【技术实现步骤摘要】
本技术涉及管道机器人技术，具体来说是一种爬行式管道机器人行走机构。
技术介绍
管道机器人在石油工业中具有非常重要的作用。在油田开发过程中，需要钻一种特殊垂直管道——油气井，而在钻井过程中需要在井内安装工作仪器，完成井中参数的测量，还需要检测井的工作状态(尤其是事故井的状态)，以做出准确的修井作业方案，这些工作需要用管道机器人来完成。而石油管道在长期使用过程中，管道会受到管内外介质的作用而产生腐蚀、结垢、裂纹、穿孔等导致管道失效，影响油气生产的正常进行，此时也需要用到管道机器人来进行检测与维修。目前管道机器人的研究成果已经很多，如:江苏工业大学研究的“一种变径的管道机器人行走机构”(专利公开号为:CN1966336A);中国人民解放军国防科学技术大学研究的“凸轮式管道机器人运动机构”(专利公开号为:CN101430037A);大庆石油学院研究的“一种管道机器人驱动行走机构”(专利公开号为:CN101788093)等等。但现有技术中的管道机器人还存在以下技术问题:(I)管道机器人的结构复杂，检测维修不便；(2)管道机器人尺寸较大，难以适应小型管道；(3)当管道机器人...
【技术保护点】
一种爬行式管道机器人行走机构，其特征在于：包括外壳、传动机构、换向机构、爬行机构和导向机构；其中，爬行机构包括第一驱动脚、复位弹簧、第二驱动脚、驱动连杆、支撑连杆及支撑脚，外壳圆周均布3只第一驱动脚和3只支撑脚，每只第一驱动脚与第二驱动脚连接，第一驱动脚与第二驱动脚之间设置复位弹簧，第二驱动脚与换向机构连接，驱动连杆一端与第二驱动脚连接，驱动连杆另一端与传动机构连接，每只支撑脚的端部连接支撑连杆一端，支撑连杆另一端与传动机构连接，外壳的上部和下部分别设有导向机构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王红军，黄国钢，陈贤政，邹湘军，陈少龙，陈文辉，陈朝辉，张浩，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：实用新型
国别省市：
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