一种低床潜入式磁导航AGV制造技术

本实用新型专利技术公开了一种低床潜入式磁导航AGV，包括依次连接的控制箱、车身主体、车尾，所述车身主体内设置驱动装置，与车身主体支撑连接。本实用新型专利技术模块化设计使得外形尺寸大幅缩小，每个模块均可独立拆装，方便客户的维护及故障判断，应用范围扩大，只需在被拖车辆车体下面直接安装捕捉机构，AGV即可直接潜入底部挂接后拖拽，能够直接导入AGV作业，即节约了改造的成本，同时还大幅提高了作业效率。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及无人搬运车
，特别涉及一种低床潜入式磁导航AGV。
技术介绍
AGV (Automated Guided Vehicle),即无人驾驶(Driverless)的运输车,通常也称为无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV属于轮式移动机器人(WMR—一 Wheeled Mobile Robot)的范畴。所安装的非接触导航(导引)装置，实现无人驾驶的运输作业。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相t匕，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。现有的自动导航车AGV (磁导航)均采用驱动系统独立弹性悬挂机构，这种结构导致整车高度较大，绝大部分车身高度均大于250mm以上，另外，车身超宽，车身宽度均大于400mm以上，总之，由于驱动结构的独立悬挂，造成车身体积无法进一步缩小。
技术实现思路
为了克服上述现有技术存在的缺陷，本技术提供一种低床潜入式磁导航AGV，将驱动直接作为AGV的支撑，从而导致车身高度大幅下降，节约了空间，提高了工作效率。为了实现上述目的，本技术的技术方案如下—种低床潜入式磁导航AGV，包括依次连接的控制箱、车身主体、车尾，所述车身主体内设置驱动装置，与车身主体支撑连接。作为优选，本技术所述控制箱内设PLC控制系统，所述车尾末端安装有脚轮，车尾内设置供电的电池箱，所述车身主体与控制箱连接处设置起升杆组件。作为优选，本技术所述驱动装置包括单元本体、驱动轮和旋转组件，所述单元本体内设置固定块，所述固定块与所述驱动轮轴承连接，所述旋转组件设置于所述单元本体上部。作为优选，本技术所述起升杆组件包括底板、安装于所述底板之上的安装板、横向安装于所述安装板一侧的马达、偏心轮、起升杆和导向杆，所述偏心轮设置于所述安装板内部并与所述马达连接，所述起升杆穿过所述安装板并垂直设置于所述底板之上，所述导向杆设置于起升杆内部。作为优选，本技术所述单元本体包括前板、后板、侧板、底板和马达，所述前板、后板、侧板和底板连接形成一个敞口的空间，所述马达设置于所述空间内并与所述侧板连接。作为优选，本技术所述旋转组件包括双圆锥滚子轴承、转轴、轴承座、转轴销和轴承压环，所述双圆锥滚子轴承设置于所述轴承座内，所述轴承座下端连接轴承压环，所述转轴依次穿过所述轴承座和轴承压环，所述转轴底部设置两个相对的转轴销。本技术的有益效果是，模块化设计使得外形尺寸大幅缩小，每个模块均可独立拆装，方便客户的维护及故障判断，应用范围扩大，只需在被拖车辆车体下面直接安装捕捉机构，AGV即可直接潜入底部挂接后拖拽，能够直接导入AGV作业，即节约了改造的成本，同时还大幅提高了作业效率。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术驱动装置的结构示意图；图3为本技术驱动装置的左视图；图4为本技术驱动装置的截面图；图5为本技术旋转组件的结构示意图；图6为本技术旋转组件的左视图；图7为图6中AA线的剖视图；图8为本技术起升杆组件的结构示意图；图9为本技术起升杆组件的截面图。图中，111、控制箱，222、车身主体，333、车尾，444、驱动装置，555、起升杆组件，1、单元本体，2、驱动轮，3、旋转组件，4、磁探头，5、清障板，6、链轮，7、轴，11、固定块，12、前板，13、后板，14、侧板，15、底板，16、马达，31、轴承，32、转轴，33、轴承座，34、转轴销，35、轴承压环，36、脚轮，37、电池箱，38、安装底板，39、安装板，40、马达，41、偏心轮，42、起升杆，43、导向杆，44、直线轴承，45、压簧，46、PLC控制系统。