管状插入系统技术方案

作为管状插入系统的内窥镜系统（10）具有：具有弯曲的弯曲部（23）的插入部（20）；和操作弯曲部（23）的弯曲操作机构（39）。内窥镜系统（10）还具有：弯曲操作量检测计算机构（61），检测弯曲操作机构（39）的弯曲操作量，计算表示弯曲操作量的弯曲操作量信息；弯曲形状检测计算机构（71），检测实际弯曲的弯曲部（23）的弯曲形状，计算表示弯曲形状的弯曲形状信息；以及第一操作支援信息取得部（151），根据弯曲操作量信息和弯曲形状信息中的至少一方，取得表示弯曲部（23）的操作支援的第一操作支援信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种管状插入系统。
技术介绍
内窥镜具有插入部。一般，插入部的前端部具有在插入部被插入时测定力量的测定部。这种测定部例如是应变仪(压敏传感器)。例如在专利文献I中公开有这种内窥镜。在专利文献I中，作为测定部的压敏传感器，配设在内窥镜、导管等的插入部的前端部。压敏传感器检测力量(压敏信息)。在插入部被插入时以及插入部弯曲时，该检测结果作为表示操作支援的操作支援信息，对操作有帮助。该操作是插入部的插入操作、插入部的扭转操作、插入部的弯曲操作等。该操作支援信息在插入部的操作时非常重要。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开平6-154153号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在上述专利文献I中，操作者为了使插入部容易插入，操作者需要正确且高精度地掌握表示操作支援信息的、前端部的压敏信息。此外，操作者 为了使插入部进一步容易进行插入，操作者优选除了压敏信息以外还得知插入部的形状信息这种操作支援信息。操作者为了取得这种操作支援信息(插入部的形状信息)，操作者需要从各个方向正确地掌握压敏信息。因此，在上述专利文献I中，压敏传感器优选被配设为在插入部的前端部整体进行分布。但是，从前端部的细径化、插入部中被限制的布线空间的观点等出发，不容易如此地配设多个压敏传感器。此外，压敏传感器的性能被噪声、压敏传感器的配置场所较大地影响。此外，更难以构建同时检测各种操作支援信息的传感检测系统。如此，担心不能够高精度且容易地取得操作支援信息。因此，本专利技术是鉴于这些情况而完成的，其目的在于提供一种管状插入系统，能够高精度且容易地取得操作支援信息。用于解决课题的手段本专利技术的管状插入系统的一个方式为，具备:插入部，具有弯曲的弯曲部；弯曲操作机构，为了将上述弯曲部弯曲而操作上述弯曲部；弯曲操作量检测计算机构，检测上述弯曲操作机构的操作，计算表示上述操作的量的弯曲操作量信息；弯曲形状检测计算机构，检测上述弯曲部的弯曲形状，计算表示上述弯曲形状的弯曲形状信息；以及第一操作支援信息取得部，根据上述弯曲操作量信息和上述弯曲形状信息中的至少一方，取得表示上述弯曲部的操作支援的第一操作支援信息。专利技术的效果根据本专利技术，能够提供一种能够高精度且容易地取得操作支援信息的管状插入系统。附图说明图1是本专利技术的管状插入系统的概略结构图。图2A是用于说明弯曲操作量检测计算机构的图。图2B是用于说明弯曲操作量检测计算机构的图。图2C是用于说明配设在弯曲操作部的被读取部和弯曲操作量检测部之间的关系的图。图2D是用于说明配设在弯曲操作部的被读取部和弯曲操作量检测部之间的关系的图。图3A是用于说明弯曲形状检测计算机构的图。图3B是用于说明弯曲形状检测计算机构的图。图4A是表示通过插入辅助件将插入部插入到体腔内的状态的图。 图4B是用于说明插拔扭转操作检测计算机构的图。图4C是用于说明插拔扭转操作检测计算机构的图。图5是说明内窥镜系统的控制系统的图。具体实施例方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。参照图1、图2A、图2B、图2C、图2D、图3A、图3B、图4A、图4B、图4C、图5，对第一实施方式进行说明。另外，为了图示的简化，在一部分图中将一部分部件省略。