检测单元接收检测信号以确定清洁区域;以及清洁行进信号处理单元,计算对应通过确定单元所确定的清洁区域的清洁行进图案并将对应所述清洁行进图案的清洁行进信号输出到驱动单元。清洁区域的检测可以在清洁时或者当开始清洁时被执行。为了实现第二方面,提供了一种控制自动真空清洁器的方法,包括步骤:检测清洁区域;计算对应所检测的清洁区域的螺旋清洁行进图案;以及将所计算的清洁行进图案信号输出以执行所述清洁。所述方法可以进一步包括步骤:在检测清洁区域之前执行初始清洁。所述清洁行进图案可以-->是矩形螺旋,以及所述矩形可以包括长方形或者正方形。根据如上所述的本专利技术的实施例所应用的自动清洁器产生了优选地是矩形螺旋的清洁行进图案以及对应所述清洁区域可变地应用的清洁行进图案,由此增加了清洁效率。附图说明本专利技术的这些和/或者其它方面和特征将从实施例的下述说明并结合附图而详细了解到,其中:图1是传统的随机清洁方法图案的示意图;图2是传统的清洁方法的流程图;图3是通过图2的方法所执行的清洁行进图案的示意图;图4A-4C是传统的同心螺旋清洁行进图案的示意图;图5是根据本专利技术的实施例的自动清洁器的示意图;图6是如图5中所示的自动清洁器的方框图;图7是如图5中所示的自动清洁器的清洁操作的流程图;图8是根据本专利技术的另外的实施例的自动清洁器的控制方法的流程图;以及图9A-9C是应用根据本专利技术的实施例的清洁行进图案的清洁区域的示例的示意图。具体实施方式本专利技术的特定的实施例将参照附图进行更为详细的说明。在下述的说明中,相同的附图参考数字用于相同的元件。限定在说明书中的诸如详细的结构和元件,指示提供来用于协助本专利技术的理解。这样,很明显,本专利技术可以在没有这些限定的情况下执行。同样,公知的功能和结构将不详细说明,因为它们将使得本专利技术变得不必要的模糊。参照图5,自动清洁器100包括体101、清洁单元110、清洁区域检测单元310、驱动单元150、行进距离检测单元170、中央处理单元330、电池210,以及操纵单元230。体101可以被配置为圆柱体,并包括用于从清洁表面收集灰尘或者污-->染物的清洁单元110。清洁单元110可以由用于从清洁表面抽吸灰尘(未示出)或者污染物的诸如抽吸刷115和抽吸管所形成,以及用于收集被抽吸的灰尘和污染物的灰尘室(未示出)。清洁区域检测单元310被安装在体101的前侧以通过传感障碍物,诸如壁的清洁区域来检测清洁区域。清洁区域检测单元310包括用于检测清洁区域的清洁区域检测传感器311。清洁区域检测传感器311可以是诸如光传感器311a,其中发射红外射线的元件和接收所反射的光的光接收元件被配对。清洁区域检测传感器311可以是超声波传感器(未示出),所述超声波传感器能够发射超声波并接收所反射的超声波。可选地,清洁区域检测传感器311可以是沿着体101的前侧的外周设置的碰撞(bump)传感器311b用于传感障碍物。碰撞传感器311b启动缓冲器中的触觉开关(tactswitch),其在缓冲器在行进时与障碍物碰撞时传感障碍物。用于控制自动清洁器100的轮的驱动单元150被安装到体101。驱动单元150包括左轮电机153L和右轮电机153R,分别控制左轮151L和右轮151R。驱动单元150接收来自中央处理单元330的信号以在沿着清洁行进图案移动时改变左轮151L和右轮151R的方向。行进距离检测单元170包括用于传感各左轮电机153L和右轮电机153R的状态的左轮编码器171L和右轮编码器171R。中央处理单元330控制自动清洁器100的一般操作,电池210提供功率并通过外界充电装置充电。此外,操纵单元230(图6)设置在体101中并将自动清洁器的操作要求根据用户的操作输入到中央处理单元330中。参照图6,自动清洁器100包括清洁单元110、清洁区域检测单元310、驱动单元150、行进距离检测单元170、中央处理单元330、电池210和操纵单元230以及存储器250和通信单元270。清洁单元110包括抽吸电机驱动部分111,接收来自中央处理单元330的清洁信号以驱动抽吸电机113,以及抽吸刷115,所述抽吸刷115接收将被驱动的抽吸电机113的驱动力。清洁区域检测单元310本文档来自技高网
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【技术保护点】
一种自动真空清洁器,包括:在清洁表面上移动体的驱动单元;清洁区域检测单元,所述清洁区域检测单元检测清洁表面的区域;以及中央处理单元,所述中央处理单元基于来自清洁区域检测单元的信息计算对应清洁区域的形状的螺旋清洁行进图 案并将清洁行进信号发送到所述驱动单元。

【技术特征摘要】
KR 2005-2-25 2005-00157751.一种自动真空清洁器,包括:在清洁表面上移动体的驱动单元;清洁区域检测单元,所述清洁区域检测单元检测清洁表面的区域;以及中央处理单元,所述中央处理单元基于来自清洁区域检测单元的信息计算对应清洁区域的形状的螺旋清洁行进图案并将清洁行进信号发送到所述驱动单元。2.根据权利要求1所述的自动真空清洁器,其中,清洁行进图案包括矩形螺旋图案。3.根据权利要求1所述的自动真空清洁器,其中,中央处理单元包括:确定单元,所述确定单元从清洁区域检测单元接收检测信号以确定清洁区域的形状;以及清洁行进信号处理单元,所述清洁行进信号处理单元计算对应通过确定单元所确定的清洁区域的清洁行进图案以将对应所述清洁行进图案的清洁行进信...

【专利技术属性】
技术研发人员:宋贞坤金祺万李周相高将然丁参钟林广洙
申请(专利权)人:三星光州电子株式会社
类型:发明
国别省市:KR[韩国]

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