自动清洁器及其控制方法技术

一种自动清洁器，包括：用于驱动多个轮的驱动装置；用于与外部充电器进行通讯的发射／接收装置；以及用于控制驱动单元的控制器。在待清洁的区域行进时，该控制器控制发射／接收装置与外部充电器进行通讯，并且在存储器中存储至少一个通讯位置。该控制器利用至少一个通讯位置进一步控制驱动单元，以使自动清洁器行进到外部充电器。

【技术实现步骤摘要】
自动清洁器及其控制方法
本专利技术涉及一种自动清洁器以及一种用于定位(查找)外部充电器的方法。
技术介绍
通常地，自动清洁器是一种无人操纵自动清洁装置。该自动清洁器在被清洁的区域运行，并且将诸如灰尘和/或碎屑等异物从被清洁的表面处吸入。在清洁过程中，当控制器探测到电池不足时，自动清洁器将试图与外部充电器通讯。然而，当因为障碍物(例如，家具和墙)的原因而与外部充电器通讯失败时，自动清洁器不能立即返回到外部充电器处进行充电。相反，自动清洁器随意地沿着被清洁区域的墙移动或者沿着被清洁区域行进，例如，尝试与外部充电器进行通讯。由于探测到电池不足后，自动清洁器为了找到外部充电器而进行的无用行进使残留的电池电力消耗殆尽，自动清洁器可能无法到达充电器。
技术实现思路
本专利技术的一个方面是至少解决上述问题和/或缺点，并至少提供下面描述的优点。因此，本专利技术的一个方面是提供一种自动清洁器及用于定位外部充电器的方法，用于获得使自动清洁器迅捷地探测并返回到外部充电器的改善了的性能。为了达到这个目的，本专利技术的一个非限制性的方面是提供一种自动清洁器，该自动清洁器包括：用于驱动多个轮的驱动装置；用于与外部充电器进行通讯的发射/接收装置；以及用于控制驱动装置的控制器，其中，在待清洁的区域行进时，该控制器控制发射/接收装置与外部充电器进行通讯并且在存储器中存储至少一个通讯位置，该控制器利用至少一个通讯位置进一步控制驱动装置以返回到外部充电器处。-->本专利技术的另一非限制性的方面是提供一种用于控制自动清洁器的方法，该方法包括：在待清洁的区域行进；在待清洁的区域行进的同时与外部充电器进行通讯；以及存储与外部充电器发生通讯的至少一个通讯位置。附图说明本专利技术上面的一些方面以及其它的一些特征将通过参照附图的详细示范例中的描述变得更为明朗。其中：图1为描述根据本专利技术的非限制性的实施例的自动清洁器的透视图；图2为根据本专利技术的实施例的自动清洁器的非限制性的结构方块图；图3为描述根据本专利技术的非限制性的实施例的控制自动清洁器的方法流程图；和图4为描述根据本专利技术的另一非限制性的实施例的自动清洁器的操作示意图。具体实施方式以下，将参照附图对本专利技术的一些非限制性的实施例进行详细的描述。在下面的描述中，从始至终，相同的附图标记用于表示相同的元件。同样，由于公知的功能和结构可能使本专利技术显得不够突出，将不再对它们进行详细的描述。作为图例，包括距离传感器16或者成像单元的自动清洁器10不仅可以测量与被清洁表面上的障碍物(包括墙)的距离，同样也可以探测障碍物，以帮助避免在清洁期间的任何可能的碰撞或者阻塞。自动清洁器10可以包括左驱动轮、右驱动轮以及端部驱动轮，每个轮均连接到清洁器下部的驱动马达上。驱动马达可以由控制器30控制，并且能够改变清洁器的方向以及驱动速度。能够吸入灰尘或其它污渍的吸入口可以设在清洁器的下部。吸入口的吸力可以由单独地设在清洁器上的吸入马达19产生。吸入口可以被连接到清洁器中单独的灰尘收集室上，并且因而能够从吸入的空气中收集灰尘或污渍。该清洁器在表面的被探测到的行进地图或者预定行进路线上行进，以清洁待清洁区域。同样，当自动清洁器在待清洁的区域行进并且清洁时，控制器检-->查电池容量以确定电池电力是否不足。如果控制器测出电池应该充电，自动清洁器可以通过与外部充电器的通讯发现并且移向外部充电器的位置。换言之，自动清洁器10可以与充电装置交换信号以发现外部充电器的位置，并且控制器驱动驱动马达以将清洁器移向外部充电器20。自动清洁器10上的接线端子可以被连到外部充电器上的充电端子上。当充电端子和接线端子彼此连接时，控制器充电(在充电模式时)一直到电池电力完全充满为止。在充电的过程中，自动清洁器10的其它操作可能被中断。比如，在充电过程中，驱动模式和/或清洁模式不起作用。参照附图1和2，将描述根据本专利技术的非限制性的一方面的自动清洁器10。充电端子可以暴露在自动清洁器10的外部。充电端子可以被配备在与单独设置的外部充电器20的充电端子29对应的位置和高度。自动清洁器10可以包括存储器12、电池13、电池电力探测器14、表面探测传感器15、前部探测传感器16、发射器/接收器17、左和右轮驱动部18以及控制器30。存储器12可以存储几条数据，比如清洁时间、待清洁的区域、和/或清洁模式，以及其它信息。这些数据对于控制器30自动控制自动清洁器是有用的。同样，其它所需的数据可以在它们在清洁过程中产生或者获得时被存储。电池13提供了驱动力和一定量的备用电力。当电池电量被消耗至预定水平以下时，自动清洁器10可以返回到外部充电器20以对电池13进行重新充电。电池电力探测器14可以频繁检查电池13中可用的电力水平，并且当可用的电力下降至预定水平以下时将电池充电请求信号发送到控制器30。表面探测传感器15可以被定位于自动清洁器10的下部，并且被构造成面对被清洁表面。表面探测传感器15能够测量距离被清洁表面的距离。表面探测传感器15也能够探测位于被清洁表面上的作为预定图案准备的标志。换言之，表面探测传感器15能够探测行进地图。因此，表面探测传感器15可以被用来确认待清洁的区域和/或行进路线。作为非限制性的一些例子，表面探测传感器既可以为光接收传感器/光发送传感器，也可以为光电传感器。前部探测传感器16可以被配备于自动清洁器10的一侧，优选地位于前部，即设置接线端子11的位置。前部探测传感器16用于探测位于自动清洁器-->的前面或者其行进方向上的任何可能的障碍物(包括墙)。前部探测传感器16可以进一步被构造以测量到达障碍物的距离。作为非限制性例子，前部探测传感器16可以为光接收传感器/光发射传感器。当自动清洁器10到达外部充电器以执行充电模式时，自动清洁器10可以探测外部充电器20上的预定识别标志，并且可以测量识别标志和自动清洁器10之间的距离。发射器/接收器17可以与外部充电器的外部发射器/接收器29以无线通信的形式交换信号。在自动清洁器10在控制器30的控制下的运行期间，比如，发射器/接收器17可以以预定的时间间隔和/或以预定的行进距离与外部充电器20进行通讯。因此，发射器/接收器17可以通过与设置于外部充电器上的外部发射器/接收器29通讯来查找外部充电器的地点以定位外部充电器的位置。同样，发射器/接收器17可以向由使用者或单独的中心遥控控制器操作的遥控控制器发射信号和/或接收来自于由使用者或单独的中心遥控控制器操作的遥控控制器的信号。换言之，自动清洁器10可以进行遥控。在每个探测器15、16处探测到的信号可以被发射到控制器30，控制器30因而控制自动清洁器10。吸入驱动部19提供吸力以对被清洁表面进行清洁。吸入驱动部19可以包括吸入马达和灰尘分离过滤器。作为非限制性的例子，灰尘收集过滤器可以为普通的集尘袋或旋风分尘单元。左和右轮驱动部18驱动设在自动清洁器下部的左轮和右轮。左和右轮驱动部18可以由控制器30控制。例如，左和右轮驱动部18可以包括连接到每个轮上的步进马达。控制器30控制自动清洁器10的驱动操作以及运动。尤其是，根据本专利技术的非限制性的实施例，当在被清洁的区域运行时，控制器30可以根据驱动部18的驱动控制信号创建行进地图。行进地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动清洁器，包括：用于驱动多个轮的驱动装置；用于与外部充电器进行通讯的发射／接收装置；以及用于控制驱动装置的控制器，其中，在待清洁的区域行进时，控制器控制发射／接收装置与外部充电器进行通讯，并且在存储器中存储至少一个通讯位置，控制器利用至少一个通讯位置进一步控制驱动装置，以使自动清洁器行进到外部充电器，以及其中所述至少一个通讯位置表示在发射／接收装置和外部充电器之间发生成功通讯时的位置。

