自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法技术

本发明专利技术提供自主移动机器人以及自主移动机器人的物品运送方法，使自主移动机器人能够从取得源主动地接受物品，通过抑振控制抑制摇摆并进行运送，可靠地送到目的地。物品的运送使用规定的规格的运送容器。运送容器包括用于图像识别的图形和形状适于把持的把持部分。机器人包括：把持位置识别单元，其从取得源的图像来识别承载要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将把持部驱动到运送容器的规定位置，并把持规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于把持部的外力判定把持是否成功。还包括通过在运送中进行抵消作用于把持部的外力的反馈控制的抑振控制而抑制把持部的振动的抑振控制单元。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及可自主移动的机器人，更详细地说，本专利技术涉及使该机器人的手把持物体而进行运送的技术。
技术介绍
近年来，进行了各种使可自主移动的机器人运送物品的试验。例如，本申请人已经提出了在机器人从人那里接受物品时能够进行接受动作而不会给人带来不适感的物品运送系统(参照专利文献1)。该系统的机器人包括把持物品的可开闭的把持部、检测作用于把持部的外力的外力检测单元、检测把持部的开度的开度检测单元以及自主移动单元等，能够从人那里接受物品并到达人或放置场所等目的地。在把持部未把持物品的状态下检测出第一规定值以上的外力的情况下，使把持部开始接受动作，在接受动作中，基于检测到的把持部的外力和开度中的至少一个，判定物品的取得动作完毕。[专利文献1]日本特愿2004-361467号(段落0151～0175，图13～图28)但是，在以往的专利文献1的系统中，是以机器人从人那里接受物品(以下，称作‘被动接受’)为前提。即，在机器人从人那里接受物品时，需要人将物品的位置与机器人伸出的把持部(相当于人的手)对齐，以某一程度的力来进行按压。因此，给机器人物品的人需要对机器人伸出的把持部付出某一程度的注意本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主移动机器人，该自主移动机器人包括把持物品的可开闭的把持部、照相机、自主移动单元、以及实现将物品从取得源运送到目的地的控制单元，该自主移动机器人的特征在于，　　　　所述控制单元包括：　　　　把持位置识别单元，其根据由所述照相机拍摄的所述取得源的图像识别承载了要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；　　　　把持控制单元，其进行将所述把持部移动到所述运送容器的所述规定位置，并把持该规定位置的控制；以及　　　　把持成功与否判定单元，其基于作用于所述把持部的外力判定所述把持是否成功。

【技术特征摘要】
JP 2005-12-12 2005-3583551.一种自主移动机器人，该自主移动机器人包括把持物品的可开闭的把持部、照相机、自主移动单元、以及实现将物品从取得源运送到目的地的控制单元，该自主移动机器人的特征在于，所述控制单元包括：把持位置识别单元，其根据由所述照相机拍摄的所述取得源的图像识别承载了要运送的物品的规定规格的运送容器的适于把持的规定位置；把持控制单元，其进行将所述把持部移动到所述运送容器的所述规定位置，并把持该规定位置的控制；以及把持成功与否判定单元，其基于作用于所述把持部的外力判定所述把持是否成功。2.如权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，该自主移动机器人还包括抑振控制单元，该抑振控制单元在至所述目的地的运送中进行抵消作用于所述把持部的外力的反馈控制。3.如权利要求2所述的自主移动机器人，其特征在于，所述抑振控制单元包括：致动器控制部，其针对使关节活动的每个致动器设置，驱动控制各致动器，所述关节决定所述把持部的动作；提取单元，其根据对所述把持部作用的所述外力来求施加于所述把持部的加速度成分，从所述加速度成分中仅提取所述致动器控制部能响应的成分；以及施加单元，其通过规定的运算将由所述提取单元提取出的成分划分为每个致动器的信号，将所划分的各信号施加到对应的致动器控制部的速度控制环中。4.如权利要求3所述的自主移动机器人，其特征在于，所述加速度成分包含施加于所述把持部的铅直方向的力以及施加于所述把持部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杉山谦一郎，横山太郎，舆石健，牧野博行，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]