【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种可全向运动的模块化自重构机器人的单元模块,其主要包括机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置,其中:机身整体为六面体形状,分为上下两半部分,上半部分包含上外壳和主电路板,下半部分包含下外壳、三个驱动电机和六个L形安装固定架,所述上、下外壳通过安装孔固定连接构成单元模块机身;俯仰关节包括左舵机固定框、右舵机固定框、舵机、舵盘、轴承和副电路板,所述舵机通过左、右舵机固定框固定,构成U形舵机关节,电路板固定在U形舵机关节上,所述U形舵机关节通过舵盘和轴承与机身外壳实现固定连接;对接装置包含主动对接机构和被动对接机构,主动对接机构包括齿轮旋转钩、安装板和步进电机,四个齿轮旋转钩和步进电机固定在安装板上,齿轮旋转钩相互啮合且利用步进电机驱动,构成主动对接机构,被动对接机构为带槽板,固定在机身外壳其他五个对接面上,模块间对接时,主动对接机构与不同被动对接机构连接可组合成不同的联体形状;运动轮装置包括三个独立同构的全向运动轮机构,每个全向轮运动机构包含全向轮、旋转齿轮和旋转轴,全向轮和旋转齿轮固定连接,旋转轴穿过全向轮和旋转齿轮的中心安装孔并与之固定,旋转轴两端与机身外壳固定连接,旋转齿轮和机身电机 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:宋光明,王卫国,乔贵方,李臻,张军,宋爱国,
申请(专利权)人:东南大学,
类型:发明
国别省市:
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