轻型堆垛机器人货叉装置制造方法及图纸

轻型堆垛机器人货叉装置，包括以中叉连扳连接的两个中叉，两个中叉的下方分别通过滑轨结构连接一个下叉，两个中叉的上方分别通过滑轨结构连接一个上叉，从而使得下叉、中叉和上叉能够在同一方向上往复滑动，本发明专利技术采用线性滑轨连接上中下叉，从而大大提高货叉装置的定位精度，同时有效的减小了因滚动连接的间隙而造成的噪音，本发明专利技术保证了上叉伸出长度满足叉送要求，实现货叉装置的差动连接，保证了传动的平稳性、运动精度和定位精度，也进一步减小了采用链轮装置传动带来的噪音，缩小了货叉装置的结构尺寸、减轻货叉装置的重量，在节省资源能源减小噪音污染的同时，提高了工作稳定性和生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种轻型堆垛机器人货叉装置。
技术介绍
现代物料流通行业，产品和原材料采用现代化立体仓库周转储运应用日益广泛。立体仓库通常由固定的立体货架和自动化堆垛机器人组成，由堆垛机器人实现物料自动出、入库作业。堆垛机器人的主要工作装置是货叉装置，该装置装在堆垛机器人的载货台上，随载货台沿立柱轨道上下升降抵达货位，由货叉装置伸缩完成货物的存取作业。由于现有设计的局限性，导致其体积较大、定位精度差、运动噪音大、自重大，从而降低了工作效率和稳定性，同时给周围环境带来了噪音污染。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种轻型堆垛机器人货叉装置，通过对货叉装置滑动导轨、丝杠、齿轮差动等的设计，实现货叉装置的双向差动伸缩。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是:轻型堆垛机器人货叉装置，包括以中叉连扳10连接的两个中叉3，两个中叉3的下方分别通过滑轨结构连接下叉1，两个中叉3的上方分别通过滑轨结构连接上叉4，从而使得下叉1、中叉3和上叉4能够在同一方向上往复滑动。所述两个下叉I之间设置有下叉底板11，下叉底板11上表面设置有下叉齿条9，两个上叉4连接为一体，在连接部下表面设置有上叉齿条7，在中叉连扳10上设置有两个位于同一直线上的中叉差动齿轮8，两个中叉差动齿轮8向上与上叉齿条7啮合，向下与下叉齿条9啮合，从而组成带动上叉4运动的差动机构。所述两个中叉差动齿轮8分别位于中叉3直线位置1/3和2/3处，从而使得上叉4以中叉3二倍的速度运动。所述中叉连扳10上通过螺栓固定有轴承座6，轴承座6内部装有滚动轴承，中叉差动齿轮8通过键与短轴上键槽配合从而与短轴形成固定连接，并由短轴装配在轴承座6的滚动轴承中。所述下叉底板11上固定有丝杠12，丝杠12通过丝杠上键槽与键的配合与丝杠齿轮13形成固定连接，与电机相连接的电机轴15通过轴上键槽和键与电机齿轮14形成固定连接，电机齿轮14与丝杠齿轮13啮合从而带动丝杠12做回转运动。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是:1、在上叉与中叉、中叉与下叉的连接中，一改传统的滚动连接方式，采用线性滑轨连接，从而大大提高货叉装置的定位精度，同时有效的减小了因滚动连接的间隙而造成的噪音。2、在上叉与下叉上分别固定齿条，而两个差动齿轮分别固定在中叉三分之一处，当中叉伸缩存取货物时，由差动原理可知，上叉将以二倍于中叉的速度伸出，提高了效率，同时保证了上叉伸出长度满足叉送要求，实现货叉装置的差动连接。3、中叉的运动由丝杠螺母机构驱动，保证了传动的平稳性、运动精度和定位精度，也进一步减小了采用齿轮、链轮装置传动带来的噪音。4、通过上述结构的有效组合，可以明显的缩小货叉装置的结构尺寸、减轻货叉装置的重量，在节省资源能源减小噪音污染的同时，提高了工作稳定性和生产效率。