一种非对称五自由度混联机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种非对称五自由度混联机器人，包括固定架、动平台、圆形导轨、定位头、第一支链、第二支链和第三支链；第一、二、三支链可以沿轴向做伸缩运动，并且第一、二、三支链分别至少具有两个转动自由度，以使支链可以相对于固定架绕各个方向转动；动平台与第一支链下端刚性连接，使得动平台发生空间位移时，机构的空间姿态也同时发生变化；安装在动平台下方的定位头，具有两个转动自由度，可在运动过程中随时调整末端姿态，从而构成非对称五自由度混联机器人。本发明专利技术结构简单，成本低，具有较高的刚度和具有较高的精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人，尤其是一种非对称五自由度混联机器人。
技术介绍
由现有专利文献CN102120205A和CN102133560A可知，现有一类带定位头的混联机器人，包括三自由度并联机构、一对横向平行直线机构和一对纵向平行直线机构，这类机器人具有工作空间与机构体积之比小、刚度低和精度低的缺点。由现有专利文献 GB2173472 (或 EP0200369、US4790718)、SE8502327 (或US4732525)、CN1524662、CN1709657A和CN1439492A可知，现有一类带定位头的空间混联机器人结构，包括几个可沿轴向伸长或缩短的调节装置；所述调节装置的一端通过虎克铰连接在固定架上，所述调节装置的另一端通过三转动自由度铰链与动平台相连；有的专利中还附加了被动支链与动平台刚性连接，并通过虎克铰与固定架相连接，以限制定位头的某几个自由度。在这类机器人的结构中，存在以下几点不足:调节装置末端连接的铰链为三转动自由度铰链，导致机构的整体刚度较低，负载能力较差；被动支链不仅使机构变得复杂，而且运动构件数量多，使其在运动过程中容易发生干涉，减小了工作空间。专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种非对称五自由度混联机器人，其特征在于，包括固定架、动平台、圆形导轨、定位头、第一支链、第二支链和第三支链；所述第一支链包括一支链虎克铰、一支链托架和一支链直线驱动装置，所述一支链托架通过所述一支链虎克铰与所述固定架相连接，所述一支链托架的下端与所述动平台刚性连接，所述一支链直线驱动装置的输出端与所述一支链托架连接；所述第二支链和所述第三支链设置在所述第一支链的两侧；所述第二支链包括二支链虎克铰、二支链托架、二支链直线驱动装置和二支链圆弧滑块，所述二支链托架通过所述二支链虎克铰与所述固定架相连接，所述二支链托架的下端与所述二支链圆弧滑块通过二支链铰链连接；所述第三支链包括三支链虎克铰、三支链...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗振军，黄田，田永利，陈落根，李建民，马跃，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：