一种并联机构制造技术

一种并联机构，由上平台、动平台和三条支链组成，三条支链并联安装在上平台和动平台之间，其中第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第一和第二条支链由四个杆件a、b、c、d组成，杆件a、b通过转动副与上平台连接；杆件c、d通过转动副与下平台连接，其特征在于：所述的上平台和杆件之间、杆件和杆件之间、杆件和动平台之间均用转动铰链连接。本发明专利技术，在结构上具有良好的对称性，机构在运动过程中，驱动电机的惯量对动力学性能影响小，连杆质量小，动平台可以承受较大的加速度，有助于高速搬运作业。本发明专利技术从运动输入到运动输出，其传递过程全部采用杆件，提高了并联机构的整体刚度和精度，增加了有效功率的输出。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于高速搬运作业领域，特别涉及一种用于高速搬运作业的三自由度平动并联机构。
技术介绍
在现有技术中，能够满足高速作业要求的新型机器人机构的研究，是当今国际上机器人机构研究的前沿课题之一，国际上高速作业机器人机构的研究已有十几年了，由于高速作业机器人要求自身刚度很高，因而，并联机构逐渐受到专家学者的格外注意，并已在特定的情况下应用。但由于并联机构的作业范围小，因而，在工业机器人中还没广为采用。
技术实现思路
针对以上不足，本专利技术的目的在于提供一种结构简单可靠、制造和维护成本低、易于控制、适用于高速搬运作业的并联机构。本专利技术的技术方案是通过以下方式实现的:一种并联机构，由上平台、动平台和三条支链组成，三条支链并联安装在上平台和动平台之间，其中第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第一和第二条支链由四个杆件组成，杆件a、杆件b通过转动副与上平台连接；杆件C、杆件d通过转动副与下平台连接,其特征在于:所述的上平台和杆件之间、杆件和杆件之间、杆件和动平台之间均用转动铰链连接。 所述的第三条支链由连杆1、连杆I1、连杆II1、连杆IV组成，其中连杆1、连杆II的一端与上本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联机构，由上平台、动平台和三条支链组成，三条支链并联安装在上平台和动平台之间，其中第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第一和第二条支链由四个杆件组成，杆件a、杆件b通过转动副与上平台连接；杆件c、杆件d通过转动副与下平台连接，其特征在于：所述的上平台和杆件之间、杆件和杆件之间、杆件和动平台之间均用转动铰链连接。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵建林，
申请(专利权)人：江苏亚宝车业有限公司，
类型：发明
国别省市：