具体实施方式为了使本技术的创作特征、技术手段与达成目的易于明白理解，以下结合附图进一步阐述本技术。参看图1 图9，一种低床潜入式磁导航AGV，包括依次连接的控制箱111、车身主体222、车尾333，所述车身主体222内设置驱动装置444，与车身主体222支撑连接。AGV的三段式设计，便于制造及装配作业，驱动装置444可直接作为支撑轮使用，大大降低了车身高度。所述控制箱111内设PLC控制系统46，所述车尾333末端安装有脚轮36，车尾333内设置供电的电池箱37，所述电池箱37采用抽屉式结构，方便快速更换电池，所述车身主体222与控制箱111连接处设置起升杆组件555。所述驱动装置包括单元本体1、驱动轮2和旋转组件3，所述单元本体I内设置固定块11，所述固定块11与所述驱动轮2轴承连接，所述旋转组件3设置于所述单元本体I上部，轴7作为驱动轴，固定块11作为支撑龙骨，为轴7提供轴承座，轴7另一端与驱动轮2连接，所述起升杆组件555包括安装底板38、安装于所述安装底板38之上的安装板39、横向安装于所述安装板39 —侧的马达40、偏心轮41、起升杆42和导向杆43，所述偏心轮41设置于所述安装板39内部并与所述马达40连接，所述起升杆42穿过所述安装板39并垂直设置于所述安装底板38之上，所述导向杆43设置于起升杆42内部，起升杆上端连接直线轴承44。起升杆组件555采用偏心轮41推动直线轴承44升降，起升杆42内部的压簧45可以使其自动复位。当马达40旋转时，偏心轮41随之旋转，进而带动起升杆42克服弹簧力上升或下降，当马达40停止旋转时，起升杆42仍可通过外力下压缩回位。所述单元本体I包括前板12、后板13、侧板14、底板15和马达16，所述前板12、后板13、侧板14和底板15连接形成一个敞口的空间，所述马达16设置于所述空间内并与所述侧板14连接。马达16产生的动能通过链轮6传递到与之链条连接的驱动轮2。所述旋转组件3包括双圆锥滚子轴承31、转轴32、轴承座33、转轴销34和轴承压环35，所述双圆锥滚子轴承31设置于所述轴承座33内，所述轴承座33下端连接轴承压环35，所述转轴32依次穿过所述轴承座33和轴承压环35，所述转轴32底部设置两个相对的转轴销34。转轴32为径向中空，使得所有的线路垂直贯穿布设于转轴32，防止线路被绞断。车体前端采用安全触边，触碰后既可输出开关量，作为接触式安全传感器，结构紧凑，安装方便。 所述驱动装置采用RFID高频读取方式，取代了目前AGV采用的磁性地标采集命令的方式，大大增加了系统接收指令的数量，同时施工简单方便。当有拖车需要搬运时，由员工按动呼叫请求按钮，通过无线通讯传输到PLC控制系统，PLC控制系统判断那一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种低床潜入式磁导航AGV，包括依次连接的控制箱、车身主体、车尾，其特征在于，所述车身主体内设置驱动装置，与车身主体支撑连接。

【技术特征摘要】
1.一种低床潜入式磁导航AGV，包括依次连接的控制箱、车身主体、车尾，其特征在于，所述车身主体内设置驱动装置，与车身主体支撑连接。2.根据权利要求1所述的一种低床潜入式磁导航AGV，其特征在于，所述控制箱内设PLC控制系统，所述车尾末端安装有脚轮，车尾内设置供电的电池箱，所述车身主体与控制箱连接处设置起升杆组件。3.根据权利要求1所述的一种低床潜入式磁导航AGV，其特征在于，所述驱动装置包括单元本体、驱动轮和旋转组件，所述单元本体内设置固定块，所述固定块与所述驱动轮轴承连接，所述旋转组件设置于所述单元本体上部。4.根据权利要求2所述的一种低床潜入式磁导航AGV，其特征在于，所述起升杆组件包括底板、安装于所述底板之上的安装板、横向安装于...

【专利技术属性】
技术研发人员：金学国，
申请(专利权)人：上海竞舸自动化科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：