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一种并联机构，由上平台、动平台和三条支链组成，三条支链并联安装在上平台和动平台之间，其中第一和第二条支链布置于机架两侧，于机架中心对称；第一和第二条支链由四个杆件a、b、c、d组成，杆件a、b通过转动副与上平台连接；杆件c、d通过转动副与下...
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