【技术特征摘要】
KR 2005-2-25 2005-157761、一种自动清洁器，包括：用于驱动多个轮的驱动装置；用于与外部充电器进行通讯的发射/接收装置；以及用于控制驱动装置的控制器，其中，在待清洁的区域行进时，控制器控制发射/接收装置与外部充电器进行通讯，并且在存储器中存储至少一个通讯位置，控制器利用至少一个通讯位置进一步控制驱动装置，以使自动清洁器行进到外部充电器，以及其中所述至少一个通讯位置表示在发射/接收装置和外部充电器之间发生成功通讯时的位置。2、如权利要求1所述的自动清洁器，其中控制器被构造用于至少部分地基于行进距离和行进方向中的至少一个来创建行进地图。3、如权利要求2所述的自动清洁器，其中控制器被构造用于通过在行进地图上标出至少一个通讯位置来创建行进地图。4、如权利要求1所述的自动清洁器，进一步包括：用于探测待清洁区域表面上的行进图案的装置，其中控制器被构造用于标出关于在行进图案上的至少一个通讯位置的信息。5、如权利要求1所述的自动清洁器，进一步包括：电池；以及电池电力探测器，其被构造用于探测电池的电力水平并且在所探测的电力水平低于预定阈值时产生充电请求，其中控制器被构造以在控制器探测到充电请求时，控制驱动装置以使自动清洁器经由所述至少一个通讯位置行进到外部充电器。6、如权利要求1所述的自动清洁器，其中控制器被构造以在清洁完成时，控制驱动装置以使自动清洁器行进到外部充电器。7、一种控制自动清洁器的方法，包括：行进到待清洁的区域；在行进期间与外部充电器进行通讯；以及存储与外部充电器发生成功通讯时的至少一个通讯位置。8、如权利要求7所述的方法，进一步包括：探测电池的电力水平；如果探测到的电力水平低，则产生充电请求；以及当探测到充电请求时，返回到外部充电器。9、如权利要求8所述的方法，其中返回包括行进到所述至少一个通讯位置，然后返回到外部充电器。10、如权利要求7所述的方法，其中存...

【专利技术属性】
技术研发人员：李周相，高将然，宋贞坤，林广洙，金祺万，丁参钟，
申请(专利权)人：三星光州电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]