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图2是图1的俯视图。图3是图2的A-A向剖视图。具体实施例方式下面结合附图和实施例详细说明本专利技术的实施方式。如图1所示，为堆垛机器人货叉装置整体方案结构示意图，该系统主要由上叉4及上叉滑轨5、中叉3与中叉连板10、下叉I及下叉滑轨2、齿轮齿条差动机构、丝杠机构等组成。图2与图3分别从不同方向展示了堆垛机器人货叉装置的结构。堆垛机器人货叉装置的详细结构和工作原理如下:与电机相连接的电机轴15通过轴上键槽和键与电机齿轮14形成固定连接，从而带动电机齿轮14转动，同时丝杠齿轮13与丝杠12也是通过丝杠上键槽与键的配合形成固定连接，从而通过电机齿轮14与丝杠齿轮13的啮合，带动丝杠12做回转运动，其中丝杠12的两端由安装在下叉底板11上的轴承支撑固定在下叉底板11上，丝杠12运动后，通过它与中叉连板10固定连接的螺母的配合，带动中叉连扳10与中叉3 —起做伸出或收缩运动，其中中叉连扳10与中叉3通过螺钉形成固定连接。在中叉伸缩运动过程中，组成下叉滑轨2的滑轨和滑块分别与下叉I和中叉3通过螺钉连接，滑块在滑轨上滑动，保证了中叉3在预定的下叉滑轨2中滑动，使得整个中叉的伸缩运动过程平稳。下叉底板11上表面设置有下叉齿条9，两个上叉4连接为一体，在连接部下表面设置有上叉齿条7，在中叉连扳10上设置有两个位于同一直线上的中叉差动齿轮8，两个中叉差动齿轮8分别位于中叉3直线位置1/3和2/3处。两个中叉差动齿轮8向上与上叉齿条7啮合，向下与下叉齿条9啮合，从而组成带动上叉4运动的差动机构。在中叉运动的过程同时，由该差动机构带动上叉4在上叉滑轨5中运动，从而保证了上叉4以二倍于中叉3的速度与中叉同向伸缩。上叉滑轨5的滑轨和滑块分别通过螺钉与中叉3和上叉4连接，在上叉伸缩运动过程中，通过滑块在滑轨上的滑动，保证上叉4在预定的上叉滑轨5中滑动，使得整个上叉的伸缩运动过程平稳。其中轴承座6通过螺栓固定在中叉连扳10上，它的内部装有滚动轴承，而中叉差动齿轮8则通过键与短轴上键槽配合与短轴形成固定连接，最终由短轴装配在轴承座6的滚动轴承中；中叉连扳10在中叉差动齿轮8与下叉齿条9安装啮合处，为开口结构，使得齿轮齿条可顺利啮合。下叉底板11与下叉I均通过螺栓固定在堆垛机器人的载货台上，随载货台一起在竖直方向上运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
轻型堆垛机器人货叉装置，包括以中叉连扳（10）连接的两个中叉（3），其特征在于，两个中叉（3）的下方分别通过滑轨结构连接下叉（1），两个中叉（3）的上方分别通过滑轨结构连接上叉（4），从而使得下叉（1）、中叉（3）和上叉（4）能够在同一方向上往复滑动。

【技术特征摘要】
1.新型堆垛机器人货叉装置，包括以中叉连扳(10)连接的两个中叉(3)，其特征在于，两个中叉(3)的下方分别通过滑轨结构连接下叉(1)，两个中叉(3)的上方分别通过滑轨结构连接上叉(4)，从而使得下叉(I)、中叉(3)和上叉(4)能够在同一方向上往复滑动。2.根据权利要求1所述的轻型堆垛机器人货叉装置，其特征在于，所述两个下叉(I)之间设置有下叉底板(11)，下叉底板(11)上表面设置有下叉齿条(9)，两个上叉(4)连接为一体，在连接部下表面设置有上叉齿条(7)，在中叉连扳(10)上设置有两个位于同一直线上的中叉差动齿轮(8)，两个中叉差动齿轮(8)向上与上叉齿条(7)啮合，向下与下叉齿条(9)啮合，从而组成带动上叉(4)运动的差动机构。3.根据权利要求2所述的轻型堆垛机器人货叉装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：文婷，赵庆富，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：