如图1所示那样，内窥镜系统(管状插入系统)10例如具有:对所希望的观察对象物进行拍摄的内窥镜12 ;对由内窥镜12拍摄的观察对象物进行图像处理的图像处理装置14 (例如视频处理器);以及监视器16，该监视器16与图像处理装置14连接，并显示由内窥镜12拍摄、且由图像处理装置14图像处理后的观察对象物。此外，内窥镜系统10具有:朝向内窥镜12出射照明光的光源装置18 ;光出射检测装置18a，出射与从光源装置18出射的照明光不同的光，并检测该光；以及控制装置19，对包括内窥镜12、图像处理装置14、监视器16、光源装置18以及光出射检测装置18a的内窥镜系统10进行控制。该观察对象物是指被检体(例如体腔(管腔))内的患部、病变部等。如图1所示那样，内窥镜12具有:向患者的体腔内插入的中空的细长的插入部20 ;以及与插入部20的基端部连结，操作内窥镜12的操作部30。内窥镜12是将管状的插入部20向体腔内插入的管状插入装置。插入部20从插入部20的前端部侧朝向基端部侧，具有前端硬质部21、弯曲的弯曲部23以及挠性管部25。前端硬质部21的基端部与弯曲部23的前端部连结，弯曲部23的基端部与挠性管部25的前端部连结。前端硬质部21是插入部20的前端部以及内窥镜12的前端部，该前端硬质部21较硬。弯曲部23为，通过后述的弯曲操作部37的操作，例如向上下左右这样的所希望的方向弯曲。通过弯曲部23弯曲，由此前端硬质部21的位置和朝向改变，使观察对象物进入到观察视野内，照明光对观察对象物照明。弯曲部23是通过将未图示的节环沿着插入部20的长度轴方向能够转动地连结而构成的。挠性管部25具有所希望的挠性，通过外力而弯曲。挠性管部25是从操作部30的后述的主体部31延伸出的管状部件。操作部30具有:延伸出挠性管部25的主体部31 ;与主体部31的基端部连结，并由操作内窥镜12的操作者把持的把持部33 ;以及与把持部33连接的通用绳41。如图1和图2A所示那样，把持部33为了使弯曲部23弯曲而具有对后述的操作线38LR、38UD进行操作的弯曲操作部37。弯曲操作部37具有:使弯曲部23向左右弯曲操作的左右弯曲操作捏手37LR ;使弯曲部23向上下弯曲操作的上下弯曲操作捏手37UD ；以及将弯曲了的弯曲部23的位置固定的固定捏手37c。左右弯曲操作捏手37LR与由左右弯曲操作捏手37LR驱动的未图示的左右方向的弯曲操作驱动部连接。此外，上下弯曲操作捏手37UD与由上下弯曲操作捏手37UD驱动的未图示的上下方向的弯曲操作驱动部连接。上下方向的弯曲操作驱动部和左右方向的弯曲操作驱动部例如配设在把持部33内。左右方向的弯曲操作驱动部与插通操作部30、挠性管部25和弯曲部23的操作线38LR连接。此外，该操作线38LR与弯曲部23的前端部连接。此外，上下方向的弯曲操作驱动部与插通操作部30、挠性管部25和弯曲部23的操作线38UD连接。操作线38UD与操作`线38LR不同。操作线38UD与弯曲部23的前端部连接。左右弯曲操作捏手37LR经由左右方向的弯曲操作驱动部和操作线38LR使弯曲部23向左右方向弯曲。此外，上下弯曲操作捏手37UD经由上下方向的弯曲操作驱动部和操作线38UD使弯曲部23向上下方向弯曲。这种弯曲操作部37 (左右弯曲操作捏手37LR和上下弯曲操作捏手37UD)、左右方向的弯曲操作驱动部、操作线38LR、上下方向的弯曲操作驱动部以及操作线38UD，为了使弯曲部23弯曲，而作为操作弯曲部23的弯曲操作机构39起作用。通用绳41从把持部33的侧面延伸出。通用绳41在基端部具有相对于图像处理装置14、光源装置18以及光出射检测装置18a能够装卸的连接器42。图像处理装置14、光源装置18、光出射检测装置18a以及控制装置19相互连接。图像处理装置14、光源装置18以及光出射检测装置18a经由连接器42相对于内窥镜12能够装卸地连接。如图2A、图2B、图3A、图3B、图5所示那样，内窥镜系统10具有:弯曲操本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本英二，羽根润，藤田浩正，长谷川润，
申请(专利权)人：奥林巴斯医疗株式会社，奥林巴斯株式会社，
类型：
国别省市：